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1. INTRODUCCIN
1.1. Funcin de transferencia. Respuesta en frecuencia.
1.2. Sistemas en lazo abierto con controlador proporcional
1.3. Sistemas en lazo cerrado o realimentados. Por qu usarlos?
1.4. Ejemplos
3. MTODOS GRFICOS
4. ESTABILIDAD
5. SENSIBILIDAD
-1-
1. INTRODUCCIN
El diseo de sistemas de control con retroalimentacin en la industria se realiza
probablemente empleando en ms ocasiones los mtodos de la respuesta en
frecuencia que cualquier otro mtodo.
La razn principal de la popularidad de estos mtodos es que proporcionan diseos
buenos desde el punto de vista de la incertidumbre en el modelo de planta.
Otra ventaja de la respuesta en frecuencia es la facilidad con la que se puede usar la
informacin experimental para propsitos de diseo; parra sistemas relativamente
simples, la respuesta en frecuencia es todava el mtodo de diseo ms rentable.
Una desventaja del mtodo es que la teora en la que se basa es algo complicada y
requiere un conocimiento bastante amplio de las variables complejas. Sin embargo, la
metodologa de diseo es sencilla y la visin que se adquiere al aprender la teora bien
vale la pena el esfuerzo.
SISTEMA
u(t) LTI y(t)
La ecuacin que relaciona la entrada u(t) con la salida y(t) ser una EDO (ecuacin
diferencial ordinaria) de orden 2 y con coeficientes constantes, que tiene la forma
general siguiente:
a0 y a1 y a2 y b0u b1u
-2-
donde el bloque con Kp es el controlador y el bloque con G(s) es la planta del sistema.
U ( j) 1 G1 ( j)G2 ( j)
La funcin de transferencia en estado senoidal permanente H(jw) se puede expresar
como:
H ( j) H ( j) H ( j)
donde la magnitud o mdulo de H(jw) es:
G1 ( j ) G1 ( j )
H ( j)
1 G1 ( j)G2 ( j) 1 G1 ( j)G2 ( j)
y la fase de H(s) es:
H ( j) H ( j) G1 ( j) 1 G1 ( j)G2 ( j)
Los sistemas realimentados son mejores que los de lazo abierto ya que permiten
mejorar la estabilidad del sistema, acelerar la respuesta transitoria, mejorar las
caractersticas del estado estacionario, facilitar el rechazo a perturbaciones y disminuir
la sensibilidad a las variaciones de parmetros. Sin embargo hay que tener cuidado,
ya que la realimentacin tambin puede ser daina y no solo no mejorar sino incluso
empeorar la estabilidad del sistema.
Ejemplo: Consideremos la funcin de transferencia en lazo abierto H(s) mostrada
abajo. Vamos a realimentarla con un lazo de ganancia unidad y vamos a ver cules
son sus respuestas al escaln y al impulso.
-3-
2(s 2)
H (s)
s 3s 1
2
%realimentacin
planta = tf ([1 2],[1 3 1]) % da la funcin de transferencia de la planta
controller=2 % es el valor de K
open=planta*controller % sistema en lazo abierto
step(open) %pinta la respuesta al escaln del sistema
impulse(open,g) %pinta la respuesta al impulso
Step Response Impulse Response
4 2
1.8
3.5
1.6
3
1.4
2.5
1.2
Amplitude
Amplitude
2 1
0.8
1.5
0.6
1
0.4
0.5
0.2
0 0
0 5 10 15 0 5 10 15
Time (sec) Time (sec)
1.8
1.6
1.4
1
1.2
Amplitude
Amplitude
0.8
0.5
0.6
0.4
0.2
0 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Time (sec) Time (sec)
-4-
Normalmente, un valor grande de M r corresponde a un sobrepeso mximo grande de
la respuesta escaln. Para la mayora de los sistemas de control se acepta
generalmente, en la prctica, que el valor deseado de M r debe estar entre 11 y 15.
H ( j) n
U ( j ) s 2 2n s n2
Para sistemas prototipo de segundo orden el pico de resonancia, la frecuencia de
resonancia y el ancho de banda estn relacionados en forma nica con el factor de
amortiguamiento relativo y con la frecuencia natural no amortiguada n del sistema
de la forma siguiente:
1
M ( ju) 1
(1 u 2 )2 (2 u) 2
2
donde u n
1 2 u
-5-
Ya que la frecuencia es una cantidad real, la ecuacin anterior slo es significativa
para 2 1 , o 0.707 . Esto significa que para todos los valores de mayores
2
1
M r 0.707 (pico de resonancia)
2 1 2
1 1 1
M ( j) 1 ------------------ (1 u ) (2 )
2 2 2 2
2
(1 u 2 )2 (2 ) 2 2 2
Y as nos queda:
12
BW (1 2 2 ) 4 4 4 2 2 (Ancho de banda)
n
Observaciones:
1. El pico de resonancia de la respuesta en frecuencia en lazo cerrado depende de
solamente.
Cuando es cero, M r es infinita.
Cuando es negativa, el sistema es inestable y el valor de M r ya no tiene
sentido.
Cuando se incrementa, M r disminuye.
Para 0.707M r 1 y r 0 .
Al comparar con la respuesta al escaln unitario, el sobrepeso mximo tambin
depende solamente de . Sin embargo, el sobrepeso mximo es igual a cero
cuando 1.
2. El ancho de banda es directamente proporcional a n ; esto es, BW se incrementa
y disminuye en forma lineal con respecto a n . BW tambin disminuye con el
incremento en para una n fija. Para la respuesta al escaln unitario, el tiempo
de levantamiento aumenta cuando n disminuye. Por tanto, el BW y el tiempo de
levantamiento son inversamente proporcionales entre s.
3. El ancho de banda y Mr son proporcionales entre si para 0 0.707 .
-6-
sis3=tf(num3,den3)
[num4,den4]=ord2(2,0.9) %crea un sistema cuyo Mr es ms pequeo
sis4=tf(num4,den4)
[num5,den5]=ord2(2,2) %crea un sistema cuyo Mr es 0
sis5=tf(num5,den5)
[num6,den6]=ord2(2,-1) %crea un sistema inestable
sis6=tf(num6,den6)
step(sis1,b,sis2,g,sis3, r)
impulse(sis1,b,sis2,g,sis3, r)
Step Response Impulse Response
0.5 0.5
0.45 0.4
0.4 0.3
0.35 0.2
0.3 0.1
Amplitude
Amplitude
0.25 0
0.2 -0.1
0.15 -0.2
0.1 -0.3
0.05 -0.4
0 -0.5
0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25
Time (sec) Time (sec)
1.2
0.8
0.7 1
0.6 0.8
Amplitude
Amplitude
0.5
0.6
0.4
0.4
0.3
0.2
0.2
0.1 0
0 -0.2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (sec) Time (sec)
-7-
Bode Diagram Bode Diagram
20 20
Magnitude (dB)
Magnitude (dB)
0 0
-20 -20
-40 -40
0 0
-90 -90
Phase (deg)
Phase (deg)
-180 -180
-270 -270
-360 -360
-1 0 1 2 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec) Frequency (rad/sec)
0.6
1.2
0.5
1
0.4
0.8 0.3
Amplitude
Amplitude
0.2
0.6
0.1
0.4
0
0.2
-0.1
0 -0.2
0 5 10 15 0 5 10 15
Time (sec) Time (sec)
-8-
3. MTODOS GRFICOS
s3 r3e j3 r3
Operando llegamos a la expresin siguiente:
V2
G dB 20 log
V1
Las ventajas de trabajar con la respuesta en frecuencia en trminos de las grficas de
Bode son:
