Sunteți pe pagina 1din 34

Lyce Technique Mohammedia

AUTOMATE PROGRAMMABLE
INDUSTRIEL

re
1 STE Unit ATC

Professeur : MAHBAB
1STE ANALYSE FONCTIONNELLE DE LA PARTIE COMMANDE DUN SYSTEME TECHNIQUE L.T Mohammedia
F.Cours n5 LE GRAFCET Prof : MAHBAB Page 1 / 5

1. Structure d'un systme automatis :


Un systme automatis se compose de deux parties qui cooprent:
une partie oprative constitue du processus commander, des actionneurs qui agissent
sur ce processus et des capteurs permettant de mesurer son tat.
une partie commande qui labore les ordres pour les actionneurs en fonction des
informations issues des capteurs et des consignes. Cette partie commande peut tre
ralise par des circuits cbls, ou par des dispositifs programmables (automates,
calculateurs)
Consigne Ordre

I.H.M P.C P.O

Message Compte-rendu
Constituants Constituants Constituants
de dialogue de commande opratifs

2. Cahier des charges d'un automatisme logique :


Le cahier des charges dcrit:
les relations entre la partie commande et la partie oprative.
les conditions dutilisation et de fonctionnement de lautomatisme.
Le fonctionnement dun automatisme squentiel peut tre dcompos en un certain nombre
dtapes. Le passage (ou transition) dune tape une autre tape se fait larrive dun
vnement particulier (rceptivit) auquel le systme est rceptif.
3. GRAFCET :
3.1. Dfinition :
Le GRAFCET (Graphe de Contrle Etape-Transition) est un outil graphique normalis
permettant de spcifier le cahier des charges dun automatisme squentiel.
Le GRAFCET est une reprsentation graphique alterne d'tapes et de transitions. Une
seule transition doit sparer deux tapes.
Ltape caractrise un comportement invariant du systme technique au moment donne,
elle peut tre active ou inactive.
Laction associe une tape quelconque caractrise ce que doit faire le systme lorsque
cette dernire est active.
Les actions associes aux tapes sont inscrites dans les tiquettes.
La transition indique le critre dvolution entre deux tapes conscutives.
Une rceptivit est une condition logique qui conditionne la transition dune tape la
suivante.
l'tape initiale est reprsente par un double carreau.
Les tapes qui se succdent sont relies par des segments orients auxquels sont associes
des transitions (trais horizontaux coupant les segments orients).

Transition 0 Etape initiale


X
1 Action 1 Etiquette
Y
Etape 2 Action 2
Z

Etape active 3 Action 3


W Rceptivit
1STE ANALYSE FONCTIONNELLE DE LA PARTIE COMMANDE DUN SYSTEME TECHNIQUE L.T Mohammedia
F.Cours n5 LE GRAFCET Prof : MAHBAB Page 2 / 5

3.2. Rgles de syntaxe :


Rgle N1 : situation initiale
Ltape initiale est considre initialement active ce qui permet lvolution de
lautomatisme des que la rceptivit associe la premire transition devient vraie.
Rgle N2 : franchissement d'une transition
Une transition est franchie lorsque l'tape associe est active et la rceptivit associe
cette transition est vraie.
Rgle N3 : volution des tapes actives
Le franchissement d'une transition provoque simultanment :
la dsactivation de toutes les tapes immdiatement prcdentes relies cette transition,
l'activation de toutes les tapes immdiatement suivantes relies cette transition.

2 Etape 2 active La rceptivit de 2


T2 valide 2 T2 = 1 T2 est
T2 . T2
.X=1
T2
.X=0 franchie, alors
tape 3 active et 3
3 La rceptivit de T2 = 0 tape 2 dsactive
3
T3 T2 nest pas franchie T3
T3

Cas particuliers : Il y a des cas particuliers de rceptivit, on en cite 2 :


Temporisation : Pour faire intervenir le temps dans une rceptivit, il suffit d'indiquer
aprs le repre "t" son origine et sa dure. L'origine sera l'instant de dbut de l'activation de
l'tape dclenchant la temporisation. La notation t/12/5s signifie que la rceptivit sera vraie 5
secondes aprs l'activation de l'tape repre 12. La notation normalise s'crit 5s/X12.
Rceptivit toujours vraie : une telle rceptivit s'crit "= 1". Le franchissement de cette
transition se fera ds que la ou les tapes immdiatement antrieures seront actives sans autre
condition.

12 12 T0 = 5s

=1 t/12/5s ou 5s/X12

13 Rceptivit toujours vraie 13 Temporisation

4. Structure de base dun GRAFCET :


4.1. La squence linaire :
Une squence linaire est compose d'un ensemble d'tapes successives o chaque tape
est suivie d'une seule transition et chaque transition n'est valide que par une seule tape.
4.2. Saut en avant et saut en arrire (saut de phase et reprise de phase) :

1 Le saut en avant permet de 1


sauter 1 ou plusieurs tapes Le saut en arrire permet
de reprendre une squence a
a lorsque les actions raliser
deviennent inutiles. lorsque les actions
2 raliser sont rptitives. 2
b e Dans l'exemple suivant, il y Il y a reprise des tapes 2 b
a un saut de l'tape 1 et 3 tant que la rceptivit e
3 l'tape 4 mais conditionn c n'est pas obtenue. On dit 3
c par la rceptivit e. aussi que c'est un saut
d'tape 3 2 par la c
4 rceptivit e. 4
Saut en avant
d Saut en arrire d
1STE ANALYSE FONCTIONNELLE DE LA PARTIE COMMANDE DUN SYSTEME TECHNIQUE L.T Mohammedia
F.Cours n5 LE GRAFCET Prof : MAHBAB Page 3 / 5

4.3. Les squences simultanes :


Lorsque le franchissement d'une transition
conduit activer simultanment plusieurs
squences d'tapes, on obtient des squences 0 Transition A
simultanes qui s'excuteront paralllement mais
indpendamment. C'est--dire, l'volution de TA
chacune des squences d'tapes dpendra des
conditions d'volution du systme automatis.
Divergence en ET : lorsque la transition TA est 1 Divergence en ET 4
franchie, les tapes 1 et 4 sont actives.
Convergence en ET : la transition TB sera
valide lorsque les tapes 3 et 6 seront actives. 2 5
Si la rceptivit associe cette transition
est vraie, alors celle-ci est franchie.
3 Convergence en ET
REMARQUE : 6
Aprs une divergence en ET, on trouve une
convergence en ET. TB
Le nombre de branches parallles peut-tre
Transition B
suprieur 2. 7
La rceptivit associe la convergence peut-tre
de la forme = 1. Dans ce cas la transition est
franchie ds qu'elle est active.

