1

ANLISIS MODAL INTRODUCCIN

Estructura sujeta a fuerza ssmica

A continuacin se considera una estructura con un grado de libertad

sujeta a un movimiento horizontal en el suelo equivalente a un
movimiento ssmico.

La carga externa tiene la forma de un movimiento aplicado al nivel del

suelo Xs (t). El desplazamiento de la estructura es X, de tal forma que
el desplazamiento total es la suma de los dos anteriores.

La aceleracin total de la masa de la estructura se puede expresar

como:

**
** **
Xt X Xs (1)

La ecuacin de movimiento se obtiene en la forma anterior, usando el

equilibrio dinmico

FI + FA + Fe= 0 (2)
Pero FI = m xt = m( x xs ) = m x + m xs
FA = c x
Fe = k x
 2
ANLISIS MODAL INTRODUCCIN

Substituyendo en (2)
mx mxs cx kx 0
mx cx kx mxs (3)
Llamando fuerza efectiva a:
Fef (t ) mxs
(4)

Entonces, la ecuacin de movimiento considerando el efecto ssmico es:

mx cx kx Fef (t ) (5)

RESPUESTA ESTRUCTURAL A UN IMPULSO DE CORTA DURACIN.

De los resultados del estudio de vibracin libre se determina una

solucin aproximada para la respuesta estructural para una carga de
muy corta duracin, considerando que la longitud del impulso t1 es
mucho menor que el periodo natural de vibracin del sistema
estructural, entonces el desplazamiento inicial se puede considerar nulo.

t1 << T entonces XO = 0

Empecemos de la 2a ley de Newton:

F (t ) m x

Integrando:
 3
ANLISIS MODAL INTRODUCCIN

F (t )dt mxdt mx m( x 1 x 0 )
t1
t0

m( x1 x 0 ) mx F (t )dt
PERO x
(x
1 x
0)

mx
F (t )dt (6)

La expresin (6) es el principio impulso-momentum.

1
m
mx F (t ) dt (7)

La respuesta del sistema estructural despus de la aplicacin del

impulso es vibracin libre o sea para t. Esta respuesta ya la conocemos
y es:

x 0 (t1 )
x(t ' ) sen t ' x0 (t1 ) cos t ' (8)

Obsrvese que: t ' t t1
Tambin x (t1 ) es el desplazamiento inicial o sea el desplazamiento
despus de aplicar el impulso y se dijo anteriormente que se puede
considerar nulo (al desplazarse la estructura, empieza a vibrar con
vibracin libre).
x0 (t1 ) x0 0 (9)
Ahora 1 es la velocidad inicial o sea la velocidad despus de aplicar
x (t )
el impulso que se puede considerar como el incremento o cambio de
velocidad producida por la carga, esto es, la expresin (7).
1
m
x 0 (t1 ) x x 0 F (t )dt (10)

Substituyendo (9) y (10) (7) en (8) obtenemos:

1
m
x (t ' ) F (t )dt sen t ' (11)

RESPUESTA ESTRUCTURAL A UNA CARGA ARBITRARIA, SIN

AMORTIGUAMIENTO.

Consideremos la respuesta dinmica de una estructura con un grado de

libertad sujeta a una carga continua arbitraria, sin considerar el efecto
de la fuerza de amortiguamiento.

La carga continua arbitraria se puede considerar como una serie de

impulsos cortos, como se indica a continuacin:
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ANLISIS MODAL INTRODUCCIN

La respuesta de la estructura para un impulso F ( ) d ser una

diferencial de desplazamiento similar a (11). Esto es:
F ( )
dx( ) sen t ' d
m

Pero t' t porque t t' (ver figura)

F ( )
dx ( ) sen (t )d
m

La respuesta total a la carga arbitraria es la integral de todos los

impulsos de duracin d .

F ( )
(t ) sen (t )d (12)
m
A esta expresin se le llama la integral de DUHAMEL.