1. Las grficas de Bode de sistemas en serie simplemente se suman.
2. La relacin fase-ganancia est en trminos de los logaritmos de fase y ganancia.
3. se puede mostrar una variacin mucho ms amplia del comportamiento del
sistema; esto es. Tanto el comportamiento de alta frecuencia como el de baja
frecuencia se pueden mostrar en una grfica.
4. El diseo de compensadores se puede basar completamente en grficas de Bode.
-9-
Bode Diagram
10
Magnitude (dB)
-10
-20
-30
-40
0
Phase (deg)
-45
-90
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
0.8
0.6
0.4
0.2
Imaginary Axis
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Real Axis
- 10 -
Nichols Chart
40
0 dB
30 0.25 dB
0.5 dB
20 1 dB
10 3 dB
-3 dB
6 dB
0 -6 dB
-10 -12 dB
-20 dB
-20
180 270 360 450 540 630 720
Open-Loop Phase (deg)
4. ESTABILIDAD
- 11 -
El margen de fase se define como el ngulo en grados que la traza L(jw) se debe rotar
alrededor del origen para que el cruce de ganancia pase por el punto (-1,j0).
PM L( jg ) 180
donde wg es la frecuencia donde el mdulo de L es 1.
1 a2 a1 a3
a1 a3 a1a2 a3 b1 b2 a3b1 a1b2
b1 c1
a1 a1 b1 b1
1 a4 a1 a5
a1 a5 a1a4 a5 b1 b3 a5b1 a1b3
b c
2 2
a1 a1 b1 b1
- 12 -
1 a6 a1 a7
a1 a7 a1a6 a7 b1 b4 a7b1 a1b4
b3 c1
a1 a1 b1 b1
Estos deben ser todos positivos si todas las races del polinomio caracterstico estn
en el semiplano izquierdo (SPI). Sin embargo, si los elementos de la primera columna
no son todos positivos, entonces el nmero de races en el semiplano derecho (SPD)
es igual al nmero de cambios de signo en la primera columna.
Ejemplo:
a(s) s6 4s5 3s4 2s3 s2 4s 4
Cuyo arreglo de Routh es:
s6 : 1 3 1 4
5
s : 4 2 4 0
4
s : 5/2 0 4
3
s : 2 12 /5
2
s : 3 4
s : 76 /15
1
s0 : 4
En el clculo del arreglo de Routh una lnea se puede multiplicar o dividir por una
constante positiva si esto simplifica el restote los clculos. Podemos observar
asimismo que las dos ltimas lneas tienen un trmino cada una.
Casos especiales:
Si el primer trmino en una de las lneas es cero o si una lnea entera es cero,
entonces el arreglo estndar de Routh no puede ser formado y deben usarse otras
tcnicas, algunas de las cuales se mencionan abajo:
1. Si solamente el primer elemento en una de las lneas es cero, entonces podemos
reemplazar el cero por una constante positiva pequea 0 y proseguir como
antes. El criterio de estabilidad se aplica entones tomando el lmite cuando 0 .
2. Si una lnea entera del arreglo de Routh es cero, indica que hay una para de races
complejas conjugadas que son la imagen espejo una de la otra con respecto al eje
imaginario.
El mtodo de Routh es til en la determinacin del intervalo de los parmetros para los
cuales un sistema retroalimentado permanece estable. Consideremos el sistema:
s 1
u y
s 5s2 6s
3
- 13 -
s 1
1K 0 s 3 5s 2 (K 6)s K 0
s 5s 2 6s
3
s 2: 5 K
4K 3
s:
5
s 0: K
4K 3
0
K 7.5
5
K0
Las trazas de Bode de una funcin de transferencia son una herramienta grfica de
suma utilidad para el anlisis y diseo de sistemas de control lineales.
Ventajas:
1. En ausencia de un ordenador, las trazas de Bode se pueden bosquejar por la
aproximacin de magnitud y fase con segmentos de lnea recta.
2. El cruce de ganancia, el cruce de fase, el margen de ganancia y el margen de fase
se determinan ms fcilmente en las trazas de Bode que en la traza de Nyquist.
3. Para propsitos de diseo, los efectos de aadir controladores y sus parmetros
se visualizan con mayor facilidad sobre las trazas de Bode que sobre la traza de
Nyquist.
Desventaja:
La estabilidad absoluta y relativa a sistemas de fase mnima se puede determinar
desde las trazas de Bode, pero no as los de fase no mnima. Por ejemplo, no hay
forma de decir que el ngulo de 11 para el criterio de Nyquist est sobre las trazas de
Bode.
Cmo obtener el margen de ganancia y el margen de fase a travs de las gr ficas.
1. El margen de ganancia es positivo y el sistema es estable si la magnitud de L( j)
al cruce de fase es negativo en dB. Esto es, el margen de ganancia se mide abajo
del eje 0-dB. Si el margen de ganancia se mide arriba del eje 0-dB, el margen de
ganancia es negativo y el sistema es inestable.
2. El margen de fase es positivo y el sistema es estable si la fase de L( j) es mayor
que -180 en el cruce de ganancia. Esto es, el margen de fase se mide arriba del
eje -180. Si el margen de fase se mide abajo del eje -180, el margen de fase es
negativo y el sistema es inestable.
Qu sucede con la estabilidad al variar MG y MF. Simulaciones
Veamos algunos ejemplos que ilustran lo comentado hasta ahora. Para ello usaremos
el MATLAB, con el que iremos haciendo simulaciones y distintas funciones de lazo.