4.4. Slection de squences :

Une structure alternative permet


Transition A 0 Transition B
d'effectuer un choix unique d'volution entre
plusieurs tapes en aval partir d'une seule tape
en amont.
Divergence en OU : l'volution du systme vers TA TB
une branche dpend des rceptivits des 1 4
Divergence en OU
transitions TA et TB associes aux transitions.
Convergence en OU : aprs lvolution dans
une branche, il y a convergence vers une tape 2 5
commune.
REMARQUE :
A et B ne peuvent tre vrais simultanment 3 Convergence en OU
6
(conflit).
Aprs une divergence en OU, on trouve une
convergence en OU.
Le nombre de branches peut-tre suprieur 2. 7
La convergence de toutes les branches ne se
fait pas obligatoirement au mme endroit.

5. Diffrents points de vue dun GRAFCET :


Suivant les diffrents points de vue (utilisateur, technico-commercial, concepteur-
ralisateur, etc.), on peut distinguer plusieurs 3 types de GRAFCET :

GRAFCET dun point de vue du systme ;


GRAFCET dun point de vue de la partie oprative (P.O) ;
GRAFCET dun point de vue de la partie commande (P.C).
NB :
Le GRAFCET dun point de vue de la P.O et le GRAFCET dun point de vue de la P.C doivent
avoir le mme nombre dtapes.
1STE ANALYSE FONCTIONNELLE DE LA PARTIE COMMANDE DUN SYSTEME TECHNIQUE L.T Mohammedia
F.Cours n5 LE GRAFCET Prof : MAHBAB Page 4 / 5

5.1. Exemple Poste de perage automatique :


On se propose dtudier le systme
automatis Poste de perage suivant, en
dcrivant son fonctionnement par loutil
GRAFCET.

Fonctionnement :
L'appui sur le bouton Dpart cycle
(m) lance le cycle suivant :
Serrage de la pice percer ;
Perage de la pice ;
Desserrage de la pice.

Remarque :
Le cycle ne peut tre lanc que si la
pice percer est prsente.
Fonctionnement en tenant compte des solutions technologiques utilises :
Le capteur (s) indique la prsence de la pice percer;
L'appui sur le bouton Dpart cycle (m) lance le cycle ;
Le vrin de serrage (C1) dplace la pice pour la serrer; le capteur (l11) indique que la pice
est serre ;
Le moteur supportant le foret (MT) commence tourner et le vrin (C2) pousse le moteur
vers le bas ;
Le perage de la pice commence et le capteur (l21) indique que la pice est perce ;
Alors le vrin (C2) remonte ; quand le capteur (l20) est actionn, cela indique que le foret
est retourn ;
Le moteur (MT) et le vrin (C2) sont arrts ;
Le vrin (C1) retourne dans l'autre sens ; le capteur (l10) indique que la pice est desserre :
On revient alors l'tat initial.
5.2. GRAFCET dun point de vue du systme :
Le GRAFCET point de vue systme dcrit le fonctionnement global du systme, en
traduisant le cahier des charges sans tenir compte de la technologie adopte ; donc il permet
de dialoguer avec des personnes non spcialistes. On le dsigne aussi par "GRAFCET fonctionnel".
1. Complter le tableau suivant :
Nde la passage la tache 0
Description de la tache
tache suivante si .
.
0 . 1
.
1 . .
2 . . 2
3 . .

2. Complter le GRAFCET du point 3
de vue du systme Poste de perage

5.3. GRAFCET dun point de vue de la partie oprative (P.O) :


Le GRAFCET dun point de vue de la partie oprative dcrit en terme clair ou par
symbole les actions et les rceptivits, en tenant compte de la technologie choisie pour les
lments de la partie oprative ainsi que le type dinformations reues (ordres) ou envoyes
(comptes rendus).
1STE ANALYSE FONCTIONNELLE DE LA PARTIE COMMANDE DUN SYSTEME TECHNIQUE L.T Mohammedia
F.Cours n5 LE GRAFCET Prof : MAHBAB Page 5 / 5

1. Complter le tableau suivant :


Nde la Evnement de la fin
Description de la tache Action donne par les actionneurs
tache de laction
0 Attendre ... ....
1 Serrer la pice ... ....
...
....
...
2 Percer la pice
...
....
...
3 Desserrer la pice ... ....

2. Complter le GRAFCET du point de vue P.O Poste de perage

0 0

1 ... 1 ..

2 ... 2 .. ..
...

3 ... 3 .. ..
...

4 ... 4 ..

Ecriture forme 1 Ecriture forme 2
5.4. GRAFCET dun point de vue de la partie commande (P.C) :
Le GRAFCET dun point de vue de la partie commande dcrit les changes de la partie
commande avec la partie oprative et le dialogue avec loperateur, en tenant compte des choix
technologiques des practionneurs et des capteurs.
1. Complter le tableau suivant :
Capteurs
Tache Description de la
Practionneurs
Actions des
et
0
N tache Practionneurs
boutons

0 Attendre
1
Avancer le mors de
1 serrage


Faire tourner le foret
2 2
Descendre le foret

Faire tourner le foret
3 3
Monter le foret

Reculer le mors de
4 serrage
4

2. Complter le GRAFCET du point de vue P.C Poste de perage



1STE ACQURIR LES INFORMATIONS L.T Mohammedia
F.Cours n6 Gnralits sur les capteurs Prof : MAHBAB Page 1 / 2

1. Dfinition :
Un capteur est un dispositif qui transforme une grandeur physique ( lumire ,
temprature , pression ..) qui il est soumis , en image lectrique ( tension , courant ,
impdance..).Si la grandeur physique est dsigne par m comme mesurande, limage
lectrique est dsigne par S, on aura : S= f (m).
S : Grandeur de sortie ou rponse du capteur.
m : Grandeur dentre ou mesurande.

Grandeurs physiques ACQURIR LES Signal lectrique

(Etat de la PO) INFORMATIONS (Exploitable par la PC)

Capteur

2. Rponse dun capteur :

La mesure de S doit permettre de connatre la valeur de m. La relation S=f (m) rsulte des
lois physique qui rgissent le capteur. Pour faciliter lexploitation on sefforce de raliser le
capteur ou lutiliser en sortie quil tablit une relation linaire entre S de la grandeur de sortie
et m de le mesurande : S = s m s : sensibilit du capteur.

3. Diffrents type de capteurs :

Le capteur se prsente vu de sa sortie :

Soit comme un gnrateur, s tant alors une charge, une tension ou un courant, le
capteur est dit alors capteur actif.
soit comme une impdance, s tant alors une rsistance, une inductance ou une
capacit, le capteur est dit alors capteur passif.

Il existe diffrents types de sortie de capteur :

Capteur tout ou rien : la sortie prsente un niveau bas et un niveau haut.


Capteur analogique : les informations acquises par le capteur sont dlivres sous forme
analogique.
Capteur numrique : les informations acquises par le capteur sont dlivres sous formes
numrique et peuvent tre traits directement par un calculateur.

4. Caractristiques dun capteur :

Certains paramtres sont communs tous les capteurs. Ils caractrisent les contraintes
de mise en uvre et permettent le choix dun capteur :

L'tendue de la mesure : c'est la diffrence entre le plus petit signal dtect et le plus grand
perceptible sans risque de destruction pour le capteur.

