Laboratorio de electrnica

de potencia
PROYECTO Profesor: Ingeniero Celso

Tema: controlador de un motor

brushless mediante un control de
dron

integrantes

Pollera Pollera, Johann 08190074

FACULTAD DE INGIENERIA ELECTRONICA
 Introduccin
El proyecto consiste en la creacin de un circuito capaz de controlar la
velocidad de un motor brushless sensorless. Este tipo de motores elctricos
tienen como caracterstica que no tienen escobillas para cambiar la polaridad
del bobinado de su interior y tampoco precisan de un sensor que indique que ha
realizado una vuelta. Los motores brushless que son controlados por este tipo
de circuitos son especficos para aeronaves no tripuladas y requieren un diseo
diferente a un motor brushless pero de mayor tamao. El micro controlador que
se emplear en este proyecto pertenece a la familia PIC de Microchip. De esta
forma la tarjeta diseada podra ser empleada en prcticas de la asignatura
Microprocesadores para el aprendizaje del control de este tipo de motores.

En el desarrollo actual de la electrnica, se puede ver cmo cada vez ms los

procesos se automatizan y se reducen los tiempos de produccin respecto a las
modalidades utilizadas en pocas pasadas, hacindose de vital importancia el
mantenimiento de los componentes usados y la reduccin de tiempo que esto
conlleva. Para todos estos automatismos, la mayora de procesos requieren del
uso de motores controlados bajo electrnica digital o analgica, para poder
determinar la posicin y la velocidad del rotor llegando as a obtener los
resultados deseados para el proceso en cuyo fin el motor se est involucrando.
Para estos fines normalmente se usaban motores tipo brushed o con escobillas,
caracterizados por poseer imanes permanentes ubicados en el estator y el
bobinado en el rotor haciendo contacto con unos trozos delgados de carbn
para la alimentacin proveniente de dos nicos cables de entrada, como se
observa en la Figura, generando as una de sus ms grandes desventajas, la
friccin.

Usando este tipo de motores no se tiene un aprovechamiento total en cuanto a

la transferencia de energa, perdiendo gran parte de ella en forma de calor y
desgaste de las escobillas, sin contar con las pequeas partculas de carboncillo
liberadas con el tiempo y que caen en el interior del motor generando
conducciones no deseadas que perjudican en gran medida su funcionamiento
hacindose indispensable un mantenimiento peridico del mismo. Como
mecanismo de solucin de muchos de los inconvenientes que se tenan con el
motor descrito anteriormente, se comenz la implementacin de motores con
una configuracin distinta en la que sta vez quien giraba en el rotor era el
imn permanente en lugar de las propias bobinas, siendo stos imanes mucho
ms ligeros gracias al material del cual estn hechos aportando as una inercia
ms baja para finalmente contribuir a la mejora de su respuesta en el tiempo y
en la eficiencia total del sistema.

Bajo esta configuracin no se tienen escobillas que hagan el contacto entre las
bobinas y la fuente, por esta razn no hay desperdicio de energa en forma
calrica ni desgaste de materiales internos que hagan necesario un
mantenimiento regular del equipo, siendo todo esto posible gracias a que esta
vez lo que conmuta es la misma fuente de alimentacin de cada bobinado,
generando un campo magntico variable al que es sometido el rotor dando
como resultado un giro controlado por los pasos de conmutacin en los que se
habilita la conduccin de corriente. De sta manera, al haber circulacin de
corriente por dos de los tres devanados, la interaccin de campos magnticos
produce un giro en el rotor.