Consideremos la siguiente funcin de transferencia en lazo cerrado:
- 14 -
2500
H (s)
s(s 5)(s 50)
Vamos a calcular su margen de ganancia y su margen de fase con MATLAB:
%simulacin_lazo1
planta=tf([1],[1 55 250 0])
contr=2500
open=tf(planta*contr)
close=feedback(open,1)
[Gm,Pm,Wcg,Wcp] = margin(close)
Obtenemos estos valores:
Gm = 4.5 %margen de ganancia en unidades lineales
Pm = 37.48 %margen de fase en grados
Wcg = 15.8114 %frecuencia de corte de ganancia
Wcp = 9.0284 %frecuencia de corte de fase
margin(close,b) % pinta los diagramas de Bode de la funcin de transferencia en
lazo cerrado sealando los mrgenes de ganancia y de fase
Bode Diagram
Gm = 13.1 dB (at 15.8 rad/sec) , Pm = 37.5 deg (at 9.03 rad/sec)
50
0
Magnitude (dB)
-50
-100
-150
0
-90
Phase (deg)
-180
-270
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Podemos observar que tanto el margen de ganancia como el margen de fase son
positivos y por tanto el sistema ser estable:
Sus respuestas al escaln y al impulso vienen dadas por:
step(close,g) %pinta la respuesta al escaln del sistema
impulse(close,r) %pinta la respuesta al impulso del sistema
Step Response Impulse Response
1.4 5
1.2 4
1 3
0.8 2
Amplitude
Amplitude
0.6 1
0.4 0
0.2 -1
0 -2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Time (sec) Time (sec)
- 15 -
%simulacin_lazo2
s=tf(s)
num=10000
den=(s*(s+2)*(s+10))
open=tf(num/den)
close=feedback(open,1)
[Gm,Pm,Wcg,Wcp] = margin(close)
Obtenemos estos valores:
Gm = infinito
Pm = -118.9819
Wcg = 0
Wcp = 20.9819
margin(close,b) % pinta los diagramas de Bode de la funcin de transferencia en
lazo cerrado sealando los mrgenes de ganancia y de fase
Bode Diagram
Gm = Inf , Pm = -118 deg (at 21 rad/sec)
10
0
Magnitude (dB)
-10
-20
-30
-40
-225
-270
Phase (deg)
-315
-360
-405
0 1 2
10 10 10
Frequency (rad/sec)
20
2
0
-20
Amplitude
Amplitude
-2 -40
-60
-4
-80
-6
-100
-8 -120
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35
Time (sec) Time (sec)
- 16 -
interesado no slo en la estabilidad absoluta de un sistema, sino tambin en su
estabilidad relativa. En el dominio del tiempo, la estabilidad relativa se mide por
parmetros tales como el sobrepeso mximo y el factor de amortiguamiento relativo.
En el dominio de la frecuencia el pico de resonancia se puede emplear para indicar la
estabilidad relativa. Otra forma de medir la estabilidad relativa en el dominio de la
frecuencia es observando cmo de cerca se encuentra la traza de Nyquist de L( j)
del punto (1, j0) .
1. La ganancia de lazo K es baja. La respuesta al escaln est bien amortiguada y el
valor de Mr de la respuesta en frecuencia es bajo.
2. K se incrementa: el sistema es an estable pero Mr es grande.
3. K se incrementa ms: la traza pasa ahora por el punto crtico, el sistema es
marginalmente estable y Mr se vuelve infinita.
4. K es relativamente muy grande: la traza de Nyquist encierra ahora al punto (-
1,j0) y por tanto el sistema es inestable. La curva de magnitud del mdulo de H(jw)
en funcin de w deja de tener significado; de hecho el sistema es inestable siendo
Mr todava finito.
La pendiente negativa de la curva de fase se incrementa conforme la estabilidad
relativa se decrementa. Cuando el sistema es inestable, la pendiente ms all de la
frecuencia de resonancia se vuelve positiva.
Criterio de Nyquist
El criterio de Nyquist es un mtodo semigrfico que determina la estabilidad de un
sistema en lazo cerrado al investigar las propiedades de la traza en el dominio de la
frecuencia, la traza de Nyquist, de la funcin de transferencia de G 1(s)G2(s) o L(s).
Especficamente, la traza de Nyquist de L(s) es una grfica de L(jw) en coordenadas
polares de Im[L( jw)] contra Re[L( jw)] cuando w vara desde 0 hasta .
Ventajas:
1. Adems de proveer la estabilidad absoluta el criterio de Nyquist tambin da
informacin sobre la estabilidad relativa de un sistema estable y el grado de
inestabilidad de un sistema inestable. Tambin da indicacin de cmo se puede
mejorar la estabilidad del sistema, si es necesario.
2. La traza de Nyquist de L(s) es muy fcil de obtener, especialmente con la ayuda de
un ordenador.
3. La traza de Nyquist de L(s) da informacin sobre las caractersticas en el dominio
de la frecuencia tales como Mr, BW y otras, con facilidad.
4. La traza de Nyquist es til para sistemas con retardos puros que no se pueden
tratar con el criterio de Routh - Hurwitz, y que son difciles de analizar con le
mtodos del lugar de las races.
El criterio de Nyquist representa un mtodo para determinar la localizacin de las
races de la ecuacin caracterstica con respecto a los semiplanos izquierdo y derecho
del plano s. Hay que tener en cuenta que este criterio no da la localizacin exacta de
las races de la ecuacin caracterstica.
Consideremos que la funcin de transferencia en lazo cerrado de un sistema SISO es:
KG1 (s)
H (s)
1 KG1 (s)G2 (s)
Ya que la ecuacin caracterstica se obtiene al hacer que e polinomio denominador de
H(s) sea cero, las races de la ecuacin caracterstica son tambin los ceros de
1+KG1(s)G(s). Es decir, stas deben satisfacer:
1 KG1 (s)G2 (s) 0
Se definen dos tipos de estabilidad con respecto a la configuracin del sistema:
- 17 -
1. Estabilidad en lazo abierto: un sistema se dice ser estable en lazo abierto si los
polos de la funcin de transferencia de lazo L(s) estn todos en el semiplano
izquierdo del plano s. Para un sistema de un lazo sencillo, esto es equivalente a
que el sistema sea estable cuando el lazo se abre en cualquier punto.
2. Estabilidad en lazo cerrado: un sistema se dice ser estable en lazo cerrado, o
simplemente estable, si todos los polos de la funcin de transferencia en lazo
cerrado o los ceros de 1 L(s) estn en el semiplano izquierdo del plano s.
Analizaremos la estabilidad de sistemas de fase mnima; estos sistemas cumplen lo
siguiente:
1. Una funcin de transferencia de fase mnima no tiene polos o ceros en el
semiplano derecho del plano s o sobre el eje jw, incluyendo al origen.
2. Para una funcin de transferencia de fase mnima L(s) con m ceros y n polos,
excluyendo los polos en s=0, cuando s=jw, y w vara desde inf a 0, la variacin
total de fase de L(jw) es (n-m)p radianes.