La expresin (12) es aplicable para anlisis lineal de estructuras debido

a que esta bajada en el principio de superposicin. La expresin se
puede usar para cualquier expresin matemtica de carga dinmicas en
sistemas con un grado de libertad sin amortiguamiento. En caso de
cargas arbitrarias (o complejas) es necesario usar mtodos numricos.
 5
ANLISIS MODAL INTRODUCCIN

RESPUESTA ESTRUCTURAL A UNA CARGA ARBITRARIA, CON

AMORTIGUAMIENTO.

Se haba establecido que la ecuacin de movimiento para vibracin libre

con amortiguamiento es:
mx cx kx 0

c k
x x x 0 (13)
m m

c
s2 s 2 0 (14)
m

La solucin de la ecuacin cuadrtica es:

c 1 c
s ( ) 2 4 2
2m 2 m

c c 2
s ( ) 2 (15)
2m 2m

De acuerdo al radical (contenido) se tendrn tres casos:

a) Cuando el radical es nulo
b) Cuando el radical es negativo
c) Cuando el radical es positivo

Caso a.- AMORTIGUAMIENTO CRTICO.

Cuando el radical es nulo, esto es:

c

2m
c 2m cc

Se conoce como amortiguamiento crtico.

cc 2m (16)

Caso b.- El amortiguamiento es menor que el crtico.

c cc
Entonces (15) se vuelve negativo, la respuesta son dos races complejas
y la solucin es una funcin peridica o sea hay vibracin.
Al evaluar la vibracin, es conveniente expresar el amortiguamiento
como una relacin , del amortiguamiento al amortiguamiento crtico.
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ANLISIS MODAL INTRODUCCIN

c
: Relacin de
cc
amortiguamiento
c
c
2m
c c
(17) ; 2 (18)
2m m

Substituyendo en (15) tenemos:

s ( ) 2 2

s 2 2 2 1 ( 2 2 2 )

i 2 (1 2 ) i 0 (19)

Donde: 0 2 (1 2 ) 1 2 (20)
Se llama 0 frecuencia de vibracin amortiguada.
Para relacin de amortiguamiento pequeo menores del 20 % (0.2)
esto es:

0 1 (0.2 ) 2 1 0.04 0.96

0 (21)

Caso c.- En este caso el radicando es positivo, las races son reales, por
consiguiente la respuesta no es una funcin peridica o sea no hay
vibracin.

Solamente se considera el caso b:

Resumiendo:
Ecuacin de movimiento
c k
x x x 0
m m

De (18)
x 2 x x 0
2

De (19)

s i0
La solucin:
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ANLISIS MODAL INTRODUCCIN

x e Dt ( A sen D t B cos D t ' )

Como: x 0 x0
A
D
B x0
Entonces para nuestro caso:
x 0 x 0
x e Dt ' ( sen D t ' x0 cos D t ' ) (22)
D
Siguiendo el procedimiento similar al caso sin amortiguamiento
tenemos:
La ecuacin (8) y (22) son similares, con las diferencias que se observan:
Tomando la respuesta (12) para vibracin libre sin amortiguamiento, con
amortiguamiento ser la siguiente expresin, vea (12)!

t F ( ) D ( t )
(t ) e sen D (t ) d (23)
0 m D

La carga F ( ) arbitraria puede ser un sismo, hay muchos procesos de

integracin numrica, (VER CLOUCH Y PENZIEN)

RESPUESTA ESTRUCTURAL ANTE UN MOVIMIENTO SISMICO.

Continuamos con un sistema de un grado de libertad sujeta a un

movimiento ssmica. Tenemos la ecuacin (23), y hagamos las siguientes
consideraciones.
Se conoce el movimiento del suelo, en tanto se tiene como dato la
aceleracin.

F ( )
xg ( ) (De la segunda ley de Newton) (24)
m

Para amortiguamientos pequeos se puede hacer la consideracin (21).