Para llevar a cabo lo anterior se requiere conocer la posicin en la que se

encuentra el giro del imn para saber en qu momento se debe desenergizar un
camino de bobinas y encender otro, medicin que se hace bajo la
implementacin de sensores de efecto hall que dan a conocer el momento en el
que se debe generar esta conmutacin bajo la deteccin de campos magnticos
perpendiculares o encoders de cuadratura de los que se extrae la misma
informacin.
Esta solucin trae consigo un aumento considerable del hardware requerido
para llevar a cabo el control, sin contar con que se genera un incremento en los
costos limitando as su uso y las aplicaciones que puedan llegar a tener. Es por
esto que lo que se persigue en este trabajo de grado es realizar la
implementacin de un control de velocidad para motores sin escobillas o
brushless, que no cuenten con estos sensores que encarecen el sistema, sino que
la tcnica sea basada en control digital con un hardware que requiera poco
espacio para su montaje y que no incurra en gastos elevados para su
produccin particular o en masa, llegando as a obtener todos los beneficios del
uso de motores sin escobillas evitando sus grandes desventajas econmicas y
tcnicas.
Con el desarrollo de ste proyecto lo que se persigue es la implementacin de
un control de velocidad digital sin sensores externos para motores DC sin
escobillas, mediante el efecto del voltaje contra inducido o Back EMF que
aparece en la bobina que no est propiamente energizada para estimar la
posicin del eje, su punto de conmutacin y el comportamiento de los dems
bloques del sistema.
Conociendo el tiempo de cada conmutacin se reconstruye la velocidad de giro
actual para, de ser necesario, modificar el voltaje de alimentacin y acercarse
con ms exactitud a la referencia pedida, proceso que se va a lograr a travs de
algoritmos, con un control tipo PID usando un Micro controlador para mejorar
la respuesta del motor y reducir errores de salida del sistema.

Como las salidas del micro controlador no entregan la corriente requerida para
alimentar un motor brushless, se debe implementar una etapa de potencia que
adapte las seales de salida que controlan la velocidad angular del motor con la
corriente requerida por los devanados.
1. MARCO TERICO
Qu es un motor brushless?
Los motores Brushless DC son muy utilizados hoy en da tanto para aplicaciones de consumo
como para operaciones industriales debido a su tamao compacto, controlabilidad y alta
eficiencia. La continua reduccin en los costes de materiales magnticos y dispositivos
electrnicos, ha contribuido para aumentar la popularidad de estos, incrementando as el nmero
de aplicaciones de alto nivel y potencia.

Normalmente, estos motores son construidos con uno o ms sensores de posicin ubicados en el
eje del rotor, hacindose estos sncronos al movimiento del motor para poder obtener una lectura
indicada de la velocidad o posicin. Por razones de costo, confiabilidad, empaque mecnico y
especialmente si el rotor se encuentra inmerso en un fluido, es deseable que este sistema opere sin
sensores de posicin; llamndose esta tcnica de operacin: Sensorless.
Existen tres mtodos para obtener el estimado de velocidad o posicin en un motor sin sensores: el
primero es por medio de conmutacin sinusoidal, el cual se basa en controlar los niveles de
corriente aplicados a cada uno de los devanados desfasados 120 grados elctricos entre ellos, en el
cual entre ms alto sea el pico de corriente en las bobinas, mas torque tendr el eje del motor. Esta
arquitectura de control sinusoidal ha sufrido de limitaciones en su desarrollo debido a los costos
adicionales que requieren componentes externos y perifricos, as como los complicados
algoritmos de control y los filtros digitales usados en la toma de datos y el ajuste del parmetro
deseado.

El segundo mtodo es el control del campo vectorial, en el cual se tienen monitoreadas cada una
de las variables magnticas que afectan la relacin de campo magntico en el eje del motor y la
forma de induccin en cada uno de los devanados dependientes de la onda de corriente o voltaje
aplicados.
Este mtodo resulta ser mucho ms complejo que los dems debido a la cantidad de variables
monitoreadas en cualquier instante de tiempo, y tambin porque se debe tener una sincrona
mucho mayor entre los parmetros que controlan el movimiento del eje del motor, pues cualquier
discrepancia debido a factores como la temperatura o el desgaste del motor en el tiempo, pueden
provocar un desequilibrio y un error en el ajuste del lazo.