Criterio de Nyquist para sistemas con funcin de transferencia de fase mnima
Para un sistema en lazo cerrado con funcin de transferencia de lazo L(s) , que es de
tipo de fase mnima, el sistema es estable en lazo cerrado si la grfica de L(s) que
corresponde a la trayectoria de Nyquist no encierra al punto (-1,j0); si este punto est
encerrado por la traza de Nyquist el sistema es inestable. Veamos un ejemplo:
Sea la funcin de transferencia de lazo L(s) siguiente:
K
L(s)
s(s 2)(s 10)
Hagamos una simulacin para valores de K=200 (sistema estable), K=240 (sistema
marginalmente estable) y K=500 (sistema inestable)
%Simulacin_Nyquist
s=tf('s')
den=s*(s+2)*(s+10)
sis1=(200/den) %crea la funcin de transferencia con K=200
sis2=(240/den) %crea la funcin de transferencia con K=240
sis3=(500/den) %crea la funcin de transferencia con K=500
nyquist(sis1,sis2,sis3) %pinta el diagrama de Nyquist dependiendo del valor de
K que hayamos puesto
Nyquist Diagram
2
1.5
1
Leyenda:
----- K=200
0.5
----- K=240
Imaginary Axis
0
----- K=500
-0.5
-1
-1.5
-2
-5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
Real Axis
- 18 -
Cmo obtener el margen de ganancia y el margen de fase a travs de la grfica
Tal t como hemos definido el margen de ganancia y el margen de fase en el primer
punto de este apartado sobre estabilidad, podremos calcular dichos mrgenes de la
siguiente forma:
Para calcular el margen de ganancia: Para calcular el margen de fase:
- 19 -
G(s)
M (s)
1 G(s)
Para un estado senoidal permanente hacemos s=jw tenemos:
G( j) Re G( j) Im G( j) x jy
As el mdulo de M ser:
x2 y2
M ( j)
(1 x2 ) y2
M (1 x2 ) y2 x2 y2
y al operar nos queda:
2 2
M2 M
x y 2
M1
2 2
1 M 1 M
M2
Para un valor dado de M, esta ecuacin representa un crculo de centro 2
,0 y
1 M
M
radio .
1 M 2
Cuando M toma diferentes valores la ecuacin anterior describe en el plano G(jw), una
familia de crculos que se llaman lugar geomtrico de M constante, o crculos de M
constante; stos son simtricos con respecto a la lnea M =1 y al eje real.
- 20 -
Una de las mayores desventajas al trabajar en coordenadas polares de la traza de
Nyquist de G(jw) es que la curva ya no retiene su forma original cuando una
modificacin simple tal como el cambio de ganancia de lazo se hacen al sistema.
Frecuentemente, en situaciones de introducir controladores al sistema. Esto requiere
una reconstruccin completa de la traza de Nyquist de la G(jw) modificada. APRA el
trabajo de diseo que involucra a Mr y BW como especificaciones, es ms conveniente
trabajar con la traza de magnitud-fase G(jw), ya que cuando se altera la ganancia de
lazo, la curva G(jw) completa se corre hacia arriba o hacia abajo en forma vertical, sin
distorsin. Cuando las propiedades de fase de G(jw) se cambian de forma
independiente, sin afectar la ganancia, la traza de magnitud-fase se afecta slo en
direccin horizontal.
Por la razn anterior, el lugar geomtrico de M constate en las coordenadas polares se
transfiere a las coordenadas magnitud-fase, y el lugar geomtrico resultante forma una
carta de Nichols.
Veamos un ejemplo:
15106 K
G(s)
s(s 400.26)(s 3008)
Recordemos que la simulacin hay que hacerla con realimentacin unitaria.
Probaremos para varios valores de K: K = 7.348, K = 14.5, K = 181.2, K = 273.57.
%Ejemplo_Nichols
s=tf('s') %defino la funcin de transferencia de la planta
num=15000000
den=s*(s+400.26)*(s+3008)
planta=(num/den)
open1=7.348*planta %creo los cuatro sistemas en lazo abierto con los
open2=14.5*planta distinta K
open3=181.2*planta
open4=273.57*planta
close1=feedback(open1,1) %creo cuatro sistemas en lazo cerrado
close2=feedback(open2,1) mediante los sistemas en lazo abierto definidos
close3=feedback(open3,1) antes
close4=feedback(open4,1)
nichols(close1,'b',close2,'r',close3,'g',close4,'y') %pinta los diagramas de Nichols de
los cuatro sistemas
Nichols Chart
150
100
50
Open-Loop Gain (dB)
-50
-100
-150
-405 -360 -315 -270 -225 -180 -135 -90 -45 0
Open-Loop Phase (deg)
- 21 -
Step Response Step Response
2 1.4
1.8
1.2
1.6
1.4 1
1.2
0.8
Amplitude
Amplitude
1
0.6
0.8
0.6 0.4
0.4
0.2
0.2
0 0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
Time (sec) Time (sec)
step(close3,g) step(close4,'y')
Step Response Step Response
1.8 8
1.6 6
1.4 4
1.2 2
1 0
Amplitude
Amplitude
0.8 -2
0.6 -4
0.4 -6
0.2 -8
0 -10
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 0 100 200 300 400 500 600 700 800 900
Time (sec) Time (sec)
Se puede observar que tanto el primer sistema como el segundo son estables, el
tercero es marginalmente estable (su diagrama de Nichols pasa por el punto (-1,j0)), y
el cuarto es inestable.
5. SENSIBILIDAD
- 22 -
Por tanto, para el sistema de control que hemos considerado en este apartado (K=1),
se tiene:
1
G(s)
S (s)
H
G
11
G(s)
Como se ve, la sensibilidad es funcin de la variable compleja s. Es deseable formular
un criterio de diseo sobre la sensibilidad en la forma siguiente:
1 |1 |
G( j)
| S ( j ) |
H
K
| 1 G( j) | | 1 1
G
|
G( j)
donde K es un nmero real positivo.
La ecuacin anterior es anloga a la magnitud de la funcin de transferencia de lazo
cerrado del mdulo de H(j), con G(j) reemplazado por 1
G( j) . Por tanto, la
ecuacin de sensibilidad de la ecuacin anterior se puede determinar al graficar
1
G( j) en coordenadas polares a lo largo de los crculos de M constante, o graficar
1
G( j) en las coordenadas magnitud-fase con la carta de Nichols.
La ecuacin anterior tambin nos muestra que para sensibilidad baja, la ganancia de
lazo de G(j) debe ser alta, pero se conoce que en general, una ganancia alta podra
causar inestabilidad. Por tanto, el diseador nuevamente tiene el reto de disear un
sistema tanto con un alto grado de estabilidad, como con una baja sensibilidad.
- 23 -
La funcin de transferencia en lazo cerrado del sistema prototipo de segundo orden
viene dada por:
Y (s) G(s) 2
M (s) R(s) 1 G(s)H (s) n
s 2 s 2
2
n n
ss 2n
Con lo que la funcin de transferencia de lazo cerrado quedara de la siguiente forma:
M (s) n(1 Ts)
2
s 2 2 T 2 s 2
n n
n
Las expresiones exactas de los parmetros son difciles de obtener en forma analtica,
aunque el sistema an es de segundo orden. Despus de una obtencin larga, el
ancho de banda del sistema se encuentra como:
b2 4 n4
BW b
2
en donde:
b 4 2 2 4 3T 2 2 4T 2
n n n n
Ejemplo:
- 24 -
Vamos a aadir primeramente un cero en s = 2. Para eso con el MATLAB creamos el
sistema realimentado en el que consideramos nuestro controlador como GC = s-2. Los
comandos para generar nuestro sistema realimentado son:
[num,dem]=ord2(2.4,0.4)
sys=tf(num,dem)
contr=tf([1 -2],[1])
sys1=sys*contr
sr=feedback(sys1,1)
bode(sys,'b',sys1,'r',sr,'g')
Con estos comandos generamos un sistema sys que es la funcin de transferencia de
la planta (que en los diagramas que aparecen posteriormente se dibujar en azul); un
sistema sys1, que es la del sistema en lazo abierto (que se dibujar en rojo); y un
sistema sr, que es el sistema realimentado (que se dibujar en verde).
