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ANALISIS DE POSICIONES.
1- CONCEPTOS PREVIOS.
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ANALISIS CINEMATICO DE MECANISMOS PLANOS
1- CONCEPTOS PREVIOS.
El presente tema se ocupar del anlisis del movimiento teniendo slo en cuenta el clculo de
posiciones y de trayectorias de diversos puntos del mecanismo, dejando el estudio de velocidades y
aceleraciones para temas posteriores.
Antes de acometer el problema del anlisis de la posicin, lo primero que se debe determinar
es un sistema de referencia fijo (que lgicamente estar unido a la bancada); por otra parte, se tiene
que calcular la movilidad del mecanismo, as si este posee movilidad uno, para calcular las diferentes
posiciones del mismo es necesario conocer inicialmente el valor de una variable, que siendo
linealmente independiente de la dems, es suficiente para definir la posicin del mecanismo completo
(adems de conocer la geometra de los diferentes eslabones y los tipos de pares mediante los cuales se
unen); si la movilidad del mecanismo fuese dos (tuviera dos grados de libertad) se tendra que conocer
a priori el valor de dos variables ,...., si la movilidad fuese n, el nmero de variables que deberan ser
conocidas con anterioridad para poder determinar la posicin del mecanismo sera de n.
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q B X
O
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ANALISIS CINEMATICO DE MECANISMOS PLANOS
A3
A4 A2 A1
M4 M2
M1
M3
B ! X
O
B4 B3 B2
X4
X3
X2
X 1
posiciones ocupadas por dicho punto (M , M , M ......) tal y como se indica en la figura 2. Se
deber tener en cuenta que cuanta ms precisin se requiera, mayor nmero de posiciones
intermedias ser necesario calcular.
En otros casos puede resultar interesante realizar diagramas de posicin en los que se
muestre como vara la posicin de un punto en funcin del valor de la variable de entrada, estos
datos pueden extraerse de los grficos de posicin (figura 2) y transcribirse a diagramas
cartesianos como el representado en la figura 3.
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OA + AB
AB - OA
O q
3 2
2 2
Fig-3. Diagrama de posicin del pistn en el mecanismo biela-manivela.
La figura 4 representa de forma esquemtica un mecanismo de este tipo. Este est formado
por cuatro eslabones binarios (cada eslabn se une a otros dos) donde todos los pares son del tipo
giratorio.
Los datos geomtricos son la longitud de cada uno de los eslabones, as como la orientacin
del eslabn fijo o bancada.
A 2 B
1 3
q
O C
0 0
Fig-4. Mecanismo de cuatro eslabones.
La variable de entrada puede ser la posicin angular de cualquiera de las dos barras que estn
unidas a la bancada.
Para realizar el clculo de posiciones del mecanismo para diferentes valores de la variable de
entrada q, se opera como para el mecanismo biela-manivela con la nica diferencia de que en este
caso la trayectoria del punto B en vez de ser una recta es una circunferencia de centro C y radio
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CB. En la figura 5 se muestra como llevar a cabo el anlisis grfico de posiciones para un valor q1
de la variable de entrada.
A1 r=AB
A B
B1
q
1 r=CB
q
O C
El mecanismo de tres eslabones es, como se vio en el tema de introduccin, una inversin
cinemtica del mecanismo biela-manivela. El la figura 6 se muestra este mecanismo; su aspecto
no se asemeja al del mecanismo biela-manivela representado en la figura 1 debido a la ampliacin
de los pares.
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B
X
1 2
A q C
0 0
Fig-6. Mecanismo de tres eslabones.
La variable de entrada puede ser tanto la posicin angular del eslabn 1 como la del 2. En la
figura 7 se ha realizado un anlisis grfico de posicin suponiendo que la coordenada angular q es
la variable de entrada.
B X
1 X1
q
A 1
C
0 0
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0 0
A B
3
q 1 1
C 2 2
D
4
E 0
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