El ultimo mtodo y en el cual se va a basar el presente trabajo de grado, es la conmutacin de 6

pasos de control, en la cual se va a medir el cruce por cero de la onda de voltaje contra inducido o
Back EMF. Este proceso tiene las ventajas de ser lo bastante robusto para utilizarse en una amplia
variedad de motores con configuraciones delta y Y, adems de no requerir un conocimiento muy
detallado de las caractersticas de fabricacin propias del motor, por lo cual es tolerante a breves
discrepancias que resulten de estos cambios. Por ltimo tiene la ventaja de que el lazo de control
puede sintonizarse dependiendo tanto del control de corriente como de voltaje, lo cual facilita el
ajuste del lazo para estimar su velocidad.
En el contexto de motores Brushless DC, el diseo de controladores ha ido en aumento debido a la
alta demanda de aplicaciones que requieren un motor rpido, que pueda generar alto torque, de
alta eficiencia y costo moderado, por ello se ha propuesto proporcionar no slo una herramienta
didctica que pueda ser modelo de futuros trabajos de grado sino tambin enfocado a futuros
proyectos de la universidad. En el contexto de esta institucin solo ha habido dos trabajos de grado
alrededor del tema de motores Brushless DC, El primero de ellos fue un control con frenado
regenerativo, con el fin de almacenar la energa cintica en el momento de detener el motor,
proyecto utilizado para la locomocin de un carro de pruebas. En dicho proyecto se utiliz un
control trapezoidal el cual proporcionaba las caractersticas adecuadas para su funcionamiento.
El segundo proyecto que ha sido realizado, consta de un control de velocidad y posicin utilizando
una tcnica de conmutacin sinusoidal y un dispositivo encoder que mide la rotacin en el eje del
motor; a diferencia de ste, nosotros no implementaremos dispositivos para medir velocidad o
posicin en el motor como forma bsica de funcionamiento, sino que utilizaremos el fenmeno
Back
EMF para estimar los parmetros antes mencionados. Las ventajas de ste proyecto sobre los
dems realizados son: en primera medida, los costos debido a la no implementacin de perifricos
o dispositivos extras para medir la posicin en el eje del motor. En segundo lugar, el ahorro de
espacio, debido a que el control ser alojado en la parte posterior del motor y por lo tanto ocupar
menor espacio; as mismo toda la parte del controlador debe ser lo bastante liviano para que no se
repercuta en sobre esfuerzos.
No estamos slo proponiendo una forma de realizar un control ya existente con ventajas como
peso, optimizacin de componentes y calidad en el diseo, sino tambin abriendo las puertas para
futuras innovaciones en el desarrollo de productos utilizando este tipo de motores Brushless DC.

Qu es un inversor puente en H?
Para poder alimentar el motor con corrientes trifsicas se emplea un inversor de puente en h. El
puente en h es un inversor trifsico que consta de tres clulas elementales de conmutacin.
Cada clula de conmutacin consta de dos transistores MOSFET, en la parte superior un transistor
MOSFET de canal P y en la parte inferior uno de canal N como se muestra en la Figura 4. Clula
elemental de conmutacin. El empleo de dos tecnologas diferentes permite que la corriente
circule en un sentido u otro en funcin de qu transistor se encuentra activado. En la Figura 3 se
representan los esquemticos de los transistores MOSFET canal P y N y el sentido de la corriente.
La S se llama fuente, la D drenador y la G puerta. Por medio de la tensin que se aplica a la puerta
del transistor MOSFET se logra que ste entre en la regin de conduccin donde permite el paso
de la corriente o la regin de corte donde no permite el paso de la corriente.

Se emplean este tipo de transistores y no los transistores bipolares debido a que los transistores
MOSFET se controlan por medio de tensin y los transistores bipolares por medio de corriente.
Como se desea que el micro controlador sea quien active o desactive los transistores y no es capaz
de entregar ms de 20mA de corriente, este tipo de transistores son la mejor opcin para realizar el
puente en H.
En esta clula elemental se conecta la parte superior a la alimentacin y la inferior a masa. La
parte intermedia se conecta a una fase, de esta forma, juntando tres clulas de conmutacin en
paralelo se completa el puente alimentando las tres fases del motor.