El diagrama de Bode de los tres sistemas ser el siguiente:
Bode Diagram
0
-20
Magnitude (dB)
-40
-60
-80
180
90
Phase (deg)
-90
-180
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
0.2
0.1
-0.1
Amplitude
-0.2
-0.3
-0.4
-0.5
-0.6
0 1 2 3 4 5 6
Time (sec)
Un comentario que hay que hacer a las grficas que son respuesta al escaln es que
para cada sistema se han utilizado distintos escalones de referencia. Esto es debido al
comando step del Matlab. An as es fcil ver como la adiccin de un cero supone un
aumento en el sobreimpulso, que se ve aumentado an ms al producirse la
realimentacin. Adems el tiempo de subida es menor. Adems se ve que el cero no
afecta a la estabilidad, aunque dicho cero sea inestable, ya que todos los sistemas son
estables.
Ahora vamos a pasar a estudiar la adicin de un cero en s = -2. Para poder simularlo
no tenemos ms que cambiar el sistema sys1, y en vez de multiplicar la funcin de
transferencia de la planta por s-2, multiplicaramos por s + 2.
El diagrama de Bode para este caso sera:
- 25 -
Bode Diagram
20
Magnitude (dB)
-20
-40
-60
-80
45
Phase (deg)
-45
-90
-135
-180
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Vemos que aunque el cero sea ahora estable la ganancia y la fase siguen
aumentando.
En cuanto a la respuesta al escaln, tendramos la siguiente grfica:
Step Response
0.7
0.6
0.5
0.4
Amplitude
0.3
0.2
0.1
0
0 1 2 3 4 5 6
Time (sec)
En esta grfica podemos ver como el sistema sigue siendo estable, el sobreimpulso
del sistema realimentado aumenta con respecto a la planta, pero disminuye con
respecto al lazo abierto, pero el tiempo de subida sigue siendo menor que en el
sistema en lazo abierto.
- 26 -
2. Los valores grandes de M r tambin corresponden a un sobreimpulso mximo
grande en las respuestas al escaln unitario.
La correlacin entre M r y el sobreimpulso mximo de la respuesta al escaln tiene
sentido solamente cuando el sistema es estable.
Ahora pasamos a ver algunas simulaciones. La funcin de transferencia de la planta
es la misma que hemos utilizado en el caso de la adicin de polos.
Vamos a empezar aadiendo un polo en s=2. Como antes veremos como afecta al
diagrama de Bode:
[num,dem]=ord2(2.4,0.4)
sys=tf(num,dem)
contr=tf([1],[2 1])
sys1=sys*contr
sr=feedback(sys1,1)
bode(sys,'b',sys1,'r',sr,'g')
Bode Diagram
0
-20
Magnitude (dB)
-40
-60
-80
-100
-120
0
-90
Phase (deg)
-180
-270
-360
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
0.9
0.8
0.7
0.6
Amplitude
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 1 2 3 4 5 6
Time (sec)
Como sabemos, es un polo inestable por lo que nos inestabilizar el sistema tanto en
lazo abierto como en lazo cerrado. Esto se ve muy bien en la grfica ya que para una
entrada finita, nuestro sistema tiene una salida infinita. Como vemos el sobreimpulso
no afecta en este caso ya que la salida se va al infinito.
Ahora pasamos a estudiar las grficas cuando aadimos un polo en s=-2. El diagrama
de Bode ser el siguiente:
- 27 -
En este caso vemos como tambin disminuye la ganancia y la fase del sistema cuando
le aadimos este polo.
La respuesta al escaln ser la siguiente:
En este caso vemos como el sistema sigue estable, ya que le hemos introducido un
polo estable y por tanto no se modifica la estabilidad del sistema. En cuanto al
sobreimpulso se muestra en la grfica que al contrario de lo que pasa cuando
introducamos un cero, en este caso disminuye. Con respecto al tiempo de subida
tenemos que dicho tiempo se incrementa como habamos comentado antes.
7.1. Perturbaciones
Supongamos que tenemos el siguiente sistema:
d
GC GP
- 28 -
YR
D0G
GC GP
1 GC G P
R
R
YD GP
R 0 GD
R 1 GC GP
Por el principio de superposicin tendremos:
Y YR YD
Nuestro objetivo ser disear un controlador que haga que la seal de salida siga a la
de referencia. Para conseguir esto, lo ms sencillo es hacer que:
GR 1
y que:
GD 0
As conseguimos que Y=YR=R. Esto se consigue si |G CGP|>>1. Si imponemos est
condicin en GD, tenemos que:
1
G
D
GC
Por tanto para que se cumplan las dos condiciones para que nuestra seal de salida
sea igual a la de referencia, tenemos que hacer:
GC
Esto no es realizable realmente, pero es posible aproximarse.
Consideramos ahora el sistema con dos perturbaciones:
d
GC GP
Con el esquema anterior tenemos que estudiar tres funciones de transferencia, que
son las siguientes:
YR
D 0, N 0 G
GC GP
R 1 GC G P
R
YN
D 0, R 0 G GC GP
1 GC G P
N
N
YD GP
R 0, N 0 GD
R 1 GC GP
Con lo que tendramos que la salida sera:
Y YR YD YN
Ahora tendremos que hacer que G N y GD se hagan cero mientras G R se hace uno,
cosa que es imposible hacer con el esquema antes puesto, ya que G N es igual a -GR.
Lo que necesitamos es un sistema con dos grados de libertad, ya que si tenemos dos
controladores podremos eliminar las dos perturbaciones y conseguir que la salida siga
a la referencia.
- 29 -
Debido a la propiedad de la transformada de Laplace de la derivada de orden n de una
funcin:
L f (n (t) s n F (s) s n1 F (0) s n2 F '(0) ... sF (n2 (0) F (n1 (0)
tenemos que las condiciones iniciales de la transformada de Laplace de la entrada
influirn en la salida.
Cuando se calcula la funcin de transferencia se supone que las condiciones iniciales
son nulas.
Cuando tenemos condiciones iniciales distintas de cero, para hallar la funcin de
transferencia suponemos que son nulas y despus aadimos dichas condiciones ya
que se cumple el principio de superposicin. Estas condiciones iniciales implican una
traslacin a la salida.
