Control II (EE-616) FIEE-UNI Ing.

Daniel Carbonel Olazbal

SISTEMAS DE SEGUIMIENTO
Sistemas Tipo 0, son aquellos que no tienen integrador en la trayectoria directa.
Sistema Tipo 1, que tienen un integrador en la trayectoria directa (es decir elimina el ess para una
entrada en escaln).

CASO I.-) Sistemas de Seguimiento Tipo 0, normalmente se aplica cuando la planta tiene
un polo en el origen (o integrador)

x Ax Bu
y Cx

Seleccionamos un conjunto de variables de estado, donde la salida sea igual a una de las variables
de estado.
x1
x
2
u 0 k2 k3 kn x3 k1 (r x1 )


xn

x(t )
r (t ) + + u (t ) y (t )
k1 x Ax Bu y Cx


k2

k3

kn

u kx k1r donde : k k1 k2 k3 kn
Entonces, de: x Ax Bu x ( A Bk ) x Bk1r (1)
De (1):
x() ( A Bk ) x() Bk1r ()
x(t ) ( A Bk ) x(t ) Bk1r (t )
r () r (t ) r
Como: , entonces restando ambas ecuaciones:
x(t ) x() ( A Bk )( x(t ) x()) (2)

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e(t ) x(t ) x()

Si hacemos:
Entonces en (2):
e(t ) ( A Bk )e(t )

CASO II.-) Sistemas de Seguimiento Tipo 1, normalmente aplicada cuando la planta no

tiene polo en el origen (o integrador)

x(t )
r (t ) + + u (t ) y (t )
kI x Ax Bu y Cx


k1

k2

kn

Siendo la salida del integrador.

x Ax Bu ...(1)
y Cx ...(2)
u kx k I ...(3)
r y r Cx ...(4)
GP C ( sI A) 1 B ...(5)

De (1) y (4):
x(t ) A 0 x(t ) B 0 (6)
u (t ) r (t )
(t ) C 0 (t ) 0 1

En estado estable: t , por lo tanto:

x() A 0 x() B 0
u ( ) r ( ) (7)
() C 0 () 0 1

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Por lo que de (6) (7) obtenemos:

x(t ) x() A 0 x(t ) x() B

u (t ) u ()
(t ) () C 0 (t ) () 0

Finalmente:
A 0 B
e e ue e A e B ue
C 0 0

Ejemplo N1:
Dada la planta adjunta, se le pide disear un sistema de seguimiento, tal que los polos deseados
sean: s1,2 = 2 j2 y que el error en estado estable para una entrada en escaln sea nula.

x1 0.5 2 x1 0
u
x2 0 2 x2 1
x
y 0.25 0 1
x2
Resolucin:
- Primero verificamos si la planta posee integrador:
s 0 0.5 2 s 0.5 2
sI A ( s 0.5)( s 2)
0 s 0 2 0 s2

Como la planta no posee integrador, entonces aplicamos el sistema de seguimiento Tipo 1.

- Verificamos la controlabilidad del sistema original:

0 2
M B AB rank ( M ) 2
1 2

Por lo que se confirma que el sistema es de estado completamente controlable.

- Obtenemos la nueva ecuacin caracterstica:

Luego, como el orden del sistema crecer en una unidad, entonces los polos con los que se
realizar el diseo sern:

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s1,2 2 j 2
s3 10
El ltimo polo lo hemos elegido de tal manera que est lo suficientemente alejado de los polos
dominantes (5 veces). As la nueva ecuacin caracterstica ser:

( s 2 j 2)( s 2 j 2)( s 10) s3 14s 2 48s 80

s3 1s 2 2 s 3

De donde obtenemos:
1 14
2 48
3 80
- Obtenemos la ecuacin caracterstica del sistema original (incluido el integrador):

0.5 2 0
A 0
A 0 2 0
C 0 0.25 0 0

0
B
B 1
0
0
k k k k
1 2 I

s 0 0 0.5 2 0 s 0.5 2 0

sI A 0 s 0 0 2 0 0 s2 0
0 0 s 0.25 0 0 0.25
0 s
sI A ( s 0.5)( s 2) s s 3 2.5s 2 s
s 3 a1s 2 a2 s a3

De donde obtenemos:
a1 2.5
a2 1
a3 0

- Determinamos la Matriz de Transformacin (T):

T MW

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Donde:
0 2 5

M B AB A B 1 2
2
4 rank ( M ) 3
0 0 0.5

Por lo que se confirma que el sistema es de estado completamente controlable.

- Determinamos el vector de ganancias:

1 2.5 1 0 2 0

W 2.5 1 0 T MW 0 0.5 1
1 0 0 0.5 0 0

k k1 k2 k I 3 a3 2 a2 1 a1 T 1

1
0 2 0

k 80 0 48 1 14 2.5 0 0.5 1 [20.625 11.25 160]
0.5 0 0

(*) Otra forma de haber determinado el vector de ganancias, pudo ser:

s 0 0 0.5 2 0 0
) 0 s 0 0
sI ( A Bk

2 0 1 k1 k2

kI

0 0 s 0.25 0 0 0

) s 3 (2.5 k ) s 2 (1 2k 0.5k ) s 0.5k s 3 14 s 2 48s 80 0

sI ( A Bk 2 1 2 I

2.5 k2 14 k2 11.5
48 1 (0.5)(11.5)
1 2k1 0.5k2 48 k1 20.625
2
0.5kI 80 kI 160

k k1 k2 kI 20.625 11.5 160