Estos motores consumen grandes corrientes de tal forma que por mayor seguridad y disminuir el
esfuerzo de los componentes, para cada fase del motor se colocan dos clulas elementales en
paralelo quedando el puente en h tal y como se muestra en la Figura 5. 2 Clulas elementales de
conmutacin en paralelo.
Por lo general entre el micro controlador que genera las seales de encendido y apagado de los
transistores y los transistores hay unos drivers. Son dispositivos que proporcionan la corriente y
tensin necesaria a las puertas de los transistores para que estos se activen ya que en muchas
ocasiones la corriente y tensin que proporciona la salida digital de un micro controlador no es
suficiente para llevar a los transistores a la activacin completa. En este primer diseo, no se han
introducido estos componentes sino que se ha tomado directamente la salida del micro controlador
para activar los transistores MOSFET de canal N, Figura 6.Circuito encendido transistor MOSFET
canal N., y para los transistores MOSFET de canal P se ha introducido un transistor bipolar entre
el micro controlador y la puerta del transistor como se puede apreciar en la Figura 7. Circuito
encendido transistor MOSFET canal P.
El motor puede llegar a consumir una corriente de 15 Amperios, por ello es importante que el
dimensionamiento del puente en H sea el correcto para soportar la corriente que requiera el motor.
Con transistores capaces de soportar entre 3 y 5 Amperios por encima del valor mximo del motor
el circuito se encontrar bien dimensionado.

Qu controla al motor?
Micro controlador
Para iniciar el proyecto se ha tomado como referencia un circuito de control de un motor brushless
comercial. En este caso se sustituye el micro controlador del modelo comercial por uno de la
familia PIC de Microchip. Haciendo hincapi en las caractersticas del comercial, se obtiene que el
micro controlador PIC debe de poseer como mnimo estas caractersticas:
- Microprocesador de 8 bits.
- 16 MIPS, Mega Instrucciones Por Segundo.
- 8K Bytes de memoria flash programable.
- 512 Bytes de memoria EEPROM.
- 3 PWM.
- Timers de 8 y 16 bits.
- Conversores ADC de 10 bits.
- Alimentacin a 5V.

Cabe destacar que la tecnologa del micro controlador comercial y el PIC son diferentes de tal
forma que en el micro controlador comercial realiza 1 instruccin por cada ciclo de reloj mientras
que el PIC realiza 1 instruccin por cada 4 ciclos de reloj.
Esto provoca que para obtener el mismo nmero de instrucciones por segundo, el PIC precisa de
un reloj externo de 64MHz mientras que el micro controlador, con un reloj de 16MHz es
suficiente.
2. Materiales
Motor Brushless dji2212/920kv.
Se utiliza en el sistema de potencia de la
serie DJI E300, el motor 920Kv 2212 es
un poderoso reemplazo para cualquier
aplicacin multirotor.
Con un peso de 54 g, este motor es capaz
de producir hasta medio kilogramo de
empuje sobre un puntal estndar DJI 9 ".
Fabricado a los ms altos estndares de
rendimiento y fiabilidad ptima, el
conjunto incluye dos motores, un CW y
CCW un motor e incluye tornillos de
montaje.
Especificaciones:
Tamao del estator: 22x12
KV: 920 rpm / V
Peso: 54g
Incluye: 2 x 2212 motores 920Kv (1 CW y CCW 1)

INTEGRADO IR2104 DRIVER DE MEDIA H

VOFFSET 600V max. VDSS 100v
IO+/- 130 mA / 270 mA. RDS(on)
0.077 ohms
VOUT 10 - 20V. ID 28A
ton/off (typ.) 680 & 150 ns
Deadtime (typ.) 520 ns
Caracteristicas ir2104
Floating channel designed for bootstrap
operation
Fully operational to +600V
Tolerant to negative transient voltage
dV/dt immune
Gate drive supply range from 10 to 20V
Undervoltage lockout
3.3V, 5V and 15V input logic compatible
Cross-conduction prevention logic Internally set deadtime
High side output in phase with input
Shut down input turns off both channels
Matched propagation delay for both channels
Also available LEAD-FREE