El MATLAB no te deja ponerle condiciones iniciales directamente a la funcin de
transferencia, pero si te deja en el espacio de estados, as que lo que hemos hecho ha
sido convertir una funcin de transferencia de orden 2 con una frecuencia natural n=1
y =0,5 y la hemos convertido al espacio de estados. Una vez echo esto, hemos
conseguido establecerle las condiciones iniciales gracias al comando inicial del
MATLAB. Los comandos del MATLAB han sido los siguientes:
[num,dem]=ord2(1,0.5)
sys=tf(num,dem)
s1=ss(sys)
initial(s1,[3;2])
Con estos comandos se genera la siguiente grfica que ilustra la traslacin que hemos
hablado antes:
Response to Initial Conditions
3.5
2.5
2
Amplitude
1.5
0.5
-0.5
0 2 4 6 8 10 12
Time (sec)
Los sistemas en lazo cerrado con retardo en los lazos por lo general estn sujetos a
mayores problemas de estabilidad que los sistemas sin retardos.
Ya que un retardo puro T d se modela con la funcin de transferencia e -sTd, la funcin
caracterstica del sistema ya no tendr coeficientes constantes. Por tanto el criterio de
Routh-Hurwitz no es aplicable. El mtodo del lugar geomtrico de las races- aunque
no ha sido tratado en este trabajo- se podra aplicar a este tipo de sistemas, pero la
construccin del lugar geomtrico de las races es muy compleja.
Se mostrar un ejemplo de la aplicacin del criterio de Nyquist para determinar la
estabilidad de este tipo de sistemas utilizando MATLAB.
Vamos a modelar este tipo de sistemas con la siguiente funcin de transferencia:
L(s)=L1(s)e-Tds
- 30 -
Donde L1(s) es una funcin racional de s con coeficientes constantes, y Td es el
tiempo de retardo puro en segundos.
La estabilidad del sistema puede ser investigada al construir la traza de Nyquist de
L(s) y al observar su comportamiento con respecto al punto (-1, j0).
El efecto del trmino exponencial es que rota el fasor L 1(j) en cada por un ngulo
Td radianes en sentido horario. Sin embargo, la amplitud de L 1(j) no se afecta por
el retardo, ya que la amplitud de e -jTd es unitaria para todas las frecuencias.
La mayora de los sistemas de control son del tipo 1 o mayor, la magnitud de L(j)
usualmente se aproxima a cero cuando se aproxima a infinito. Por lo que la traza de
Nyquist de la funcin de transferencia anterior a menudo es una espiral hacia el
origen en sentido horario cuando se aproxima a infinito, y existe un nmero infinito
de intersecciones con el eje real del plano L(j).
Una vez que se construye la traza de Nyquist de L(j), la estabilidad del sistema se
determina de la forma usual investigando el ngulo 11. Vamos a verlo con un
ejemplo.
e - Tds
L(s)=L1(s)e-Tds =
s(s 1)(s 2)
La siguiente imagen de las trayectorias de Nyquist la hemos obtenido con los
siguientes comandos del MATLAB, suponiendo tiempos de retardo distintos:
sys1 = tf(1,[1 3 2 0]); % TF of 1/s(s+1)(s+2)
sys2 = tf(1,[1 3 2 0]);
sys1.inputd = 2,09; % 2,09 sec input delay
sys2.inputd = 10;
sys1.outputd = 0; % 0 sec output delay. No es necesaria
td = totaldelay(sys1) % td = 2,09 sec
nyquist(sys1,'g',sys2,'r');
Nyquist Diagram
10
2
Imaginary Axis
-2
-4
-6
-8
-10
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
Real Axis
La figura muestra un detalle de las trazas de Nyquist para dos valores de T d ( en color
verde, para un tiempo de retardo a la entrada de 2,09 segundos y en rojo para 10
segundos).
Si el retardo fuese cero dicho sistema sera estable. La condicin de estabilidad se
deteriora conforme T d se incrementa, debido a la interseccin de L(j) sobre el eje
real, al aproximarse al punto (-1, j0). Cuando T d = 2,09 segundos, el diagrama pasa a
travs del punto (-1, j0). El sistema es inestable cuando T d es mayor que 2,09
segundos, puesto que el punto (-1,j0) est encerrado(en este caso, hemos elegido un
tiempo demasiado grande para que se apreciaran los cambios en la grfica) .
Omitimos el desarrollo matemtico del clculo de las intersecciones con el eje real
para distintos valores de frecuencia de la funcin de transferencia que hemos utilizado
como ejemplo.
- 31 -
Trayectoria crtica:
Antes hemos deducido grficamente a partir de la traza de Nyquist cul era el margen
de retardo que admita el sistema para ser estable fijndonos en el punto (-1, j0), ahora
vamos a tratar de calcularlo.
Recordemos al principio del apartado anterior el modelado de los sistemas con
retardo.
Las races de la ecuacin caracterstica satisfacen:
L(s)=L1(s)e-Tds = -1
El segundo miembro de esta ecuacin seala el hecho de que (-1,j0) es el punto crtico
para el anlisis de la estabilidad del sistema en lazo cerrado.
Rescribiendo la ecuacin:
L1(s)= -eTds
Cuando s =j , el primer miembro de esta ecuacin da la traza de Nyquist de la
funcin de transferencia de lazo cerrado cuando no hay tiempos de retardo. El trmino
de exponencial tiene magnitud de uno para cualquier valor de , y su fase es de Td
radianes. Por lo que el segundo miembro de esta ltima ecuacin describe una
trayectoria crtica, que es un crculo con radio unitario, y centrado en el origen del
plano L1(j). Cuando = 0, la trayectoria comienza en el punto (-1, j0), conforme
se incrementa, el punto crtico traza un crculo unitario en sentido horario.
Utilizando la funcin del ejemplo anterior, nuestro problema se centrara ahora en
encontrar el margen de retardo permitido en nuestro sistema para que sea estable.
El ejemplo siguiente ilustra la aplicacin del criterio de Nyquist al estudio de estabilidad
de un sistema en lazo cerrado con un retardo puro.
Aproximacin de eTds:
Para las tcnicas de anlisis y diseo que requieren una funcin racional, se puede
aplicar o bien una simple aproximacin en series de potencias o la aproximacin de
Pad del tiempo de retardo. Se emplean las grficas en el dominio de la frecuencia
para evaluar la exactitud de este tipo de aproximaciones.
Con MATLAB, es muy sencillo programarlo, ya que en la versin 6.5 disponemos de
funciones especficas para ello: pade(sys , orden.aprox)
Tomamos como referencia el siguiente sistema de orden 2:
e-Td s
L(s)=L1(s)e -Tds =
s 2 2s 1
Ahora se trata de comparar el diagrama de Nyquist para un sistema con un retardo de
tal forma que sea estable (por ejemplo, T d =1,5s) con la aproximacin y sin ella.
A partir de diversas simulaciones, se concluye que la aproximacin empeora cuanto
ms grandes son los retardos (en el ejemplo se comprueba que esto ocurre para
tiempos que sobrepasan los 8 segundos).
