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Contenido
Introduccion ............................................................................................................................................ 3
1.1 Resea del desarrollo de los sistemas de control ............................................................................. 4
1.2 conceptos .......................................................................................................................................... 6
Control de Lazo Abierto y Control de Lazo Cerrado. ............................................................................. 10
Control de Lazo Abierto. ............................................................................................................ 10
Sistemas de Control de Lazo Cerrado.................................................................................................... 12

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 Introduccion

La ingeniera de control se basa en los fundamentos de la teora de

retroalimentacin y el anlisis de sistemas lineales, e integra los conceptos de las
teoras de redes y comunicacin.
Por tanto, la ingeniera de control no esta limitada a ninguna disciplina de la
ingeniera sino que es igualmente aplicable a las ingenieras aeronutica, qumica,
mecnica, del medio ambiente, civil, elctrica y electrnica.

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 1.1 Resea del desarrollo de los sistemas de control

El uso de la retroalimentacin con el objeto de controlar un sistema ha tenido una

historia fascinante:

Las primeras aplicaciones del control con retroalimentacin se basan en los

mecanismos regulados con flotador desarrollados en Grecia en el periodo 0 a 300
a.c. El reloj de agua de Ktesibios usaba un reloj con flotador. Una lmpara de aceite
inventada por Piln en al ao 250 a.c., usaba un regulador con flotador para
mantener un nivel constante de aceite.

El primer sistema con retroalimentacin inventado en la Europa moderna, fue el

regulador de temperatura de Cornelis Drebbel (1572-1633) de Holanda.

En 1681, Dennis Papin (1647-1712) invent el primer regulador para calderas de

vapor . El regulador de presin fue una especie de regulador semejante a la vlvula
de las ollas a presin.

El primer regulador con retroalimentacin automtica usado en un proceso industrial

fue el regulador centrfugo de James Watt desarrollado en 1769 para controlar la
velocidad de una maquina de vapor.

El regulador de nivel de agua a base de flotador que se dice fue inventado por I.
Polzunov en 1765, es el primer sistema histrico dado a conocer por la unin
sovitica. El flotador detecta el nivel de agua y controla la vlvula que tapa la entrada
de la caldera.

El periodo que precede a 1868 se caracterizo por el desarrollo de los sistemas de

control automtico inventados intuitivamente. J. C. Maxwell formul una teora
matemtica relacionada con la teora de control usando el modelo de ecuacin

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diferencial de un regulador. Durante el mismo periodo I. A. Vyshnegradskii formulo
una teora matemtica de los reguladores.

En 1922, Minorsky, trabajo en controladores automticos de direccin en barcos y

mostr cmo se podran determinar la estabilidad a partir de las ecuaciones
diferenciales que describen el sistema.

En 1932: Nyquist, desarrollo un procesamiento relativamente simple para determinar

la estabilidad de los sistemas de lazo cerrado sobre la base de la respuesta de lazo
abierto con excitacin sinusoidal en rgimen permanente.

En 1934, Hazen, quien introdujo el termino servomecanismos para los sistemas de

control de posicin, desarroll el diseo de servomecanismos repetidores capaces
de seguir con exactitud una entrada cambiante.

En 1940, los mtodos de respuesta en frecuencia posibilitaron a los ingenieros el

diseo de sistemas lineales de control de lazo cerrado que satisfacan los
comportamientos requeridos, se incrementaron en nmero y utilidad los mtodos
matemticos y analticos y la ingeniera de control lleg a ser una disciplina.
Despus de la II guerra mundial con el mayor uso de la transformada de Laplace y el
plano de frecuencia compleja, continuaron dominando las tcnicas del dominio de la
frecuencia en el campo del control.

En 1950 el nfasis de la teora de la ingeniera de control estuvo en el desarrollo y

uso de los mtodos en el plano s y, particularmente, el enfoque de los lugares
geomtricos de las races; adems durante esta poca fue posible la utilizacin de
las computadores analgica y digital como computadores de control.

En 1960, gracias a la disponibilidad de los computadores digitales se hizo posible el

anlisis de sistemas complejos en el dominio del tiempo, desde entonces se ha
desarrollado la teora de control moderna, basada en el anlisis y sntesis en el
dominio del tiempo, utilizando variables de estado, con lo que se posibilita afrontar la
complejidad creciente de las plantas modernas y los estrictos requisitos de exactitud,
peso y costo en aplicaciones militares, espaciales e industriales.

