ANLISIS DE POSICIN.

Una vez que el diseo tentativo de un mecanismo ha sido sintetizado, debe

entonces ser analizado. Un objetivo fundamental del anlisis cinemtico es
determinar las aceleraciones de todas las partes mviles del ensamble.
Es necesario conocer las fuerzas dinmicas para calcular los esfuerzos en los
componentes. Para calcular los esfuerzos, es necesario conocer las fuerzas
estticas y dinmicas sobre las partes. Para calcular las fuerzas dinmicas se
necesita conocer las aceleraciones, primero se deben localizar las posiciones de
todos los eslabones o elementos en el mecanismo por cada incremento del
movimiento de entrada, y luego diferenciar las ecuaciones de posicin contra el
tiempo para hallar las velocidades y luego diferenciar otra vez para obtener
expresiones para la aceleracin.
Posicin
La posicin de un punto en el plano puede definirse por medio de un vector de
posicin. La eleccin de ejes de referencia es arbitraria y se elige de conformidad
con el observador.
Un vector bidimensional tiene dos atributos, los cuales pueden expresarse en
coordenadas polares o cartesianas. La forma polar proporciona la magnitud y el
ngulo del vector. La forma cartesiana proporciona las componentes X y Y del
vector. Cada forma es directamente convertible en la otra mediante:
El teorema de Pitgoras:

Y trigonometra:
Desplazamiento
El desplazamiento de un punto es el cambio en su posicin y se define como la
distancia en lnea recta entre la posicin inicial y final de un punto que se ha
movido en el marco de referencia. Observe que el desplazamiento no es
necesariamente el mismo que la longitud de la trayectoria que el punto pueda
haber recorrido de su posicin inicial a la final.

La figura que sigue a continuacin muestra un punto en dos posiciones, A y B. La

lnea curva ilustra la trayectoria a lo largo de la cual viaj el punto. El vector de
posicin RBA define el desplazamiento del punto B con respecto al punto A.
mientras que la otra figura define esta situacin con ms rigor y con respecto a un
marco de referencia XY. Se utilizar la notacin R para denotar un vector de
posicin. Los vectores RA y RB definen, respectivamente, las posiciones absolutas
de los puntos A y B con respecto a este marco de referencia global XY. El vector
RBA denota la diferencia de posicin, o el desplazamiento, entre A y B. ste se
puede expresar como la ecuacin de diferencia de posicin:

Esta expresin se lee: La posicin de B con respecto a A es igual a la posicin

(absoluta) de B menos la posicin (absoluta) de A, donde absoluta significa con
respecto al origen del marco de referencia global. Esta expresin tambin se
podra escribir como:
ANLISIS GRFICO DE LA POSICIN DE MECANISMOS ARTICULADOS
Para cualquier mecanismo con un GDL, tal como uno de cuatro barras, se
requiere slo un parmetro para definir por completo las posiciones de todos los
eslabones. El parmetro usualmente elegido es el ngulo de eslabn de entrada.
Donde el segundo subndice O denota el origen del marco de referencia XY.
Cuando un vector de posicin est fijado en el origen del marco de referencia, se
acostumbra omitir el segundo subndice. Se entiende, en su ausencia, que es el
origen. Por otra parte, un vector referido al origen, tal como RA, a menudo se
llama vector absoluto. Esto significa que se toma con respecto a un marco de
referencia el cual se supone est inmvil (es decir, la bancada). Sin embargo, es
importante tener en cuenta que la bancada tambin est en movimiento en un
marco de referencia ms grande.
El anlisis grfico de estos problemas es trivial y puede realizarse slo con
geometra de alta escuela. Si se dibuja el mecanismo de manera cuidadosa a
escala, con una regla, comps y transportador en una posicin particular (dado
q2), entonces slo es necesario medir los ngulos de los eslabones 3 y 4 con el
transportador. Obsrvese que todos los ngulos de los eslabones se miden con
respecto a un eje X positivo. En la fi gura, se cre un sistema de ejes xy local,
paralelo al sistema XY global, en el punto A para medir q3. La precisin de esta
solucin grfica se ver limitada por el cuidado y habilidad para dibujar y por las
limitaciones del transportador. No obstante, se puede hallar una solucin
aproximada muy rpida para cualquier posicin.