%Clculo de la aproximacin de Pade de un sistema con retardo
sys = tf(1,[1 2 1]); % TF of 1/s^2+ 2s+ 1
sys.inputd = 1.5; % 1.5 sec input delay
sysPade1 = pade(sys,1) %aproximacin de orden 1
sysPade5 = pade(sys,5) %aproximacin de orden 5
nyquist(sys,'r',sysPade1,'b', sysPade5,'g');
- 32 -
Nyquist Diagram
1
0.8
0.6
0.4
Imaginary Axis
un sistema con retardo 0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Real Axis
- 33 -
Ejemplo de diseo de un compensador de adelanto mediante la respuesta en
frecuencia
La siguiente funcin de transferencia podra modelar un motor de continua:
1
G(s)
s(s 1)
- 34 -
Diagrama de Bode del sistema
compensado con una red de
adelanto
- 35 -
9.3. Controladores PD, PI, PID:
G(s) K p K D (s) K p 1 K D s
K p
en general, la ganancia del controlador proporcional Kp se puede combinar con una
ganancia en serie del sistema, para que la ganancia en frecuencia cero del controlador
PD sea la unidad.
Un controlador PD tiene caractersticas de un filtro paso altas. La propiedad de
adelanto de fase se puede utilizar para mejorar el margen de fase de un sistema de
control. El efecto negativo es que la caracterstica de magnitud del controlador PD
empuja la frecuencia de cruce de ganancia a un valor ms alto.
Por tanto, el principio de diseo del controlador PD involucra el localizar la frecuencia
de corte del controlador, =Kp /KD, tal que se logre un mejoramiento efectivo del
margen de fase en la nueva frecuencia de corte de ganancia.
Para un sistema dado existe un intervalo de valores de K p /KD que es ptimo para
mejorar el amortiguamiento del sistema.
Otra consideracin prctica al seleccionar los valores de Kp y KD est en la
implementacin fsica del controlador PD.
Otro efecto aparente del control PD en el dominio de la frecuencia es que debido a las
caractersticas del filtro paso altas, en la mayora de los casos incrementa el ancho de
banda del sistema y reduce el tiempo de respuesta al escaln.
La desventaja prctica del controlador PD es que la parte diferencial es un filtro paso
altas, el cual usualmente acenta el ruido en alta frecuencia que se introduce por la
entrada.
Ejemplo de diseo en el dominio de la frecuencia.
Considerar el sistema de tercer orden:
2.718.109 (Kp K s)
G(s) D
s(s 2 3408.3s 1204000)
- 36 -
A partir de las trazas de Bode del sistema en lazo abierto Kp=1, K D=0, se obtienen los
siguientes parmetros del sistema sin compensar:
Margen de ganancia: 3.6dB
Margen de fase = 7,77
Pico de resonancia Mr =7,62
Ancho de banda =1410rad/s
Cruce de ganancia 889rad/s
Cruce de fase =1104rad/s
- 37 -
Conclusiones. Situaciones en las que el controlador proporcional puede no ser
efectivo:
Si el sistema original tiene muy poco amortiguamiento, o es inestable, el control PD a
veces no resulta efectivo para mejorar la estabilidad del sistema. Otra situacin en la
que este tipo de control puede no ser efectivo es si la pendiente de la curva de fase
cerca de la frecuencia de cruce de ganancia es grande, entonces la rpida disminucin
del margen de fase debido al incremento del cruce de ganancia es grande; entonces la
rpida disminucin del margen de fase debido al incremento del cruce de ganancia de
la ganancia aadida por el controlador PD puede hacer que la fase adicional no sea
til.
Sys1= 2.718*1000000000*tf( [0.002 1],[1 3408.3 1204000 0] )
Sys2= 2.718*1000000000*tf( [0.05 1],[1 3408.3 1204000 0] )
Sys3= 2.718*1000000000*tf( 1,[1 3408.3 1204000 0] )
cloop1=feedback(Sys1,1)
cloop2=feedback(Sys2,1)
cloop3=feedback(Sys3,1)
step(cloop1,'g', cloop2,'r',cloop3,'b')
Respuesta a una entrada escaln del sistema en lazo cerrado, para los valores de K D
descritos anteriormente
Step Response
1.8
1.6
1.4
1.2
1
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
Time (sec)
- 38 -
veces hasta dos dcadas por debajo de g. Esta eleccin depende de lo que
se prefiera en cuanto al ancho de banda y la implementacin del circuito.
g' K p
Por lo tanto tenemos K = =1,22
I
10
Notas: Si reducimos Kp, se reduce el BW y aumenta el pico de resonancia.
Simulacin con MATLAB:
1.2
1
Respuesta al escaln de
distintos compensadores PI 0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16
Time (sec)
Compensacin PID
Para problemas que necesiten mejora del margen de fase a la frecuencia de corte c y
adems de una mejora en la ganancia a bajas frecuencias, resulta efectivo usar los
- 39 -
dos tipos de compensadores descritos en apartados anteriores, el de adelanto y el de
retraso.
Mediante la realimentacin de un integrador y de un derivador, obtendremos in
controlador PID, tal que:
KI
(1 K D1s)(K p2 I2 )
K
G(s) K p K D s
s s
Vamos a comentar brevemente los pasos del diseo en el dominio de la frecuencia:
La constante proporcional de la parte PD se hace unitaria, ya que slo se
necesitan tres parmetros en el controlador PID. Se tiene a partir de la
ecuacin anterior:
Kp = kp2+KD1KI2
KD=KD1Kp2
KI = KI2
Considerar que slo opera la parte PD. Seleccionar el valor de KD1 para lograr
una parte de la estabilidad relativa deseada. En el dominio de la frecuencia la
estabilidad relativa se mide con el margen de fase.
Seleccin de Ki2 y Kp2.
Se trabaja con el ejemplo de los apartados anteriores
Sysini= 2.718*1000000000*tf( 1,[1 3408.3 1204000 0] )
SysPID =tf([0.0006 0.309 4.5],[1 0]) %K D=0,0006, KI=4,5 , Kp=0,309
Sys1=Sysini*SysPID
cloop1=feedback(Sys1,1)
margin(Sys1)
step(cloop1,'g')
Bode Diagram
Gm = Inf dB (at Inf rad/sec) , Pm = 71.5 deg (at 579 rad/sec)
200
150
Magnitude (dB)
100
50
-150
-180
-1 0 1 2 3 4 5
10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Step Response
1.4
1.2
0.8
Respuesta al escaln con el
Amplitude
0.4
0.2
0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08
Time (sec)
- 40 -
Mtodos de Ziegler-Nichols (2 Mtodo)
En este caso slo analizaremos el mtodo de la respuesta frecuencial, usando los
mrgenes de estabilidad, este mtodo se basa en determinar el punto de la curva de
Nyquist , para la funcin de transferencia G(s), en el que dicha curva interseca el eje
real negativo(punto de estabilidad relativa). Una vez obtenido este punto, se
caracteriza por medio de dos parmetros denominados: ganancia crtica k u y periodo
crtico T u (se analiza la estabilidad del sistema con Routh).