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La ingeniera de control est interesada en el anlisis y diseo de sistemas dirigidos
hacia un objetivo. La teora moderna de control esta interesada en sistemas con
cualidades de auto-organizacin, de adaptacin y de aprendizaje

1.2 conceptos

(a) sistema de lazo abierto

(b) sistema de lazo cerrado
A continuacin se define la terminologa necesaria para introducirnos en la teora de
control automtico. Estas definiciones estn basadas, en parte, en las propuestas de
normas de la IEEE. Las variaciones en las definiciones dadas a continuacin
respecto a las normalizadas obedecen a la necesidad de emplearlas en los temas de
introduccin general.

Planta: se designar como planta a cualquier objeto fsico que pueda ser controlado.
Puede ser un equipo, quizs simplemente un juego de piezas de una mquina
funcionando juntas, cuyo objetivo es realizar una operacin determinada. Ejemplos
de plantas son: horno de calentamiento, reactor qumico, etc.

Proceso: se definir como una operacin o conjuntos de pasos con una secuencia
determinada, que producen una serie de cambios graduales que llevan de un
estado a otro, y que tienden a un determinado resultado final. Se denominar
proceso a cualquier operacin que se vaya a controlar. Ejemplos de procesos
son: qumicos, econmicos, biolgicos, etc.

Sistema: de forma ms general, podemos definir a un sistema como un arreglo,

conjunto o combinacin de cosas conectadas o relacionadas de manera que
constituyen un todo.
De forma cientfica podemos definirlo como un arreglo de componentes fsicos
conectados o
relacionados de tal manera que formen una unidad completa o que puedan actuar
como tal; en otras palabras: Un sistema es una combinacin de componentes que
actan conjuntamente, con un determinado objetivo a cumplir.

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Cmo puede observarse el trmino sistema no est aplicado nicamente a objetivos
fsicos, el concepto de sistema puede ser aplicado a fenmenos abstractos y
dinmicos como por ejemplo la economa. Por tanto cuando se hable de sistemas
implicar referirse a fenmenos fsicos, biolgicos, econmicos, sociolgicos, etc.

La planta junto con el proceso, conforman un sistema.

Control: esta palabra se usa para designar regulacin, gobierno, direccin o

comando.

Sistema de control: es un arreglo de componentes fsicos conectados de tal

manera que el arreglo pueda comandar, dirigir o regular, asimismo o a otro
sistema. Estos sistemas comandan dirigen o controlan dinmicamente.

Entrada de un sistema: Es una variable del sistema elegida de tal manera que se la
utiliza como excitacin del mismo.

Salida de un sistema: Es una variable del sistema elegida de tal modo que se la
utiliza para analizar los efectos que produjo una excitacin en la entrada del mismo.

Entrada de un sistema de control: Es una variable del sistema controlado que se

elige de modo tal que mediante su manipulacin se logra que el sistema cumpla un
objetivo determinado.
Las variables de entrada, son variables que ingresan al sistema y no dependen de
ninguna otra variable interna del mismo.

No solo la seal de referencia (valor deseado de la salida del sistema) conforma una
variable de entrada, tambin hay ciertas seales indeseadas, como son algunas
perturbaciones externas, que se generan fuera del sistema y actan sobre la planta,
afectando desfavorablemente la salida del sistema, comportndose tambin como
una variable de entrada, cuyo valor no dependen de ninguna otra variable interna al
sistema.

Salida de un sistema de control: Es una variable del sistema controlado que se

elige de modo tal que mediante su estudio se analiza si el sistema cumple o no con

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los objetivos propuestos. Se ver ms adelante que en los sistemas realimentados
esta seal de salida contribuye a realizar el control propuesto.

Realimentacin: es una propiedad de los sistemas que permiten que la salida del
sistema o cualquier variable del mismo sea comparada con la entrada al
sistema o con cualquier componente del sistema, de tal manera que pueda
establecerse la accin de control apropiada entre la entrada y la salida.

En general, se dice que la realimentacin existe en un sistema cuando hay una

secuencia cerrada de relaciones causa-efecto entre las variables de un sistema.
Este concepto de realimentacin juega un papel muy importante en ingeniera
de control. Aunque el trmino parece tener un significado muy sencillo, es
bastante difcil encontrar una definicin precisa para l. La existencia de
realimentacin en los sistemas fsicos es difcil de demostrar, en cambio cuando
deliberadamente se introduce realimentacin con el afn de controlar su existencia y
su funcin se identifica ms fcilmente.