La sensibilit : ce paramtre caractrise la capacit du capteur dtecter la plus petite


variation de la grandeur mesurer. Cest le rapport entre la variation S du signal lectrique
de sortie pour une variation donne m de la grandeur physique dentre : S = S / m
1STE ACQURIR LES INFORMATIONS L.T Mohammedia
F.Cours n6 Gnralits sur les capteurs Prof : MAHBAB Page 2 / 2

La fidlit : Un capteur est dit fidle si le signal quil dlivre en sortie ne varie pas dans le
temps pour une srie de mesures concernant la mme valeur de la grandeur physique dentre.
Il caractrise lInfluence du vieillissement.

Le temps de rponse : c'est le temps de raction d'un capteur entre la variation de la grandeur
physique qu'il mesure et l'instant o l'information est prise en compte par la partie commande.

Linarit : Le capteur est linaire dans une plage dtermine du mesurande, si sa sensibilit
est indpendante de la valeur du mesurande, alors le signal lectrique tout le long de la chane
de mesure est proportionnel la variation du mesurande.

5. Diffrents type de signaux dlivrs par un capteur :


5.1. Le signal logique :
S
1 Ce signal ne peut prendre que deux
valeurs binaires 1 ou 0 (vrai ou
faux, prsent ou absent).
m Il est appel tout ou rien (T.O.R).
0
5.2. Le signal analogique :

S
Ce signal lectrique est proportionnel
au phnomne physique mesur.
Lutilisation dun capteur analogique
m n'est pas possible avec des systmes
0 numriques.
5.3. Le signal numrique :

S2
N=101 N=010 N=001 N=100 N=111
1
t
0 S
S1 111
110
1 101
t 100
0 011
S0 010
001
m
1 000
t
0

Signal numrique sur 3 bits

Ce signal est une combinaison dtat logique. A chaque combinaison, correspond une
valeur en tension. Le capteur numrique prsente l'avantage d'tre utilisable par des systmes
numriques. La prcision obtenue dpend de la rsolution du capteur.
1STE Acqurir linformation sur une position ou la prsence dun objet L.T Mohammedia
F.Cours n7 LES CAPTEURS T.O.R Prof : MAHBAB Page 1 / 4

1. Dtecteur (ou interrupteur) de position action mcanique :


1.1. Structure :
Un contact lectrique (1)
Un corps (2)
Une tte de commande avec son dispositif d'attaque (3)
Ce capteur est lectriquement quivalent un contact, avec
un dispositif de commande.
Organe de
commande

1.2. Fonctionnement :
Dispositif dattaque
La dtection de prsence est ralise lorsque
l'objet dtecter entre en contact avec la tte de
commande au niveau de son dispositif d'attaque.
Le mouvement engendr sur la tte Tte de commande
d'attaque provoque la fermeture du contact
lectrique situ dans le corps du capteur.
Corps + contacts
De multiples ttes sont disponibles : lectriques

poussoir galet levier galet tige souple

1.3. Caractristiques : 1.4. Applications :


Symbole: Ils sont utilisables pour dtecter des
matriaux rigides, ils servent essentiellement
Porte nominale : dtecter des prsences ou des passages.
Contact direct Exemples : Fin de course, prsence pice sur
Tension d'alimentation : support d'usinage; passage d'un vrin ou d'un
240 V AC; 250 V DC max chariot sur un rail.

2. Dtecteur magntique ou interrupteur lame souple (I.L.S) :


2.1. Structure :

Un contact lectrique (1)


Un corps (2)
Face sensible du capteur (3)
Objet magntique ' dtecter (4)
1STE Acqurir linformation sur une position ou la prsence dun objet L.T Mohammedia
F.Cours n7 LES CAPTEURS T.O.R Prof : MAHBAB Page 2 / 4

2.2. Fonctionnement : 2.4. Caractristiques :


Lorsqu' un champ magntique (4) est Porte nominale:
dirig sur la face sensible (3) du capteur, Dpend de l'amplitude du
le contact s'tablit entre les deux bornes champ magntique de l'objet dtecter
du capteur. Tension d'alimentation:
10 30 V DC
2.3. Applications : Symbole:
Ce type de dtecteurs est souvent
mont directement sur le corps de vrins
en tant que fin de course (dans ce type de
montage, le piston du vrin est magntis)

Champs magntique
I.L.S ouvert
I.L.S ferm

6
3. Dtecteur de proximit inductif :
3.1. Structure : 3
Cble (1)
Corps filet (2) 5
Face active (3)
Led de visualisation (4)
2
Ecrous de fixation (5)
Objet conducteur dtecter (6)
4
3.2. Composition : 1

Les bobinages de l'oscillateur, Etage de sortie


constituent la face sensible du Etage de mise en forme
capteur. A l'avant de celle-ci est cr
un champ magntique alternatif. Oscillateur
3.3. Fonctionnement :
Un dtecteur de proximit inductif
dtecte sans contact tous les objets de
matriaux conducteurs. A l'approche d'un objet
conducteur (6), de la face sensible (3), le
capteur dlivre un signal.
Le signal de sortie correspondant un
contact lectrique.
3.4. Caractristiques :
Porte nominale: Symbole: +
2 5 mm (courant)
Jusqu' 40 (performant)

Tension d'alimentation:
10 30 V DC
20 264 V AC -
1STE Acqurir linformation sur une position ou la prsence dun objet L.T Mohammedia
F.Cours n7 LES CAPTEURS T.O.R Prof : MAHBAB Page 3 / 4

4. Dtecteur de proximit capacitif :

4.1. Structure et composition : 4.2. Caractristiques :


Porte nominale:
2, 5, 10, 15 ou 20 mm
Tension d'alimentation:
10 30 V DC
20 264 V AC
Symbole: +

4.3. Fonctionnement :
Un dtecteur de proximit capacitif dtecte
sans contact tous les objets de matriaux
conducteurs ou isolants.
IL se compose principalement d'un oscillateur dont
les condensateurs constituent la face sensible.
Le signal de sortie correspondant un
contact lectrique.