Este mtodo se fundamenta en la observacin de que muchos sistemas se hacen
inestables cuando se hace un control proporcional con ganancia elevada.
El mtodo de determinacin de los parmetros del regulador PID se resume en los
siguientes pasos:
1. Se cierra el bucle de realimentacin con un regulador de tipo proporcional. Se va
aumentando la ganancia del regulador proporcional hasta que se obtiene la
ganancia crtica K u en la que se presenta una respuesta oscilatoria. Para esta
ganancia, se calcula el periodo crtico Tu de la seal de salida oscilatoria.
2. Se determinan los valores de los parmetros del controlador a partir de Tu y Ku. Los
valores propuestos por Ziegler y Nichols son:
Controlador K Ti Td
P 0,5Ku
PI 0,4Ku 0,8Tu
PID 0,6Ku 0,5Tu 0,125Tu
Adems de Ziegler-Nichols existen otra tcnicas de sintonizacin de controladores
PID: por ejemplo Young , Atkinson,..., aunque son menos utilizadas.
- 41 -
* entrada (V): Fuente de Tensin
* posicin del eje:
* Se supone rotor y eje rgidos.
La cupla (T) est relacionada con la corriente de armadura y la fem (e) con la
velocidad de rotacin, segn las ecuaciones:
Funcin de Transferencia
Aplicando la Transformada de Laplace y haciendo cero las condiciones iniciales , las
ecuaciones del sistema quedan expresadas en el dominio de s:
Este sistema est simplificado para que sea de segundo orden y podamos trabajar
ms fcilmente con l.
- 42 -
El objetivo de esta seccin ser disear un controlador PID que permita verificar las
especificaciones. Como primer paso crearemos el siguiente archivo .m:
J=0.01;
b=0.1;
K=0.01;
R=1;
L=0.5;
num=K;
den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2)];
Correspondiente al sistema a lazo abierto y recordando que la transferencia del PID es
de la forma:
Control Proporcional
Probemos primero un control proporcional con ganancia 100. Para ello hay que
agregar los siguientes comandos al final del archivo .m:
Kp =100;
numa=Kp*num;
dena=den;
[numac,denac]=cloop(numa,dena);
t=0:0.01:5; %respuesta al escaln en lazo cerrado
step(numac, denac ,t)
title('Step response with Proportional Control')
siendo los vectores numac y denac el numerador y denominador de la transferencia a
lazo cerrado.
Resultando:
Step response w ith Proportional Control
1.4
1.2
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time (sec)
Control PID
Puede observarse que el error de estado estacionario y el sobrepaso son excesivos.
Es sabido que agregando un trmino integral se elimina el error de estado estacionario
al escaln, mientras que un trmino derivativo, adecuadamente sintonizado, puede
reducir el sobrepaso. Probemos entonces con un controlador PID con bajas ganancias
KI y KD. Para ello hay que modificar el archivo .m de la siguiente manera:
J=0.01;
b=0.1;
K=0.01;
R=1;
L=0.5;
num=K;
- 43 -
den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2)];
Kp=100;
Ki=1;
Kd=1;
numc=[Kd, Kp, Ki];
denc=[1 0];
numa=conv(num,numc);
dena=conv(den,denc);
[numac,denac]=cloop(numa,dena);
step(numac,denac)
title('PID Control with small Ki and Kd')
resultando
PID Control w ith small Ki and Kd
1
0.9
0.8
0.7
0.6
PID con valores de Ki y
Amplitude
0.5
Kp pequeos
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 50 100 150 200 250 300 350
Time (sec)
10.3. Sintona
Ahora el tiempo de establecimiento es muy largo, por lo que incrementaremos KI a
200. Modificando este valor en nuestro archivo y ejecutndolo se obtiene:
siendo una respuesta mucho ms rpida que la anterior, pero a costa de aumentar el
sobrepaso. En consecuencia, para reducirlo, incrementaremos el valor de K D a 10 en
el archivo .m:
Resultando:
- 44 -
Kp=100,
Ki=200,
Kd=10,
una sintona adecuada para cumplir los requerimientos de diseo.
Diagrama de Bode
La idea principal de este mtodo de diseo es utilizar el diagrama de Bode de la planta
a lazo abierto para estimar su comportamiento a lazo cerrado. La idea entonces ser
agregar un compensador que modifique adecuadamente el Bode de lazo abierto de
modo que la respuesta de lazo cerrado del conjunto cumpla con las especificaciones
de diseo. Por consiguiente, el primer paso es graficar el Bode de la planta a lazo
abierto, para ello hay que incluir el siguiente comando a nuestro archivo:
bode(num,den)
Ejecutndolo:
Bode Diagram
-20
-40
Magnitude (dB)
-60
-80
-100
Diagrama de Bode de la funcin
-120
de transferencia del motor en
0
lazo abierto
-45
Phase (deg)
-90
-135
-180
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
- 45 -
Agregado de un controlador proporcional
Del Bode puede observarse que la ganancia en continua es del orden de 0.1
(aproximadamente 29 dB), lo cual resulta en un importante error en estado
estacionario. Adems, el margen de fase (MF) puede ser mayor a 60 grados si es
menor que 10 rad/s. En consecuencia, agregando ganancia de forma tal que el ancho
de banda sea de 10 rad/s, resulta un MF de aproximadamente 60 grados. Tambin
puede observarse que el margen de ganancia (MG) en =10 rad/s es levemente
mayor a -40 dB, (0.01 en magnitud). El comando bode invocado con argumento a
izquierda, retorna las magnitudes exactas:
[mag,phase,w] = bode(num,den,10);
mag =0.0139
Por lo tanto, para tener ganancia 1 a =10 rad/s, basta con multiplicar el numerador
por 1/0.0139 o sea aproximadamente por 70.
num = 70* num.
y reejecutar el archivo .m:
Resultando una ganancia en continua aproximada de 7.
Step Response
1.4
1.2
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (sec)
- 46 -
reduciendo el error en estado estacionario 500/70=7.1 veces respecto del caso
proporcional puro).
La frecuencia de corte es menor a =10 rad /s, incrementndose el MF y
reducindose el sobrepaso. El nico inconveniente podra surgir por el aumento en el
tiempo de establecimiento, aunque el sistema parece no estar muy comprometido en
este sentido.
Para ver el Bode resultante, incluir:
den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2)];
num=50*K;
z=1;
p=0.1;
numa=[1 z];
dena=[1 p];
numb=conv(num,numa);
denb=conv(den,dena);
bode(numb,denb)
Bode Diagram
40
20
Magnitude (dB)
-20
-40
-60
-80
0
-45
Phase (deg)
-90
-135
-180
-3 -2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
1.2
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (sec)
- 47 -
BIBLIOGRAFA:
- 48 -