En consecuencia, se interpretar que existe una realimentacin, cuando se

presenta una secuencia cerrada de relaciones causa-efecto entre las variables de un
sistema.

Existen dos tipos de realimentacin, la forma de cmo se comparan las dos

variables que dan lugar a la misma, permite que se pueda hablar de realimentacin
positiva o negativa.

Realimentacin positiva: cuando ambas variables comparadas son de igual signo.

Realimentacin negativa: cuando ambas variables comparadas son de signo
contrario.

En control se usa y aplica la realimentacin negativa. Un sistema realimentado

negativamente modifica las propiedades y caractersticas del sistema sin
realimentar.

Los rasgos ms importantes que la realimentacin negativa impone a un sistema

son:

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 Aumento de la exactitud.
Se reducen los efectos de no linealidad y distorsin. Aumenta el ancho de
banda del sistema.
Disminuye la ganancia del sistema.
El sistema tiende a ser menos estable.

Todas estas caractersticas pueden ser demostradas matemticamente y se

explicaran en secciones posteriores cuando se dan las diferencias entre Sistemas
de Control de Lazo Abierto y Sistemas de Control de Lazo Cerrado.

Perturbaciones: es una seal que tiende a afectar adversamente el valor de la

salida de un sistema. Si lo perturbacin se genera dentro del sistema se la denomina
interna, mientras que una perturbacin externa se genera fuera del sistema. Las
perturbaciones actan sobre un sistema modificando, su funcionamiento por lo que
su presencia implica la necesidad de control. Normalmente las perturbaciones
actan sobre un sistema aleatoriamente.

Control de Realimentacin: es una operacin que, en presencia de

perturbaciones, tiende a reducir las diferencias entre la salida y la entrada del
sistema-, y lo hace sobre la base de esta diferencia, la cual se denomina seal de
error.

Cuando se utiliza control de realimentacin se considera perturbacin a aquellas

que tienen carcter aleatorio (no previsible), porque las perturbaciones que pueden
ser predichas siempre se puede incluir una compensacin dentro del sistema de
modo que sea innecesario el control.

Sistema de control realimentado: es aquel que tiende, a mantener una relacin

preestablecida entre la salida y la entrada de referencia, comparando ambas y
utilizando la diferencia como variable de control.

Es de notar que los sistemas de control realimentado no estn limitados al campo de

la ingeniera sino que se los puede encontrar en reas ajenas a la misma, como la
economa y la psicologa. Por ejemplo, el organismo humano, en un aspecto es
anlogo a una planta qumica compleja con una enorme variedad de operaciones
unitarias. El control de procesos de esta red de transporte y reacciones qumicas

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involucra una variedad de lazos de control. De hecho, el organismo hu- mano es
un sistema de control realimentado extremadamente complejo.

Control de Lazo Abierto y Control de Lazo Cerrado.

Primero se han de definir los sistemas de control de lazo abierto y de lazo cerrado,
luego se ha de realizar una comparacin entre ambos tipos.

CONTROL DE LAZO ABIERTO.

Es decir, en un sistema de control de lazo abierto la salida ni se mide ni se

realimenta para compararla con la entrada. Los sistemas de control de lazo
abierto son sistemas de control en los que la salida no tiene efecto sobre la
seal o accin de control. La Fig. 6 muestra la forma de como se implementa un
sistema de control de este tipo.

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 Figura 6. Sistema de Control de Lazo
Abierto

Los elementos de un sistema de control en lazo abierto, se pueden dividir en dos

partes: el controlador, y el proceso controlado. Una seal de entrada o comando
se aplica al controlador, cuya salida acta como una seal de control o seal
actuante, la cual regula el proceso controlado, de tal forma que la variable de
salida o variable controlada se desempee de acuerdo a ciertas especificaciones
o estndares establecidos. En los casos simples, el controlador puede ser un
amplificador, filtro, unin mecnica u otro elemento de control. En los casos
ms complejos puede ser una computadora tal como un microprocesador.

En los sistemas de control de lazo abierto, no se compara la salida con

la entrada de referencia. Por lo tanto, para cada entrada de referencia
corresponde una condicin de operacin fijada.

As la exactitud del sistema depende de la calibracin. Calibrar significa establecer

una relacin entre la entrada y la salida con el fin de obtener del sistema la exactitud
deseada. As la exactitud del sistema depende de la calibracin. Hay que hacer
notar que cualquier sistema de control que acta sobre una base de control de
tiempo (temporizador), es un sistema de lazo abierto.