5. Dtecteur de proximit photolectrique :

5.1. Fonctionnement :

Ils sont constitus dun metteur de lumire diode lectroluminescente et dun


rcepteur de lumire phototransistor qui convertit le signal lumineux en signal lectrique. La
dtection est obtenue lorsque le faisceau lumineux mis, narrive pas au rcepteur car lobjet
se trouve entre les deux modules.
5.2. Caractristiques : +
Tension d'alimentation : Symbole :

10 30 V DC
20 264 V AC
L.E.D Phototransistor
-
Il existe 3 systmes de base pour dtecter un objet laide dun metteur-rcepteur de
lumire.
5.3. Le systme BARRAGE :

Lmetteur et le rcepteur sont dans 2 botiers


spars. Lobjet est dtect lorsquil interrompt
le faisceau lumineux.
Porte nominale : jusqu' 50 m
(100 m : laser)
1STE Acqurir linformation sur une position ou la prsence dun objet L.T Mohammedia
F.Cours n7 LES CAPTEURS T.O.R Prof : MAHBAB Page 4 / 4

5.4. Le systme REFLEX :

Lmetteur et le rcepteur sont dans le


mme botier. Le faisceau lumineux mis est
renvoy vers le rcepteur par un rflecteur. La
dtection se fait par coupure du faisceau.
Porte nominale: jusqu' 15 m (4 8 m courants)

5.5. Le systme DE PROXIMITE :


Lmetteur et le rcepteur sont dans un mme
botier. La dtection se fait lorsque le faisceau
lumineux est renvoy par lobjet.
Porte nominale: de 0.005 2 m

6. Choix et raccordement dun capteur de proximit :


Le choix dun dtecteur de proximit dpend :
de la nature du matriau constituant lobjet dtecter,
de la distance de lobjet dtecter,
des dimensions de lemplacement disponible pour implanter le dtecteur.
Technique de raccordement 2 fils et 3 fils.
BN
+ BN
+
BN PNP NPN
BK BK
~
~
BU BU BU
- -
2 fils AC/DC 3 fils type PNP 3 fils type NPN

7. Conclusion :

Acqurir linformation Acqurir linformation


Position Signal Position Signal
Ou sur la position ou la Ou sur la position ou la
Prsence prsence dun objet Logique Prsence prsence dun objet Logique
rigide opaque

Dtecteur de position action mcanique Dtecteur photolectrique

Acqurir linformation Acqurir linformation


Position Signal Position Signal
Ou sur la position ou la Ou sur la position ou la
Prsence prsence dun objet Logique Prsence prsence dun objet Logique
magntique mtallique

Dtecteur de proximit magntique (I.L.S) Dtecteur de proximit inductif

Acqurir linformation
Position Signal
Ou sur la position ou la
Prsence prsence dun objet Logique
mtallique ou isolant

Dtecteur de proximit capacitif


1STE COMMANDER ET CONTRLER UN SYSTEME L.T Mohammedia
F.Cours n8 AUTOMATE PROGRAMMABLE INDUSTRIEL Prof : MAHBAB Page 1 / 3

1. La fonction TRAITER :
1.1. Prsentation :
Dans la chane dinformation, les informations (comptes rendus et consignes) issues de la
fonction acqurir doivent tre TRAITES puis COMMUNIQUES lenvironnement. A cette
fin, des solutions technologiques spcifiques sont utilises. La connaissance de la nature des
informations circulant entre les divers lments est indispensable.
1.2. Les types de traitement des informations existant :
Logique cble :
Ce type de traitement est fig et en consquence rserv aux systmes simples ou lis
la scurit. Il est ralis par des circuits lectriques cbls ou des cartes lectroniques.
Logique programme :
Ce type de traitement ralis par un programme permet des adaptations et des
volutions par programmation. Il est ralis par des:

Module logique programmable Automate programmable Ordinateur


1.3. Structure des units de traitement programmable :

Console de programmation

- Comptes rendus provenant


des capteurs
ENTREES - Consignes provenant de
loprateur
Mmoires Interfaces
- Ordres vers les practionneurs
Unit centrale SORTIES - Messages vers le pupitre
(Microprocesseur)
Communication interne des
diffrents modules de lunit de
A.P.I traitement programmable, se
Module dalimentation fait par lintermdiaire de bus
interne.

Les units de traitement programmable sont constitues de :


Lunit centrale : base de microprocesseurs, elle ralise toutes les fonctions logiques,
arithmtiques et de traitement numrique (transfert, comptage, temporisation, ).
Les mmoires : Elles permettent de stocker le systme d'exploitation (ROM ou PROM), le
programme (EEPROM) et les donnes systme lors du fonctionnement (RAM). Cette dernire
est gnralement secourue par pile ou batterie. On peut, en rgle gnrale, augmenter la
capacit mmoire par adjonction de barrettes mmoires type PCMCIA.
1STE COMMANDER ET CONTRLER UN SYSTEME L.T Mohammedia
F.Cours n8 AUTOMATE PROGRAMMABLE INDUSTRIEL Prof : MAHBAB Page 2 / 3

Le module dalimentation : il assure la distribution de lnergie lectrique de 24V aux


diffrents modules.
La console de programmation : C'est gnralement un PC o est install qui le logiciel de
programmation spcifique l'API. Ce logiciel permet d'diter le programme, de le compiler
et de le transfrer l'automate.
Les interfaces d'entres/sorties :
Ces interfaces d'Entre/Sortie (E/S) se
prsentent gnralement sous forme
dinterfaces modulaires quon ajoute
selon le besoin.

Le module des entres ou carte dentre : cest un circuit lectronique qui reoit les
informations et les adapte pour lunit de traitement. Modularit : 8, 16 ou 32 voies.
Linterface d'entre a pour fonction de :
Recevoir les signaux logiques en provenance des capteurs et du pupitre oprateur ;
Traiter ces signaux en les mettant en forme, en liminant les parasites d'origine
industrielle et en isolant lectriquement l'unit de commande de la partie oprative
(isolation galvanique) pour la protection ;
Gnralement les entres sont dsignes ainsi : %Ii.j o i est le numro du module et j le
numro de l'entre dans ce module, le signe "%" est spcifique au constructeur (ici
Tlmcanique). Exemple : %I0.3 reprsente l'entre 3 du module 0.

Le module des sorties ou carte de sortie : cest un circuit lectronique qui convertit les
donnes de lunit de traitement en ordres ou informations exploitables. Modularit : 8,
16 ou 32 voies.
Linterface de sortie a pour fonction de :
Commander les pr-actionneurs et lments de signalisation du systme ;
Adapter les niveaux de tension de l'unit de commande celle de la partie oprative du
systme en garantissant une isolation galvanique entre ces dernires ;
Gnralement les sorties sont dsignes ainsi : %Qi.j o i est le numro du module et j le
numro de la sortie. Exemple : % Q1.5 reprsente la sortie 5 du module 1.
2. LES AUTOMATES PROGRAMMABLES INDUSTRIELS (A.P.I) :
2.1. Historique :
Les automates programmables industriels (A.P.I) sont apparus la fin des annes soixante,
la demande de la socit amricaine (GM) qui demandait plus dadaptabilit de leurs systmes
de commande.