La figura siguiente muestra la construccin de la solucin grfica de posicin. Se

dan las cuatro longitudes de los eslabones a, b, c, d y el ngulo q2 del eslabn de
entrada. Primero, se dibuja la bancada (1) y el eslabn de entrada (2) a una escala
conveniente, de modo que se corten en el origen O2 del sistema de coordenadas
XY global con el eslabn 2 colocado en el ngulo de entrada q2. Por conveniencia,
el eslabn 1 se dibuja a lo largo del eje X. El comps se abre a la longitud a escala
del eslabn 3 y se traza un arco de ese radio en torno al extremo del eslabn 2
(punto A). Luego se abre el comps a la longitud a escala del eslabn 4 y se traza
un segundo arco en torno al extremo del eslabn 1 (punto O4). Estos dos arcos
tendrn dos intersecciones en B y B que definen las dos soluciones al problema
de posicin de un mecanismo de cuatro barras, el cual puede ensamblarse en dos
configuraciones llamadas circuitos, designados como abierto y cruzado. Los
circuitos en mecanismos sern analizados en una seccin posterior.
Los ngulos de los eslabones 3 y 4 se miden con un transportador. Un circuito
tiene los ngulos
q3 y q4, el otro q3' y q4'. Una solucin grfica slo es vlida para el valor particular
del ngulo de entrada utilizado. Para cada anlisis de posicin adicional habr que
volver a dibujar por completo.
Esto puede llegar a ser tedioso si se requiere un anlisis completo con cada
incremento de 1 o 2 grados de q2. En ese caso convendr derivar una solucin
analtica para q3 y q4, la cual puede resolverse por computadora.

ANLISIS ALGEBRAICO DE POSICIN DE MECANISMOS

El mismo procedimiento utilizado en la fi gura 4-5 para resolver geomtricamente
las intersecciones B y B y los ngulos de los eslabones 3 y 4 puede codificarse en
un algoritmo algebraico. Las coordenadas del punto A se encuentran con
Las coordenadas del punto B se encuentran con las ecuaciones de los crculos en
torno a A y O4.

Las cuales constituyen un par de ecuaciones simultneas en Bx y By. Si se resta

la ecuacin se obtiene una expresin para Bx.

Si se sustituye la ecuacin, se obtiene una ecuacin cuadrtica en By, la cual tiene

dos soluciones correspondientes.

sta se resuelve con la expresin conocida para las races de una expresin
cuadrtica.

Dnde:

Observe que las soluciones de esta ecuacin pueden ser reales o imaginarias. Si
resultan imaginarias, ello indica que los eslabones no se pueden conectar con el
ngulo de entrada dado o con todos los dems. Una vez que se encuentran los
dos valores de By (si son reales), pueden sustituirse en la ecuacin para encontrar
su componentes x correspondientes. Los ngulos de los eslabones para esta
posicin se determinan entonces con
Se debe utilizar una funcin de arcotangente de dos argumentos para resolver las
ecuaciones puesto que los ngulos pueden estar en cualquier cuadrante. Las
ecuaciones pueden codificarse en cualquier lenguaje de computadora o revolvedor
de ecuaciones y el valor de q2 puede variar dentro del rango utilizable del
mecanismo para encontrar todos los valores correspondientes de los otros dos
ngulos de eslabn.
Representacin en configuracin de lazo vectorial de mecanismos.
Un mtodo alterno de anlisis de posicin de mecanismos crea un lazo vectorial (o
lazos) alrededor del mecanismo, como lo propuso Raven por primera vez. Este
mtodo ofrece algunas ventajas en la sntesis de mecanismos. Los eslabones se
representan como vectores de posicin. Pero los eslabones ahora no estn
dibujados como vectores de posicin que forman un lazo vectorial. Este lazo se
cierra sobre s mismo y hace que la suma de los vectores alrededor de l sea
cero. Las longitudes de los vectores son las longitudes de los eslabones ya
conocidas. La posicin actual del mecanismo queda definida por el ngulo de
entrada q2 ya que es un mecanismo de un GDL. Se requiere encontrar los
ngulos q3 y q4. Para hacerlo se necesita una notacin conveniente para
representar los vectores.
Nmeros complejos como vectores
Existen muchas maneras de representar vectores. Pueden definirse en
coordenadas polares por su magnitud y ngulo o en coordenadas cartesianas
como componentes x y y. Estas formas desde luego son fciles de convertir unas
en otras con las ecuaciones. Los vectores de posicin pueden representarse como
cualquiera de estas expresiones:
SOLUCIN DE POSICIN DE UN MECANISMO DE CUATRO BARRAS DE
MANIVELA-CORREDERA
El mismo mtodo de lazo vectorial utilizado para el mecanismo de cuatro barras
con juntas de pasador puras puede aplicarse a mecanismos que contienen
correderas. La fi gura muestra un mecanismo de corredera-manivela de cuatro
barras descentrado, inversin nmero 1. El trmino descentrado significa que el
eje de la corredera extendido no pasa por el pivote de la manivela. ste es el caso
general. Este mecanismo podra representarse por slo tres vectores de posicin,

