UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

FACULTAD DE INGENIERA ELCTRICA Y ELECTRNICA

ESCUELA PROFECIONAL DE INGENIERA ELECTRNICA

CURSO: CONTROL DIGITAL

PROFESOR: CUCHO MENDOZA ZENON ANDRES

TEMA: LABORATORIO FINAL #2

INTEGRANTES:

NOMBRE Y APELLIDO
NOTA
JUAN GONZALES PEA (P1)

JIM PAREDES LESCANO (P2)

MICHEL PEREZ CAMARGO (P3)

PREGUNTA 1
Para el sistema de control digital mostrado en la figura, construya el L.G.R,
determine el valor mximo de K que asegure la estabilidad de sistema y determine
las coordenadas del punto en donde el lugar geomtrico de las races corta al crculo
unitario. Asuma que el periodo de muestreo es T=0.4 y que

) () =
( + . )
SOLUCION ANALITICA
Obtener la funcin de transferencia de pulso del sistema

1
() = (1 1 ){ 2 }
( + 0.5)
Utilizando tablas se encuentra que:

a=1 y T=0.4s. Resulta, despus de simplificar:

0.074923 + 0.070092
() =
^2 1.8187 + 0.81873
La ecuacin caracterstica del sistema es: 1+ HG(z)=0 es decir:
0.074923 + 0.070092
1 + () = 1 + . =0
^2 1.8187 + 0.81873
 Regla 1: Polos de HG(z): P=2 ubicados en z=0.999 y z=0.818
Ceros de HG(z): Z=1 ubicado en z=-0.935

(0.999 + 0.818) (0.935)

. = = 2.752
2

^2 1.8187 + 0.81873
=
0.074923 + 0.070092

=

0.0749*z^2 - 1.0*(0.0749*z + 0.0701)*(2.0*z - 1.82) - 0.136*z + 0.0613=0
Resolviendo para z se obtiene: z=-2.778 y z=0.907. Como los polos adyacentes
son z=0.999 y z=0.818

0.074923 + 0.070092
1 + . = 0 =
^2 1.8187 + 0.81873
Igualando parte real y parte imaginaria a cero se obtiene:
 0.070092 + 0.81873 2 = 0
0.074923 1.8187 = 0

= . = 1.587

El valor de la ganancia crtica se obtiene haciendo |()| = 1. De la figura

anterior se deduce que z=0.828+0.534j para |()| = 1
SOLUCION EN MATLAB
k > 24.29
PREGUNTA 2.
Considere el sistema de control dado en el problema anterior, con K=1.
a) Trace, para cada caso, el diagrama de Bode del sistema y analice su
estabilidad relativa a partir del margen de ganancia y del margen de
fase.
.
() =
( + )( + . )

SOLUCION ANALITICA
La funcin de transferencia de pulso para el sistema se obtiene uzando la
transformada z

Para obtener el diagrama de Bode se transforma () en () utilizando la

transformacin bilineal.

Es decir:
+ .
. ( . ) .
() =
+ . + .
( . ) . ( . ) + .
Ahora se reemplaza por en la expresin correspondiente a () y se
obtiene:

. + .
() =
. + . + .

. + .
() =
. + . + .

El margen de ganancia se calcula con la ecuacin dada siendo la frecuencia a

la cual el ngulo de fase es igual a -180

(. ).
() =
(. + . )

. +
/()/ = .
. +

Resolviendo la ecuacin anterior se obtiene: v=1.41

. + .
() = . = .
. + .

1
= 20 = 10.11
0.31225
El margen de fase se calcula con la ecuacin dada, siendo la frecuencia a la
cual la magnitud de la funcin de transferencia senoidal es igual a uno.
 . +
() = . =
. +

= .
0.35 0.35
= ( ) ( ) = .
. 0.19
= .
= .
SOLUCION EN MATLAB
n=[0 0.5 0];
d=[1 1.5 0.5];
[a,b,c,d]=tf2ss(n,d); % Obtencin de variables de estado
[ad,bd,cd,dd]=c2dt(a,b,c,0.8,0.8); % Discretiza sistemas con retardo
[nd1,dd1]=ss2tf(ad,bd,cd,dd); % Funcin de transferecia de pulso
printsys(nd1,dd1,'z');
pause
w=0.01:0.05:3;
[mag,fase,w]=dbode(nd1,dd1,0.8,w);
imargin(mag,fase,w)
b) Si el sistema es estable, determine el valor de que suministre un
margen de ganancia de 10 db.

De las ecuaciones:

= 20
En donde es el margen de ganancia para el valor especfico de K y
MG es el margen de ganancia con K=1.

Por lo tanto:
10 = 10.58 20
= .
. +
() = . .
. +
= .
El ngulo de fase para esta frecuencia es:
0.75 0.75
= ( ) ( ) = .
. 0.19
Entonces:
= .

= .

c) Determine, para cada caso, el valor crtico de para estabilidad del

sistema.

0.14841 0.14841
|. | = = 0.01 + 1.02
2 1.4891 + 0.54881
0.14841( 1)
|. |=
2 1.4891 + 0.54881

= .
PREGUNTA 3.
Considere el sistema de la figura 4.33 con periodos de muestreo T=1s y
T=2s.
a) Con K=1 trace el diagrama de Bode correspondiente para cada caso y
determinar el margen de ganancia y el margen de fase. Cul es el valor
crtico de K en cada caso? Que conclusiones puede sacar con estos
resultados? para estabilidad del sistema.

b) Calcule el valor de K para el cual el margen de ganancia es igual a 10 db,

cual es el margen de fase con ese valor de K ? c) El valor de K para el cual el
margen de fase es de 45. Cul es el margen de ganancia en este caso? d)Si
K =0.5 cuales son el margen de ganancia y el margen de fase del sistema?

SOLUCION EN MATLAB

a)
PARA T = 1 seg.
PARA T=2S
b)
n=[0 0 1.44 0.15992];
d=[1 -1 4.54e-05 0];

[nd,dd]=c2dm(n,d,1,'zoh'); % Discretizar la planta continua

nc=[0 0 4]; % Entrar el controlador discreto

dc=[1 5 0];

[ns,ds]=series(nc,dc,nd,dd); % Mult. planta discreta por el controlador

[nw,dw]=cloop(ns,ds,-1); % Funcin de transferencia de lazo cerrado

printsys(nw,dw,'z') % Mostrar funcin de transferencia de pulso
en lazo cerrado

pause % Evaluar la respuesta del sistema

k=0:10;
r=ones(1,10);
y=filter(nw,dw,r);
c=y'