Lautomate programmable industriel (A.P.I) est un appareil lectronique programmable,


adapt au milieu industriel, qui ralise des fonctions dautomatisme pour assurer la
commande de practionneurs et dactionneurs partir dinformations logique, analogique
ou numrique.
2.2. Domaines demploi des automates :
On utilise les API dans tous les secteurs industriels pour la commande des machines
(convoyage, emballage ...) ou des chanes de production (automobile, agroalimentaire ...) ou il
peut galement assurer des fonctions de rgulation de processus (mtallurgie, chimie ...). Il est
de plus en plus utilis dans le domaine du btiment (tertiaire et industriel) pour le contrle du
chauffage, de l'clairage, de la scurit ou des alarmes.
1STE COMMANDER ET CONTRLER UN SYSTEME L.T Mohammedia
F.Cours n8 AUTOMATE PROGRAMMABLE INDUSTRIEL Prof : MAHBAB Page 3 / 3

2.3. Structure externe dun A.P.I :

Automate Programmable TSX


17/20 (Tlmcanique)

1. Alimentation
2. entres-sorties (E/S)
3. Alimentation capteurs 24 V
4. Visualisation des E/S
5. Extension du bus E.S

2.4. Cycle d'excution d'un automate :


Durant son fonctionnement, un API excute le mme
cycle de fonctionnement qu'on appelle "cycle automate" ;
la dure de ce cycle est typiquement de 1 50 ms : Lecture des entres
La dtection : les signaux lectriques en provenance
des capteurs arrivent sur les modules d'entre. Chaque
module est repr par une adresse d'entre. Excution du programme
(Traitement des informations)
Le traitement : lAPI calcule les quations de
fonctionnement du systme en fonction des entres.
Laffectation : Les rsultats sont recopis dans les
modules de sortie. Chaque module est repr par une Affectation des sorties
adresse de sortie.
2.5. Programmation de lAPI :
La programmation d'un API consiste traduire dans le langage spcialis de l'automate, les
quations de fonctionnement du systme automatiser. Parmi les langages normaliss, on cite
quelques-uns des plus connus et plus utiliss :

Langage contacts (LADDER) ;


Langage List d'instructions (Instruction List) ;
Langage GRAFCET (Sequential Function Chart : SFC).
1STE ACQURIR LES COMPTES RENDUES ET LES CONSIGNES L.T Mohammedia
F.Cours n9 INTERFACE EN ENTRE Prof : MAHBAB Page 1 / 2

1. INTRODUCTION :

Dans un systme automatis, l'unit de traitement reoit les informations traites


principalement de :

L'utilisateur, grce aux organes de dialogue en entre tel un bouton d'arrt d'urgence ; il
s'agit de l'interface Homme/Machine (IHM) ;
Des capteurs tel un "fin de course" ; il s'agit d'interface centre principalement sur
l'isolation lectrique ou galvanique et la mise en forme du signal.

Linterface Homme/Machine en entre consiste transmettre au systme automatis les


ordres de l'oprateur quon dsigne par "consignes". Le dialogue Homme/Machine se fait par
lutilisation de constituants regroups dans ce qu'on appelle pupitre de commande.

2. INTERFACE HOMME/MACHINE (IHM):

2.1. Les boutons poussoirs :

Les boutons poussoirs sont utiliss lorsque les informations transfres vers le systme
sont limites des signaux Tout Ou Rien (TOR).

2.2. Les claviers :

Les claviers permettent la saisie d'informations


alphanumriques et la modification de donnes
et paramtres ; comme le nombre de pices
fabriquer.

3. ISOLATION GALVANIQUE :

L'unit de traitement travaille typiquement avec une tension de 5V DC, ncessaire pour
alimenter les circuits intgrs logiques. Alors qu'un capteur tel un "fin de course" fournit une
tension de 24 V DC.

Pour protger l'unit de traitement contre une ventuelle liaison directe avec tension
relativement dangereuse pour elle, il faut une isolation lectrique ou galvanique, ainsi qu'un
filtrage et mise en forme du signal.
1STE ACQURIR LES COMPTES RENDUES ET LES CONSIGNES L.T Mohammedia
F.Cours n9 INTERFACE EN ENTRE Prof : MAHBAB Page 2 / 2

3.1. Schma de principe :


Le principe est rsum par le schma fonctionnel suivant :

24v Isolation galvanique Filtrage Mise en forme

S 5v
C R2
74HC14
R1 Q R3 F T
Capteur Vers unit de
TOR C1 traitement

Photo- coupleur Filtre Trigger

Ce montage, on le trouve dj intgr dans un API.

3.2. Fonctionnement :
Quand le capteur est actionn, son contact est ferm, il fournit du 24 V au circuit de la
diode infrarouge de l'optocoupleur :
La diode de l'optocoupleur conduit et met de l'infrarouge ;
Le transistor de loptocoupleur, travaillant en commutation se sature ;
La porte inverseuse Trigger reoit un 0 logique et fournit sa sortie un 1.
Quand le capteur est non actionn, alors :
La diode de l'optocoupleur est bloque et n'met pas d'infrarouge ;
Le transistor de l'optocoupleur se bloque ;
La porte inverseuse Trigger reoit un 1 logique et fournit sa sortie T un 0.

3.3. Chronogrammes :

L'tat de la porte reflte l'tat du


capteur ;

Le bruit affectant le signal du capteur,


cause des parasites industrielles, est
filtr par le circuit RC ;

La porte Trigger met en forme le signal


et envoie l'unit de traitement un
signal "propre", et donc bien
compatible.
1STE COMMUNIQUER LES ORDRES ET LES MESSAGES L.T Mohammedia
F.Cours n10 INTERFACE EN SORTIE Prof : MAHBAB Page 1 / 2

1. INTRODUCTION :

Dans un systme automatis, l'unit de traitement communique les informations traites


principalement vers :
L'utilisateur, grce aux organes de dialogue en sortie ? tel un voyant de signalisation ; il
s'agit de l'interface Homme/Machine (IHM) ;
Des organes de puissance tel un moteur lectrique triphas ; il s'agit d'interface de
puissance centr principalement sur l'isolation lectrique ou galvanique.

2. INTERFACE HOMME/MACHINE (IHM) :

2.1. Les voyants :

Les voyants sont des tmoins lumineux qui constituent une interface de dialogue simple
donnant l'oprateur des informations sur l'tat du systme automatis.
Les voyants possdent un code de couleur qui permet d'orienter l'oprateur sur l'origine du
message :

COULEUR SIGNIFICATION EXEMPLE


ROUGE Urgence ou condition dangereuse Arrt d'urgence
Condition anormale pouvant entraner une situation
JAUNE Manque en matire d'oeuvre
dangereuse
VERT Prparation de conditions normales Dpart de cycle
Prsence de la tension
BLANC Information gnrale
rseau

2.2. Les afficheurs numriques :

Dans certaines applications industrielles, le contrle du systme automatis ncessite de


surveiller les paramtres avec une grande prcision qui n'est pas permise par les voyants.
Les afficheurs numriques permettent d'effectuer une surveillance prcise et informent
loprateur des rsultats de mesure (temprature, pression, etc.) ou de comptage (nombre de
cycle, quantit de pices produites, etc.).

2.3. Les terminaux d'exploitation :

Les terminaux d'exploitation sont des constituants de dialogue programms permettant


l'oprateur :
D'tre inform clairement sur l'tat du systme automatis ;
D'intervenir facilement et rapidement sur les paramtres de fonctionnement du systme
automatis.
On distingue deux types de terminaux d'exploitation :
Les terminaux d'exploitation afficheurs ;
Les terminaux d'exploitation cran permettant l'affichage simultan d'un nombre plus
important de donnes en plus des reprsentations graphiques concernant le systme
automatis.