La ecuacin (23) queda:
t x ( )
( ) g e ( t ) sen (t ) d (25)
0

Llamando funcin de respuesta (t )

t
(t ) xg ( ) e (t ) sen (t ) d (26)
0

Substituyendo (26) en (25) queda:

1
(t ) (t )

Las fuerzas generadas en trminos de la aceleracin efectiva es:
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ANLISIS MODAL INTRODUCCIN

m u ku
k

u u
xe (t ) x(t )
2
m Fe FI
u (t )
2
u

La fuerza ssmica efectiva en la estructura es:

Fe (t ) mxe (t )
Fe (t ) m 2 x(t ) (28)
Substituyendo (27) en (28)
1
Fe (t ) m 2 (t )

Fe (t ) m (t ) (29)

Fe (t ) FUERZA SISMICA EFECTIVA O CORTANTE BASAL.

Las ecuaciones (27) y (29) describen la respuesta ssmica en cualquier

tiempo t . Pero estas respuestas dependen de la evaluacin de (26).

RESPUESTAS ESPECTRALES.

Con las ecuaciones (27) y (29) se obtienen respuestas o sea

desplazamientos y fuerzas en forma continua a travs del tiempo. En el
anlisis estructural ser suficiente evaluar estos elementos mecnicos y
geomtricos mximos.
Por lo anterior se puede evaluar (t ) en su valor mximo, que llamemos
s .
t
s xg ( ) e ( t ) sen (t )dt (30)
0
max

s : Velocidad espectral.

La velocidad espectral no es una velocidad mxima, por eso se le llama

seudo-velocidad espectral.
Desplazamiento mximo o desplazamiento espectral.
s
sd (31)

Aceleracin mxima o aceleracin espectral.
s s (32)
Concluyendo:
 9
ANLISIS MODAL INTRODUCCIN

La respuesta mxima de desplazamiento ssmico es:

xmax sd (33)
La fuerza ssmica efectiva o cortante basal:

Fe max m s (34)

ESPECTROS DE RESPUESTA:

Si tomamos la velocidad espectral

t
s xg ( ) e ( t ) sen (t )dt
0
max

Y se resuelve para varias estructuras de un grado de libertad de

periodos de vibracin natural diferentes, se puede graficar una curva de
respuesta de velocidades mximas llamada espectro de respuesta.
Generalmente se grafica una familia de curvas, cada curva tiene
diferente amortiguamiento y corresponde a una excitacin dada o sismo.

SISTEMAS CON VARIOS GRADOS DE LIBERTAD.

El anlisis dinmico de una estructura depende del periodo, frecuencia y

las formas del desplazamiento. El primer paso de un anlisis dinmico
de un sistema de varios grados de libertad es encontrar las frecuencias y
las formas modales de vibracin.

La ecuacin de movimiento de vibracin libre con amortiguamiento es:

m x c x k x 0 (34)

Cada modo tiene una aceleracin independiente, es decir, son

ortogonales, son vectores ortogonales que llamaremos . Puede ser
una base de un sistema de referencia en un espacio N dimensional.
Entonces cualquier configuracin x se puede expresar en trminos de
los vectores modales r , esto es:

x A1 1 A2 2 A3 3 ... An n
n
x Ar r Ar r (35)
r 1

Ar Coeficiente de una serie finita de Fourier. Evaluacin de los Ar ,

premultiplicando por sT M a (36) tenemos:
 10
ANLISIS MODAL INTRODUCCIN

sT Mx 3 MAr r Ar s T M r
T
(37)

Por condicin de ortogonalidad:

sT M r 0 Y sT M r 0

Entonces (37) queda:

T
sT Mx Ar r M r

T Mx
Ar (38)
r T M r

Substituyendo en (36)

T
s Mx
x T
r
r M r

Como cuando s r es diferente de cero, la expresin anterior se escribe:

t
r Mx
x t
r (39)
r M r

Volviendo a la ecuacin (35)

mx cx kx 0

O bien:

x 2x x 0
2
(40)

La solucin se puede expresar:

x r e t ( Ar sen r t Br cos r t ) (41)

D Por la razn anterior:

Para t 0 x x ( 0) ; x x (0)

De (41)
x(0) r e 0 ( Ar sen 0 Br cos 0)
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ANLISIS MODAL INTRODUCCIN

x (0) Br r

Por (38)

T
R Mx(0)
Br T
r M r

Derivando (41)

x r