Los sistemas de lazo abierto son econmicos pero normalmente inexactos. Un

sistema de control de lazo abierto es insensible a las perturbaciones; por
consiguiente un sistema de control de este tipo es til cuando se tiene la seguridad
que no existen perturbaciones actuando sobre el mismo. En la prctica solo se
puede usar el control de lazo abierto si la relacin entre la entrada y la salida es
conocida, y si no hay perturbaciones internas ni externas importantes.

De lo dicho anteriormente no deber concluirse que los sistemas de control de lazo

abierto sean ineficaces. Debido a la simplicidad y economa se los utiliza en
muchas aplicaciones no crtica Existen muchos sistemas de lazo abierto que
cumplen una funcin til. Las mquinas automticas para lavado de ropa son un
ejemplo conveniente de un dispositivo con controles de lazo abierto. Las variables
de entrada y salida son el grado de suciedad con que entra la ropa y el grado de
limpieza con que sale respectivamente. Para efectuar el lavado se programan una
serie de operaciones de tiempo fijo (lavado, enjuague, centrifugado, etc.) que son
la calibracin de la mquina. Una vez transcurridas todas las operaciones, la
lavadora automtica entrega la ropa con un cierto grado de limpieza, sin comparar
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esta variable de salida con la variable de entrada. Sin embargo si un operador
maneja la mquina de modo, que repite las operaciones de lavado hasta conseguir
un grado de limpieza de la ropa prefijado, el sistema ya no es ms de lazo abierto.

Otro ejemplo de sistema de control de lazo abierto es el sistema de control de

trnsito mediante semforos, el buen funcionamiento de este sistema de control
depende exclusivamente de la calibracin del mismo (tiempos que tienen que estar
encendidas las luces rojas y verdes) lo que se hace en base al estudio de circulacin
de volumen de vehculos por las vas de circulacin.

Sistemas de Control de Lazo Cerrado.

En los sistemas de control de lazo cerrado, la salida o seal controlada, debe ser
realimentada y comparada con la entrada de referencia, y se debe enviar una seal
actuante o accin de control, proporcional a la diferencia entre la entrada y la salida
a travs del sistema, para disminuir el error y corregir la salida.

Un sistema de control de lazo cerrado es aquel en el que la seal de salida tiene

efecto directo sobre la accin de control. Esto es, los sistemas de control de
lazo cerrado son sistemas de control realimentados. La diferencia entre la seal
de entrada y la seal de salida se la denomina seal de error del sistema; esta seal
es la que acta sobre el sistema de modo de llevar la salida a un valor deseado. En
otras palabras el trmino lazo cerrado implica el uso de accin de realimentacin
negativa para reducir el error del sistema.
La Fig. 7 muestra la relacin entrada-salida de un sistema de control de
lazo cerrado.

Figura 7. Sistema de Control de Lazo cerrado.

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Para ilustrar ms claramente el concepto de lazo cerrado se consideraron una
serie de ejemplos.

Ejemplo 1. Alumbrado
Pblico.

El objetivo del alumbrado pblico es mantener un nivel mnimo de iluminacin en

las calles, al menor costo. Para lograr este objetivo se pueden proponer dos
soluciones: la primera consiste en encender los focos del alumbrado a la hora en
que comnmente empieza a oscurecer, y apagarlos al amanecer. As, pues se
puede decidir encender el alumbrado a las 20 hs y apagarlo a las 6:30 hs. En este
sistema, la entrada (cambio de posicin del interruptor) es independiente de la
salida (cantidad de luz en la calle). Este mecanismo, simple y econmico de
llevar a cabo, puede acarrear dificultades, ya que la hora en que empieza a
aclarar, varan de acuerdo con las estaciones del ao, adems, en das nublados
se puede tener una oscuridad indeseable.

La otra solucin, ms efectiva, consiste en instalar un dispositivo (fotocelda,

fototransistor, etc) para detectar la cantidad de iluminacin y de acuerdo con esto,
encender o apagar el alumbrado pblico. En este caso, la entrada (cantidad ptima
de luz en las calles) se comparara con la salida (cantidad de luz real en las calles)
a los efectos de que la seal de error generada accione o no el interruptor de luz.

En la Fig. 8 se muestran ambas

soluciones.

a b
Figura 8. Alumbrado Pblico a) Primera Solucin, b)
Segunda Solucin
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El diagrama de bloques que se presenta en la Fig. 9 sera para el caso de control
realimentado de lazo cerrado.

Figura 9. Diagrama en Bloques de Alumbrado Pblico

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