Exemple de voyant Exemple d'afficheur numrique


1STE COMMUNIQUER LES ORDRES ET LES MESSAGES L.T Mohammedia
F.Cours n10 INTERFACE EN SORTIE Prof : MAHBAB Page 2 / 2

Terminal d'exploitation afficheur Terminal d'exploitation cran

3. ISOLATION GALVANIQUE :

L'unit de traitement travaille typiquement avec une tension de 5V DC, ncessaire pour
alimenter principalement les circuits intgrs logiques. Alors qu'un actionneur tel un moteur
triphas a besoin d'une forte tension (220V AC, par exemple). Pour protger l'unit de
traitement contre une ventuelle liaison directe avec la forte tension, il faut une isolation
lectrique ou galvanique.

Unit de Isolation Actionneur de


Traitement Galvanique puissance

3.1. Schma de principe :

Le principe est rsum par le schma fonctionnel suivant :

5v
Practionneur +
D2 Actionneur de
Puissance
Unit de R
Traitement T
D1 Ce montage, on le trouve dj intgr dans un API.

3.2. Fonctionnement :

Quand l'unit de traitement communique l'ordre d'action (5 V), alors :


Le transistor T, travaillant en commutation se sature ;
Le relais est excit avec la tension 5v, ce qui ferme son contact ; ce contact isol
lectriquement par rapport la commande peut tre utilis pour tablir le courant dans
un organe de puissance (moteur, lampe, rsistance chauffante, etc.) ;
La diode D n'a aucun rle dans cet tat ; elle est bloque.
Quand l'unit de traitement communique l'ordre de commande d'arrt (0 V), alors :
Le transistor Q se bloque ;
Le relais est dsexcit, ce qui ouvre son contact ; la charge est alors dsalimente.
La diode D joue le rle de roue libre pour protger le transistor T contre la surtension qui
apparat aux bornes de la bobine du relais.
1STE TRADUIRE UN GRAFCET EN LANGAGE LADDER L.T Mohammedia
F.Cours n11 PROGRAMMATION DES A.P.I Prof : MAHBAB Page 1 / 4

1. Langage LADDER :
1.1. Description :
Le langage LADDER est une succession " de rseaux de contacts " vhiculant des informations
logiques depuis les entres vers les sorties. Le rsultat dpend des fonctions programmes.
La programmation du GRAFCET en langage LADDER consiste associer chaque tape i du
GRAFCET un bit interne de lAPI Xi.
Le programme est alors constitu de 2 traitements :
Traitement squentiel : cette partie du programme dcrit lvolution squentielle des
tapes en calculant ltat des bits internes Xi reprsentant les tapes.
Traitement postrieur : cette partie dtermine ltat des sorties.
1.2. Exemple Poste de perage automatique :
Dans cet exemple, on traduit le GRAFCET correspondant au Poste de perage
automatique en LADDER ; lAPI utilis est le TSX 17 de tlmcanique.
1.2.1. Affectations des entres sorties de lAPI :
Pour matrialiser ce GRAFCET, on doit raccorder les diffrents constituants lAPI, ce qui
impose deffectuer un choix daffectation dentres-sorties. Ce choix permet dattribuer :
Un numro dentre chacun des capteurs ou boutons ;
Un numro de sortie chacun des practionneurs ou voyants.
Les entres de lAPI TSX 17 sont dsignes ainsi : %Ii,j o i est le numro du module et j le
numro de l'entre dans ce module, le signe "%" est spcifique au constructeur.

Exemple : %I0.3 reprsente l'entre 3 du module 0 (ou est connect le capteur L10).
Les sorties sont dsignes ainsi : %Qi,j o i est le numro du module et j le numro de la
sortie dans ce module.

Exemple : % Q0.2 reprsente la sortie 2 du module 0(ou est connect le contacteur KM).

Opration Actionneur Practionneur Sortie API


Serrer la pice SC1 14 M1 Q0,0
Vrin C1
Desserrer la pice RC1 12 M1 Q0,1
Moteur MT MT KM Q0,2
Percer la pice SC2 14 M2 Q0,3
Vrin C2
RC2 12 M2 Q0,4

Compte-rendu et ordre Capteur ou bouton Mnem. Entre API


Dpart cycle Bouton poussoir m I0,0
prsence de la pice percer Dtecteur mcanique levier S I0,1
Dtecteur mcanique levier L11 I0,2
Position du foret
Dtecteur mcanique levier L10 I0,3
Dtecteur mcanique levier L21 I0,4
Position du mors de serrage
Dtecteur mcanique levier L20 I0,5

1.2.2. GRAFCET du point de vue P.C cod :


Ce GRAFCET est obtenu partir du GRAFCET du point de vue P.C :
On remplace les capteurs et les boutons par les entres de lAPI correspondantes;
On remplace les practionneurs et les voyants par les sorties de lAPI correspondantes.
1STE TRADUIRE UN GRAFCET EN LANGAGE LADDER L.T Mohammedia
F.Cours n11 PROGRAMMATION DES A.P.I Prof : MAHBAB Page 2 / 4

GRAFCET du point de vue P.C GRAFCET du point de vue P.C cod API
Poste de perage automatique Poste de perage automatique

0 0
m.s .
1 14M1 1 .

L11 .
2 14M2 KM 2 . .

L21 .
3 12M 2 KM 3 . .
L20 .
4 12M1 4 .
L10
.
1.2.3. Mise en quation :
On associe chaque tape ni du GRAFCET un bit interne de lAPI Mi :
ltape 0 on associe un bit X0.
ltape 1 on associe un bit X1.
ltape 2 on associe un bit X2.
ltape 3 on associe un bit X3.
ltape 4 on associe un bit X4.
Etape n0 : Etape n1 :
Mise 1 de X0 Set- si ltape 4 (X4 = 1) est Mise 1 de X1 Set- si ltape 0 (X0 = 1) est
active et la rceptivit I0,0.I0,1 (I0,0.I0,1 = 1) est
active et la rceptivit I0,3 (I0,3 = 1) est vraie.
vraie.
Donc SX0 = .. Donc SX1 = ..
Mise 0 de X 0 Reset- si ltape 1 (X1 = 1) est Mise 0 de X1 Reset- si ltape 2 (X2 = 1)
active. est active.
Donc RX0 = Donc RX1 =
Etape n2 : Etape n3 :
Mise 1 de X2 Set- si ltape 1 (X1 = 1) est Mise 1 de X3 Set- si ltape 2 (X2 = 1) est
active et la rceptivit I0,2 (I0,2 = 1) est vraie. active et la rceptivit I0,4 (I0,4 = 1) est vraie.
Donc SX2 = .. Donc SX3 = ..
Mise 0 de X2 Reset- si ltape 3 (X3 = 1) Mise 0 de X3 Reset- si ltape 4 (X4 = 1)
est active. est active.
Donc RX2 = Donc RX3 =
Etape n4 : quations des sorties :
Mise 1 de X4 Set- si ltape 3 (X3 = 1) est Q0,0 = ..
active et la rceptivit I0,5 (I0,5 = 1) est vraie. Q0,1 = ..
Donc SX4 = .. Q0,2 = ..
Mise 0 de X4 Reset- si ltape 0 (X0 = 1) Q0,3 = ..
est active. Q0,4 = ..
Donc RX4 =
1STE TRADUIRE UN GRAFCET EN LANGAGE LADDER L.T Mohammedia
F.Cours n11 PROGRAMMATION DES A.P.I Prof : MAHBAB Page 3 / 4