IRZF44N Mosfet
 VDSS = 55V
RDS(on) = 17.5m
ID = 49A
ESPECIFICACIONES MXIMAS
Disipacin total del dispositivo (Pd): 83
Tensin drenaje-fuente (Vds): 55
Tensin compuerta-fuente (Vgs): 10
Corriente contina de drenaje (Id): 41
Temperatura operativa mxima (Tj), C: 150
CARACTERSTICAS ELCTRICAS
Tiempo de elevacin (tr):
Conductancia de drenaje-sustrato (Cd), pF:
Resistencia drenaje-fuente RDS(on), Ohm: 0.024
Empaquetado / Estuche: TO220AB

Capacitor de 22uf

Resistencias de 330

Diodos de Sr540
Tipo de diodo rectificador de barrera Schottky
Tensin de retorno mx.:40V
Corriente conductiva junto al If:550mV
Corriente conductiva:5A
Carcasa:DO27
Montaje:THT
Tipo de empaquetado Ammo Pack
Informacin adicional
Peso bruto: 1.21 g

Diodos 1n4002
Mximo voltaje inverso 100V.
Corriente inversa maxima a 100 C 50uA.
Voltaje inverso RMS 70V.
Mxima corriente de funcionamiento 1A.
Mxima corriente de pico no repetitiva (mximo 8,3ms) 30A.
Rango de temperaturas de funcionamiento -65C a +150C

3. Diseo esquemtico realizado en el programa de simulacin proteurs

CONCLUSIONES

La tcnica de sensado por Back EMF en el control de motores DC sin escobillas reduce
tericamente tanto la inversin requerida como el espacio fsico demandado, trayendo as ventajas
bastante atractivas para cierto tipo de aplicaciones; sin embargo es de resaltar que tambin trae sus
propias restricciones por el diseo implementado, siendo una de las ms significativas el rango de
velocidad controlado.
Por la naturaleza del voltaje contra inducido, a bajas velocidades angulares se hace muy difcil
determinar el punto exacto de cruces por cero debido a que el ruido del sistema se hace
comparable con la seal Back EMF; a medida que la interaccin de campos magnticos aumenta
su energa, ste voltaje inducido aumenta y se pueden atenuar sus componentes de alta frecuencia
sin perder informacin considerable para determinar el cruce, razn por la cual ste mtodo de
censado se hace pertinente despus de 200 rpm. Por otro lado, en altas revoluciones el retraso
introducido por la etapa de filtrado se hace equivalente de manera porcentual al tiempo de
conmutacin de cada una de las fases el cual es bastante pequeo, generando as pequeas
discrepancias en tiempos de conmutacin y errores de sincrona del sistema, efectos que
comienzan a ser apreciables luego de 5000 rpm.

Aunque se planteaba desde un principio poder controlar la velocidad del motor en todo el rango
que ste lo permitiera, la tcnica de sensado junto con el diseo implementado restringe un uso de
entre 200 y 5000 rpm aproximadamente. Los valores fuera del rango del sistema, pero dentro del
rango del motor, no estn confinados a no ser controlados con un modelo distinto de sensado por
Back EMF, slo se debe posibilitar la comparacin del neutro con el voltaje contra inducido con
mucha ms precisin incluso cuando estos valores son muy pequeos y considerables con el ruido
del sistema. Existen otras tcnicas de filtraje y comparacin de voltajes que brindan la posibilidad
de realizar esta labor con mucha ms exactitud y sin retardos de fase que perjudiquen al control
como lo es la descrita en [1] donde se requieren filtros digitales no lineales para las seales de
Back EMF y se procesan internamente para detectar el punto de cruce con neutro ms
eficientemente, temtica que podra abarcar otro proyecto de grado como mecanismo de solucin
de esta limitante.

En cuanto a la implementacin del controlador PID, los parmetros calculados tericamente y

modelados para tener una aproximacin sobre el comportamiento del sistema fueron de gran porte
al proyecto, pues aunque es de esperarse discrepancia entre el modelo terico y real, los valores de
ganancia obtenidos para el control son pertinentes en la respuesta del motor, logrando acoplar
todas las variables y obtener una respuesta de acuerdo a lo esperado, permitiendo as concluir este
proyecto con la satisfactoria realizacin general del control de velocidad en motores DC brushless
sin el uso de sensores externos.