TD 11 - Cinmatique graphique - Composition des vecteurs vitesses Page 1/4

Exercice 1 : ROBOT 2 AXES.

Les deux bras 1 et 2 dun robot se dplacent dans le plan ( x0 , y 0 ) .

Le bras 1 a un mouvement de rotation daxe (O, z ) par rapport au bti 0 :
1/0 10.z (rad / s ) .
Le bras 2 a un mouvement de rotation daxe ( A, z ) par rapport au bras 1 :
2/1 10.z (rad / s ) .
OA AB 35 cm .
chelle des vitesses conseille : 1 cm 100 cm/s.

Objectif : dterminer rapidement, laide de mthodes graphiques, le vecteur vitesse du point B dans la
position du robot dcrite sur la figure ci-dessous.

Question 1 : Tracer les trajectoires TB2/1 , TA1/0 et TB1/0 .

Question 2 : Tracer les vitesses VB2/1 et VA1/0 . Justifier.

Question 3 : Tracer la vitesse VB1/0 . Justifier.

Question 4 : crire la composition des vitesses au point B, puis tracer la vitesse VB2/0 .

y0

O
x0

B
2
A

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Exercice 2 : ANCRAGE DE PORTAIL.

Le dessin de la figure reprsente un dispositif dancrage dun portail 1 roulant sur un rail 0. En fin de course,
le crochet amnag sa partie infrieure impose le basculement du balancier 2 (glissement en B). Les
points D et D se trouvent alors confondus et le portail arrt en position ouverte . Lexcentration du
centre de gravit G2 du crochet 2 garantit alors la prennit du contact en D.

Le portail est en fin de course douverture. Son mouvement est alors tel que : VA1/0 310 mm / s .
chelle des vitesses conseille : 1 cm 100 mm/s.

Question 1 : Tracer les trajectoires TA1/0 , TB1/0 et TB2/0 .

Question 2 : Tracer les vitesses VA1/0 et VB1/0 . Justifier.

Question 3 : crire la composition des vitesses au point B, puis tracer la vitesse VB1/2 . Justifier.

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Exercice 3 : HAYON ARRIRE DE VHICULE AUTOMOBILE.

Le dessin de la figure ci-dessous reprsente, dans une position mi-ouvert , le

hayon arrire 1 dun vhicule automobile. Leffort ncessaire son ouverture est
gnr par deux vrins gaz (2, 3) et (2, 3) installs de chaque ct de sa
largeur lintrieur du vhicule.
Pour chaque vrin : la vitesse de sortie de tige 3 (3) par rapport au corps 2 (2)
est de 50 mm.s-1

chelle des vitesses conseille : 1 cm 100 mm/s.

Objectif : Vrifier que la vitesse de lextrmit du hayon ne dpasse pas 400mm/s afin de ne reprsenter
aucun danger pour lutilisateur.

Question 1 : Tracer les trajectoires TB3/2 , TB2/0 , TB1/0 et TD1/0 .

Question 2 : Tracer la vitesse VB3/2 . Justifier.

Question 3 : Que dire de VB3/0 et VB1/0 ?

Question 4 : crire la composition des vitesses au point B, puis tracer la vitesse VB3/0 . Justifier.

Question 5 : Tracer la vitesse VB1/0 . Justifier.

Question 6 : Tracer la vitesse VD1/0 . Justifier.

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Exercice 4 : LVE-VITRE.

La figure reprsente un lve-vitre commande pneumatique, utilis dans lindustrie automobile pour aider
la manutention des vitres qui seront utilises pour fabriquer les pare-brises et les vitres des vhicules. (voir
vido sur site du professeur).
Le vrin pneumatique 2+3 permet la vitre 9 de monter ou de descendre.
Les pices 6, 7 et 8 sont solidaires (c'est--dire quelles nont aucun mouvement relatif entre elles).
On se place dans le cas ou la vitesse de sortie de la tige du vrin 3 par rapport au corps du vrin 2 est de
0,05 m/s.

Objectif : Vrifier que la vitesse de monte de la vitre est suprieure 6 cm/s afin dassister loprateur
soulever une vitre.

Question 1 : Indiquer la nature du mouvement de 6/1. Justifier.

Question 2 : Tracer les vitesses VB3/2 , VB3/1 , VB4/1 , VD4/1 , VD6/1 , VF6/1 , VF8/1 et VF9/1 .
Justifier.

F
x

chelle : 1 cm 1 cm/s.

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