1.2.4. Programme LADDER :


%I0,1 % I0,2 % Q0,0
Principe de base :
S2 S3 S
KM1 % I0,0
S1
KM1 : Q0,0 S1 : I0,0
24 v N S2 : I0,1 S3 : I0,2
KM1 = S1 + S2./S3

Programme LADDER Poste de perage automatique


Traitement squentiel :

Traitement postrieur :

2. Liste dinstructions "IL" :


2.1. Description :
L'IL est un langage dans lequel toutes les oprations sont dcrites par des instructions
mnmoniques. Ce nest pas un langage graphique.
Le tableau suivant donne une liste reprsentative de ce langage :
INSTRUCTION FONCTION
LD Lire une entre ou une variable interne.
LDN Lire linverse dune entre ou dune variable interne.
AND ET logique entre le rsultat de l'instruction prcdente et l'tat de l'oprande.
ANDN OU logique entre le rsultat de l'instruction prcdente et l'tat inverse de l'oprande.
OR OU logique entre le rsultat de l'instruction prcdente et l'tat de l'oprande.
ORN ET logique entre le rsultat de l'instruction prcdente et l'tat inverse de l'oprande.
N Ngation du rsultat de l'instruction prcdente.
ST L'oprande associ prend la valeur du rsultat de la zone test.
STN L'oprande associ prend la valeur inverse du rsultat de la zone test.
S L'oprande associ est mis 1 lorsque le rsultat de la zone test est 1.
R L'oprande associ est mis 0 lorsque le rsultat de la zone test est 1.
END Fin de programme.
1STE TRADUIRE UN GRAFCET EN LANGAGE LADDER L.T Mohammedia
F.Cours n11 PROGRAMMATION DES A.P.I Prof : MAHBAB Page 4 / 4

2.2. Principe de base :


S2 S3
KM1 LD %I0,1 OR %I0,0
S1 ANDN %I0,2 ST %Q0,0

24 v N KM1 : Q0,0 S1 : I0,0


KM1 = S1 + S2./S3 S2 : I0,1 S3 : I0,2

Programme LADDER Poste de perage automatique

Traitement squentiel :









Traitement postrieur :

3. Sequential Function Chart SFC :


3.1. Description :
Le SFC est le langage graphique ; par abus de langage, on l'appelle aussi le langage
GRAFCET. Pour diter un programme GRAFCET on passe par les tapes suivantes :
On commence par construire graphiquement le GRAFCET ;
On traduit les rceptivits dans le langage IL ou le langage LADDER ;
La programmation des actions se fait dans le traitement postrieur en LADDER ou en "IL".
En langage GRAFCET l'activation et la dsactivation des tapes se fait automatiquement.
3.2. Principe de base :
% I0,0
Ou en IL
Construction du CHART : 0 # LD %I0.0

% I0,1
1 Ou en IL
0 # LD %I0.1
I0,0
Q0,0 2
1 % I0,2
Ou en IL
I0,1 # LD %I0.2
2 Q0,1

I0,2
% X1 % Q0,0 Ou en IL
LD % X1
Exemple ST % Q0,0
% X2 % Q0,1
LD % X2
Traitement postrieur : ST % Q0,1
END.
1STE GRAFCET LANGAGE LADDER L.T Mohammedia
TD1 COMMANDE DUN CHARIOT Prof : MAHBAB Page 1 / 2

1. Cahier des charges :

Aprs lordre de dpart cycle dcy , le chariot part jusque b, revient en c, repart en b puis
rentre en a. La commande du systme est ralise par lA.P.I ZELIO SR3101BD.

2. Identification des entres et des sorties :

Mouvement Actionneur Ordres Sortie API


Dplacer le chariot droite Moteur KM1 Q1
Dplacer le chariot gauche Moteur KM2 Q2

Compte-rendu Capteur Mnem. Entre API


chariot en position a Dtecteur mcanique levier a I1
chariot en position b Dtecteur mcanique levier b I2
chariot en position c Dtecteur mcanique levier c IB

Consigne Constituant Mnem. Entre API


dpart cycle Bouton poussoir Dcy IC

GRAFCET P.O GRAFCET P.C GRAFCET P.C cod API

1 1 1
......

2 ... 2 2

......

3 ... 3 3

......

4 ... 4 4

......

5 ... 5 5

......

1STE GRAFCET LANGAGE LADDER L.T Mohammedia
TD1 COMMANDE DUN CHARIOT Prof : MAHBAB Page 2 / 2

Mise en quation :

Etapes Activation Dsactivation


1 SM1 = .................... RM1 = ....................
2 SM2 = .................... RM2 = ....................
3 SM3 = .................... RM3 = ....................
4 SM4 = .................... RM4 = ....................
5 SM5 = .................... RM5 = ....................

Q1 = KM1 = ....................
Actions
Q2 = KM2 = ....................

Programme LADDER :

SM1

RM1

SM2

RM2

SM3

RM3

SM4

RM4

SM5

RM5

Q1

Q2
1STE GRAFCET LANGAGE LADDER L.T Mohammedia
TD2 COMMANDE DE DEUX CHARIOTS Prof : MAHBAB Page 1 / 3

1. Cahier des charges :

Aprs appui sur dpart cycle dcy , les chariots partent pour un aller retour.
Un nouveau dpart cycle ne peut se faire que si les deux chariots sont gauche.
La commande du systme est ralise lA.P.I ZELIO SR3101BD.

2. Identification des entres et des sorties :


Mouvement Actionneur Ordres Sortie A.P.I
Dplacer le chariot 1 droite Moteur 1 KM12 Q1
Dplacer le chariot 1 gauche Moteur 1 KM11 Q2
Dplacer le chariot 2 droite Moteur 2 KM22 Q3
Dplacer le chariot 2 gauche Moteur 2 KM21 Q4

Compte-rendu Capteur Mnem. Entre A.P.I


chariot 1 gauche Dtecteur mcanique levier g1 I1
chariot 1 droite Dtecteur mcanique levier d1 I2
chariot 2 gauche Dtecteur mcanique levier g2 IB
chariot 2 droite Dtecteur mcanique levier d2 IC

Consigne Constituant Mnem. Entre A.P.I


dpart cycle Bouton poussoir Dcy Id

GRAFCET du point de vu P.O :

1

..

2 ... 5 ...

. .
3 ... 6 ...

. .

4 7

=1
1STE GRAFCET LANGAGE LADDER L.T Mohammedia
TD2 COMMANDE DE DEUX CHARIOTS Prof : MAHBAB Page 2 / 3

GRAFCET du point de vu P.C : GRAFCET du point de vu P.C cod A.P.I :

1 1

2 .. 5 .. 2 .. 5 ..

3 .. 6 .. 3 .. 6 ..

4 7 4 7

=1 =1

Mise en quation :

Etapes Activation Dsactivation


SM1 =
1 RM1 =

2 SM2 = RM2 =
3 SM3 = RM3 =
4 SM4 = RM4 =
5 SM5 = RM5 =
6 SM6 = RM6 =
7 SM7 = RM7 =

Q1 = KM12 =
Q2 = KM11 =
Actions
Q3 = KM22 =
Q4 = KM21 =
1STE GRAFCET LANGAGE LADDER L.T Mohammedia
TD2 COMMANDE DE DEUX CHARIOTS Prof : MAHBAB Page 3 / 3

Programme LADDER :

SM1

RM1

SM2

RM2

SM3

RM3

SM4

RM4

SM5

RM5

SM6

RM6

SM7

RM7

Q1

Q2

Q3

Q4
1STE GRAFCET LANGAGE LADDER L.T Mohammedia
TD3 TRI DE CAISSES Prof : MAHBAB Page 1 / 4

1. Cahier des charges :

Un dispositif automatique
destin trier des caisses de deux
tailles diffrentes se compose d'un
tapis amenant les caisses, de trois
poussoirs et de deux tapis
d'vacuation.

Le poussoir 1 pousse les


petites caisses devant le poussoir
2 qui, son tour, les transfre sur
le tapis d'vacuation 2, alors que
les grandes caisses sont pousses
devant le poussoir 3, ce dernier
les vacuant sur le tapis 3. Pour
effectuer la slection des caisses,
un dispositif de dtection plac
devant le poussoir 1 permet de
reconnatre sans ambigut le type
de caisse qui se prsente.

La commande est faite un A.P.I de la famille ZELIO 12 entres et 6 sorties.


Les poussoirs 2 et 3 ne peuvent avancer que lorsque le poussoir 1 est en arrire.

2. Identification des entres et des sorties :

Mouvement Actionneur et action Ordres Sortie API


Sortir la tige du vrin 1 Poussoir 1 SC1 14 M1 Q1
Rentrer la tige du vrin 1 (Vrin) RC1 12 M1 Q2
Sortir la tige du vrin 2 Poussoir 2 SC2 14 M2 Q3
Rentrer la tige du vrin 2 (Vrin) RC2 12 M2 Q4
Sortir la tige du vrin 3 Poussoir 3 SC3 14 M3 Q5
Rentrer la tige du vrin 3 (Vrin) RC3 12 M3 Q6

Compte-rendu Capteur Mnem. Entre API


P1 en arrire Dtecteur mcanique levier L10 I1
P2 en arrire Dtecteur mcanique levier L20 I2
P3 en arrire Dtecteur mcanique levier L30 IB
Caisse sur tapis 2 Dtecteur mcanique levier L21 IC
Caisse sur tapis 3 Dtecteur mcanique levier L31 ID
Caisse devant P2 Dtecteur mcanique levier L112 IE
Caisse devant P3 Dtecteur mcanique levier L113 IF
Grande caisse Dtecteur mcanique levier G IG
Petite caisse Dtecteur mcanique levier P IH
1STE GRAFCET LANGAGE LADDER L.T Mohammedia
TD3 TRI DE CAISSES Prof : MAHBAB Page 2 / 4

GRAFCET du point de vu P.O :


2 .. 6 ..

3 .. 7 ..


4 .. 8 ..


5 .. 9 ..

GRAFCET du point de vu P.C :


2 .. 6 ..

3 .. 7 ..


4 .. 8 ..


5 .. 9 ..


1STE GRAFCET LANGAGE LADDER L.T Mohammedia
TD3 TRI DE CAISSES Prof : MAHBAB Page 3 / 4

GRAFCET du point de vu P.C cod A.P.I :


2 .. 6 ..

3 .. 7 ..


4 .. 8 ..


5 .. 9 ..

Mise en quation :

Etapes Activation Dsactivation


SM1 = ..
1 RM1 = ..
..
2 SM2 = .. RM1 = ..
3 SM3 = .. RM2 = ..
4 SM4 = .. RM3 = ..
5 SM5 = .. RM4 = ..
6 SM6 = .. RM5 = ..
7 SM7 = .. RM6 = ..
8 SM8 = .. RM7 = ..
9 SM9 = .. RM9 = ..

Q1 = 14M1 = Q4 = 12M2 =
Action Q2 = 12M1 = Q5 = 14M3 =
Q3 = 14M2 = Q6 = 12M3 =
1STE GRAFCET LANGAGE LADDER L.T Mohammedia
TD3 TRI DE CAISSES Prof : MAHBAB Page 4 / 4

Programme LADDER :

M8 M9
SM1

RM1

SM2

RM2

SM3

RM3

SM4

RM4

SM5

RM5

SM6

RM6

SM7

RM7

SM8

RM8

SM9

RM9

Q1

Q2

Q3

Q4

Q5

Q6
1STE GRAFCET LANGAGE LADDER L.T Mohammedia
TD4 COMMANDE DUN CHARIOT(2) Prof : MAHBAB Page 1 / 2

1. Cahier des charges :

Aprs lordre de dpart cycle dcy , le chariot part jusque b, reste en b un temps To de
15s puis rentre en a. La commande du systme est ralise lA.P.I ZELIO SR3101BD.

2. Identification des entres et des sorties :

Mouvement Actionneur Ordres Sortie API


Dplacer le chariot droite Moteur KM1 Q1
Dplacer le chariot gauche Moteur KM2 Q2

Compte-rendu Capteur Mnem. Entre API


chariot en position a Dtecteur mcanique levier a I1
chariot en position b Dtecteur mcanique levier b I2

Consigne Constituant Mnem. Entre API


dpart cycle Bouton poussoir Dcy IC

GRAFCET P.O GRAFCET P.C GRAFCET P.C cod API

1 1 1
......

2 ... 2 2

......

3 ... 3 3

......

4 ... 4 4

......
1STE GRAFCET LANGAGE LADDER L.T Mohammedia
TD4 COMMANDE DUN CHARIOT(2) Prof : MAHBAB Page 2 / 2

Mise en quation :

Etapes Activation Dsactivation


0 SM1 = .................... RM1 = ....................
1 SM2 = .................... RM2 = ....................
2 SM3 = .................... RM3 = ....................
3 SM4 = .................... RM4 = ....................

Q1 = KM1 = ....................
Actions Q2 = KM2 = ....................
T0 = ....................

Programme LADDER :

SM1

RM1

SM2

RM2

SM3

RM3

SM4

RM4

Q1

Q2

T0