R2, R3 y RS, pero uno de ellos (RS) ser un vector de magnitud y ngulo
variables. Ser ms fcil utilizar cuatro vectores, R1, R2, R3 y R4 con R1
dispuesto paralelamente al eje del deslizamiento y R4 perpendicular. En realidad,
el par de vectores R1 y R4 son componentes ortogonales del vector de posicin
RS del origen hasta la corredera. El anlisis se simplifica si se coloca un eje de
coordenadas paralelo al eje de deslizamiento. El vector de direccin constante y
longitud variable R1 representa entonces la posicin de la corredera con magnitud
d. El vector R4 es ortogonal a R1 y define el descentrado de magnitud constante
del mecanismo. Observe que en el caso especial, versin no descentrada, el
vector R4 ser cero y R1= RS. Los vectores R2 y R3 completan el lazo vectorial.
El vector de posicin R3 del acoplador se coloca con su raz en la corredera, la
cual define entonces su ngulo q3 en el punto B. Este arreglo particular de
vectores de posicin conduce entonces a una ecuacin de lazo vectorial similar a
la del ejemplo de mecanismo de cuatro barras con juntas de pasador:

Se observa que la nica diferencia es el signo de R3. Esto se debe tan slo a la
eleccin, un tanto arbitraria, del sentido del vector de posicin R3 en cada caso. El
ngulo q3 siempre debe medirse en la raz del vector R3 y, en este ejemplo,
convendr tener el ngulo q3 en la junta B. Una vez que se hacen estas
elecciones arbitrarias es crucial que los signos algebraicos resultantes se
observen con cuidado en las ecuaciones, o los resultados sern completamente
errneos. Si las magnitudes vectoriales (longitudes de los eslabones) se
representan como a, b, c, d como se muestra, se pueden sustituir los equivalentes
de nmeros complejos por los vectores de posicin.

Se sustituyen los equivalentes de Euler:

Se separan los componentes real e imaginario: parte real (componente x):

Parte imaginaria (componente y):

Las ecuaciones se resuelven simultneamente para las dos incgnitas, la longitud

del eslabn d y el ngulo del eslabn q3. La variable independiente es el ngulo
de la manivela q2. Las longitudes de los eslabones a y b, el descentrado c y el
ngulo q4, se conocen. Pero observe que como se dispuso el sistema de
coordenadas paralelo y perpendicular al eje del bloque deslizante, el ngulo q1 es
cero y q4 es de 90. La ecuacin se resuelve para q3 y el resultado sustituido en la
otra ecuacin para resolverla para d. La solucin es:

Obsrvese que de nuevo existen dos soluciones vlidas correspondientes a los

dos circuitos del mecanismo. La funcin arcoseno es de valores mltiples. Su
evaluacin dar un valor entre 90, que representa slo un circuito del
mecanismo. El valor de d depende del valor calculado de q3. El valor de q3 para el
segundo circuito del mecanismo se calcula con: