Sunteți pe pagina 1din 85

ANEX

TEME DE PROIECT

75
Universitatea Politehnica Bucureti
Facultatea de Inginerie Aerospaial
2004
TEMA DE PROIECT NR 1
RACHET METEOROLOGIC

S se fac analiza sistemului de comand pentru un aparat de zbor cu urmtoarele


caracteristici:

1. CERINTE TEHNICE GENERALE


Racheta meteorologic este o rachet o treapt cu motor cu combustibil lichid. Dirijarea se face
prin comenzi gazodinamice. Sistemul de acionare este hidraulic. Lansarea se face de pe
platform la un unghi de 90 grade. nlimea maxim pn la care racheta poate ridica aparatura
meteorologic este de aproximativ 40 Km. Viteza maxim este de 1400 m/s. Durata zborului
dirijat este de 45 s. Configuraia aerodinamic a rachetei este cruciform, cu ampenaj
stabilizator . Masa ncrcturii utile este de 100 Kg.

RACHETA METEOROLOGICA

Seciunea
util

2. CARACTERISTICI MASICE

mi = 1494 Kg; m f = 870 Kg; x0i = 0,52; x0 f = 0,49; l=8 m;


J xi =54 Kgm2 ; J xf = 44 Kgm2 ; J yi = 6563 Kgm2 ; J yf = 6163 Kgm2 .

3. CARACTERISTICI GEOMETRICE

Poziia suprafeelor aerodinamice pe ansamblu (vrful corzii la ncastrare n raport cu vrful


fuzelajului) x s = 7.175 m
bracaj maxim al crmei: cmax = 20 grade
fuzelaj:calibru etaj de mar d= 0,5 m; lungime etaj de mar l =8 m; calibru etaj de start d = 0,7
m; lungime etaj de start l = 2 m; lungime vrf lv = 2 m ( vrf de form ogival)
ampenaj stabilizator: c0 = 0,8 m ; ce = 0,4 m ; b= 0,8 m ; ba = 45 grade

4. CARACTERISTICI DE TRACIUNE

Motor traciune medie la sol: T= 3,2 Tf ; durata de funcionare: t = 47 s

76
NOT. Caracteristicile masice, geometrice i de traciune sunt orientative.

5. CARACTERISTICI DE DIRIJARE

Metoda de dirijare : dirijare ntr-un punct cu controlul orientrii rachetei (controlul abaterii
unghiulare) printr-o structur PID pe trei canale:
Procedeul de dirijare: dirijare autonom
Comanda n ruliu prin bracaj difereniat al crmelor gazodinamice.

Mp k M Lp k L
~
progra- D 2 T s + 1
k u s + k u s + k uI u k u k
mator T 2 s 2 + 2Ts + 1 s
de zbor s s + 1
autopilot obiect comandat

Schema structural a zborului autonom n planul de tangaj cu controlul unghiului de atitudine


longitudinal

N p k N
y pD hy uy un n k - n V cos yp
k uh ku
s + 1 T 2 s 2 + 2Ts + 1 s2

u
~

T s +1
k u + k s
u
s
- D

Schema structural a canalului lateral

Lp k L

D ~
ul l k p p
k ul 1
k + sk
u u
l s + 1 Tp s + 1 s

Schema structural a canalului de ruliu

77
Universitatea Politehnic Bucureti
Facultatea de Inginerie Aerospaial
2004

TEMA DE PROIECT NR 2
RACHET GEOFIZIC

S se fac analiza sistemului de comand pentru un aparat de zbor cu urmtoarele


caracteristici:

1. CERINTE TEHNICE GENERALE

Racheta geofizic este o rachet cu o singur treapt. Motorul este cu combustibil lichid.
Dirijarea se face pe toat durata funcionrii motorului prin comenzi n jet. Sistemul de acionare
este hidraulic. Lansarea se face de pe platform, la vertical. nlimea maxim pn la care
racheta poate ridica aparatura de msur este de aproximativ 250 Km. Viteza maxim este de
1900 m/s. Configuraia aerodinamic a rachetei este cruciform, n schem fuzelaj - ampenaj.
Masa ncrcturii utile este de 700 Kg.

2. CARACTERISTICI MASICE
mi = 5900 Kg; m f = 2100 Kg; x0i = 0,52; x0 f = 0,49; J xi = 570 Kgm2 ; J xf = 200 Kgm2 ;
J yi = 61000 Kgm2 ; J yf = 21000 Kgm2 .

3. CARACTERISTICI GEOMETRICE
Poziia suprafeelor aerodinamice pe ansamblu (vrful corzii la ncastrare n raport cu vrful
fuzelajului) x S = 9,8 m;
bracaj gazodinamic maxim: cmax = 45 grade

fuzelaj: alungire: = 12,22; alungire vrf : v = 2,33; lungime vrf l v = 2,1 m (vrf de forma
conic)
ampenaj stabilizator: c0 = 1,3 m ; ce = 0,6 m ; b= 0,93 m ; ba = 57 grade

4. CARACTERISTICI DE TRACIUNE
78
Traciune medie la sol component axial: T= 13,5 Tf; durata de funcionare: t = 62 s

NOT. Caracteristicile masice, geometrice i de traciune sunt orientative.

5. CARACTERISTICI DE DIRIJARE

Metoda de dirijare : dirijare ntr-un punct cu controlul orientrii rachetei (controlul abaterii
unghiulare ) printr-o structur PID pe trei canalele.
Procedeul de dirijare: dirijare autonom.
Comanda n ruliu prin bracaj difereniat al crmelor n jet.

Mp k M Lp k L
~
progra- D 2 T s + 1
k u s + k u s + k uI
u k u k
mator T 2 s 2 + 2Ts + 1 s
de zbor s s + 1
autopilot obiect comandat

Schema structural a zborului autonom n planul de tangaj cu controlul unghiului de atitudine


longitudinal

N p k N
y pD hy uy un n k - n V cos yp
k h ku
u
s + 1 T 2 s 2 + 2Ts + 1 s2

u
~

T s +1
k +k s
u u
s
- D

Schema structural a canalului lateral

Lp k L

D ~
ul l k p p
k ul 1
k + sk
u u
l s + 1 Tp s + 1 s

Schema structural a canalului de ruliu

79
Universitatea Politehnica Bucureti
Facultatea de Inginerie Aerospaial
2004
TEMA DE PROIECT NR 3
APARAT DE ZBOR AUTONOM CU CONFIGURAIE CRUCIFORM
PENTRU CERCETARE AERIANA

S se fac analiza sistemului de comand pentru un aparat de zbor cu urmtoarele


caracteristici:

1. CERINTE TEHNICE GENERALE


Aparatul are configuraie cruciform i este dotat cu motor rachet cu o singur treapt. Doua
motoare este cu combustibil solid, cu funcionare succesiv. Comanda se realizeaz prin bracaje
aerodinamice. Sistemul de acionare este cu aer preluat de la o butelie. Lansarea se efectueaz de
pe ramp la un unghi de nclinare de 30 grade. nlimea programabil de zbor orizontal este
cuprins ntre 700 - 1000 m. Distana maxim de zbor orizontal este de 15 Km. Viteza maxim
la sfritul perioadei active este de 500 m/s. Durata zborului dirijat este de 60 s. Configuraia
aerodinamic este cruciform, n schem canard. Masa ncrcturii utile este de 10 Kg.

Motor I
Aparatur Motor II
de dirijare

Modul Modul
comenzi stabilizare

2. CARACTERISTICI MASICE
mi = 167 Kg; m f = 126 Kg; x0i =0,54; x0 f =0,48; J xi = 1,73 Kgm2 ; J xf = 1,5 Kgm2 ;
J yi = 119 Kgm2 ; J yf = 108 Kgm2 .

3. CARACTERISTICI GEOMETRICE
Poziia suprafeelor aerodinamice pe ansamblu (vrful corzii la ncastrare n raport cu vrful
fuzelajului) xC = 0,58 m; x A = 2,7 m;
bracaj maxim al crmei: cmax = 15 grade
bracaj maxim de eleron: e max = 15 grade
fuzelaj: alungire: = 18,3; alungire vrf: v =2,37; lungime vrf lv = 0,474 m ( vrf de form
conic)
crma: c0 = 0,14 m ; ce = 0,033 m ; b= 0,175 m ; ba = 45 grade
aripa (ampenaj stabilizator) : c0 = 0,6 m ; ce = 0,135 m ; b= 0,4 m ; ba = 65 grade
eleron dreptunghiular: b/2 = 0,11m; C ma = 0,055 m; y cma = 0,166 m (de la ax fuzelaj)

4. CARACTERISTICI DE TRACIUNE
Traciune medie la sol: T= 1 Tf ; durata total de funcionare a celor dou motoare: t = 9 s

NOT. Caracteristicile masice, geometrice i de traciune sunt orientative.

80
5. CARACTERISTICI DE DIRIJARE
Metoda de dirijare : dirijare ntr-un punct. Faza ascensional cu controlul orientrii aparatului.
Faza de zbor orizontal cu controlul traiectoriei i a atitudinii de zbor.
Procedeul de dirijare: dirijare autonom
Stabilizarea n ruliu se face prin bracaj de eleroane.

Mp k M Lp k L

u u k u k m T s + 1
s + 1 T 2 s 2 + 2Ts + 1 s
bucl de amortizare
k u q T s + 1
kq u

~

bucl de control a unghiului de tangaj

d
Schema structural a canalului de tangaj n zbor nclinat

Mp k M Lp kL

hLD hL uL u k h LR
ku s 2 + kuh s + kuI k u V cos
s s + 1 T 2 s 2 + 2Ts + 1 s2

q
k q T s + 1
u

Schema structural a micrii longitudinale cu controlul abaterii liniare i stabilizarea unghiului


de atitudine longitudinal

Lp k L

D ~
ul l k p p
k ul 1
k + sk
u u
l s + 1 T s +1
p
s

Schema structural a canalului de ruliu

81
Universitatea Politehnica Bucureti
Facultatea de Inginerie Aerospaial
2004
TEMA DE PROIECT NR. 4
APARAT DE ZBOR AUTONOM CU CONFIGURAIE DE AVION
PENTRU SUPRAVEGHERE AERIAN
S se fac analiza sistemului de comand pentru un aparat de zbor cu urmtoarele
caracteristici:
1. CERINTE TEHNICE GENERALE: Aparatul este echipat cu motor rachet cu o singur
treapt. Motorul este cu combustibil solid. Comanda se realizeaz prin bracaje aerodinamice.
Sistemul de acionare este cu aer preluat de la o butelie. Lansarea se efectueaz de pe ramp la
un unghi de nclinare de 30 grade. nlimea programabil de zbor orizontal este cuprins ntre
700 - 1000 m. Distana maxim de zbor orizontal este de 15 Km. Viteza medie este de 200 m/s.
Durata zborului dirijat este de 70 s. Configuraia aerodinamic este de tip avion, n schem
canard, cu crme i ampenajul cruciforme, dispuse la 45 grade fa de planul aripii. Aripa este de
alungire mare cu unghi diedru pozitiv. Aripa sa are dou poziii: pliat pentru lansare; depliat
pentru zbor orizontal. Masa ncrcturii utile este de 3 Kg.

Modul
comenzi Motor

Aripa

2. CARACTERISTICI MASICE: mi = 64 Kg; m f =51 Kg; x0i =0,49; x0 f =0,46; J xi = 1,64


Kgm2 ; J xf = 1,61 Kgm2 ; J yi = 26 Kgm2 ; J yf = 22 Kgm2 ; J zi = 27 Kgm2; J zf = 23 Kgm2; J ci
= 0,11 Kgm2; J cf = 0,10 Kgm2 (momentul de inerie centrifugal).
Obs.: Starea iniial corespunde configuraiei pliate, iar starea final corespunde
configuraiei depliate.

3. CARACTERISTICI GEOMETRICE: Poziia suprafeelor aerodinamice pe ansamblu (vrful


corzii la ncastrare n raport cu vrful fuzelajului) xC = 0,35 m; x A = 1,05 m; x s =2,0 m; bracaj
maxim de crm: cmax = 15 grade
bracaj maxim de eleron: e max = 15 grade
fuzelaj: alungire: = 15,3;alungire vrf: v =2,5; lungime vrf lv = 0,350 m ( vrf de form
conic)
crm cruciform: c0 = 0,14 m ; ce = 0,033 m ; b= 0,175 m ; ba = 45 grade
arip depliat: : c0 = 0,217 m ; ce = 0,120 m ; b= 1,2 m ; ba = 15,8 grade; unghi diedru 5 grade
(pozitiv)
ampenaj stabilizator cruciform: c0 = 0,225 m ; ce = 0,097 m ; b= 0,26 m ; ba = 50 grade
eleron dreptunghiular plasat pe ampenajul stabilizator: b/2 = 0,11m; C ma =0,055 m; Ycma =0,140
82
m (de la ax fuzelaj)
4. CARACTERISTICI DE TRACIUNE: Traciune medie la sol: T= 15 Kgf ; durata de
funcionare: t = 60 s

NOT. Caracteristicile masice, geometrice i de traciune sunt orientative.

5. CARACTERISTICI DE DIRIJARE :
Metoda de dirijare : dirijare ntr-un punct. Faza ascensional cu controlul orientrii.
Faza de zbor orizontal cu controlul traiectoriei i a atitudinii de zbor.
Procedeul de dirijare: dirijare autonom - cu viraj derapat
Stabilizarea n ruliu se face prin bracaj de eleroane.
Mp k M Lp k L

progra- D ~
u k T s + 1
k u
mator k u s + k u
s + 1 T 2 s 2 + 2Ts + 1 s
de zbor
autopilot obiect comandat

Schema structural a micrii longitudinale cu controlul unghiului


de atitudine longitudinal pentru zbor n urcare i coborre
Mp kM Lp k L

hLD hL p
k u s 2 + k uh s + k uI
uL u k u k V cos h LR
s s + 1 T 2 s 2 + 2Ts + 1 s2


T s + 1
k u + sk u
s

Schema structural a micrii longitudinale cu controlul abaterii liniare i stabilizarea


unghiului de atitudine longitudinal pentru zbor orizontal

N p kN Yp k Y

u u k u k n T s + 1
s + 1 T s + 2Ts + 1
2 2 s
bucl de amortizare
k u r T s + 1
kr u

~
bucl de control a unghiului de cap

d
Schema structural a canalului de giraie pentru controlul micrii laterale

D ~
a k p p 1
k
T s +1
p
s

83
Schema structural a canalului de ruliu

Universitatea Politehnic Bucureti


Facultatea de Inginerie Aerospaial
2004

TEMA DE PROIECT NR. 5


APARAT DE ZBOR AUTODIRIJAT AER-AER

S se fac analiza sistemului de comand pentru un aparat de zbor cu urmtoarele


caracteristici:

1. CERINTE TEHNICE GENERALE


Aparatul de zbor este o rachet cu o singur treapt, cu motor de start nelargabil. Motoarele cu
combustibil solid. Comanda se realizeaz prin bracaje aerodinamice cu controlul momentului.
Sistemul de acionare este cu gaze fierbini preluate de la un generator de gaze. Lansarea se face
de pe avionul purttor cu ajutorul unui lansator de lungime zero. Distana maxim de zbor
orizontal, pentru o vitez iniial de 260 m/s la nlimea de 5 Km, este de peste 12 Km. Viteza
maxim pentru aceleai condiii de tragere este de 750 m/s. nlimea maxim de utilizare este
de 20 Km. Durata zborului dirijat este de 55 s. Configuraia aerodinamic a rachetei este
cruciform, n schem canard. Masa ncrcturii utile este de 5 Kg.

Modul de Motor de Motor de


comenzi start mar

Focos de
Modul de Component
proximitate
autodirijare de lupt

2. CARACTERISTICI MASICE
Etajul de mar (rachet fr booster)
mi = 104 Kg; m f = 73 Kg; x0i = 0,54; x0 f = 0,48; J xi = 0,65 Kgm2 ; J xf = 0,55 Kgm2 ;
J yi = 75 Kgm2 ; J yf = 65 Kgm2 .

3. CARACTERISTICI GEOMETRICE
Poziia suprafeelor aerodinamice pe ansamblu (vrful corzii la ncastrare n raport cu vrful
fuzelajului) xC = 0,2 m; x A = 2,805 m
bracaj maxim de crm: cmax = 20 grade
bracaj maxim de eleron: e max = 15 grade
fuzelaj: alungire: = 27,5 ; alungire vrf : v = 2,15; lungime vrf l v = 0,28 m (vrf de forma
troncon cu sfer )
crma: c0 = 0,32 m ; ce = 0,02 m ; b= 0,27 m ; ba = 67 grade
aripa (ampenaj stabilizator) : c0 = 0,65 m ; ce = 0,40 m ; b = 0,5 m ; ba = 45 grade
eleron dreptunghiular cu: b/2 = 0,07 m; C ma = 0,115 m; y cma = 0,258 m (de la ax fuselaj)

4. CARACTERISTICI DE TRACIUNE
Motor principal:
Motor de mar traciune medie la sol: T= 1,32 Tf; durata de funcionare: t = 5 s
Motor booster traciune medie la sol: T= 1, Tf; durata de funcionare: t = 1 s
84
Observaie: ntre momentul opririi motorului de start i momentul pornirii motorului de mar este o ntrziere de 0,5
s.
NOT. Caracteristicile masice, geometrice i de traciune sunt orientative.

5. CARACTERISTICI DE DIRIJARE
Metoda de dirijare: dirijare n dou puncte, navigaie proporional.
Procedeul de dirijare:autodirijare direct
Stabilizarea n ruliu se face prin sistem tip roleron

sistem de comand Mp k M obiect comandat k L Lp


u
sk u k M
k mu
cs + 1
( u s + 1) H 0Cms T s + 2Ts + 1
2 2


y Cms
T
1
Cms
H c (s ) s

bloc
cinematic

f M

Schema structural a sistemului rachet dirijat cu comand n moment

fp k p p
Tp s + 1

l kp
T 2 s 2 + 2Ts + 1

Schema structural a canalului de ruliu cu stabilizare a vitezei unghiulare prin sistem tip roleron

85
Universitatea Politehnic Bucureti
Facultatea de Inginerie Aerospaial
2004

TEMA DE PROIECT NR 6
APARAT DE ZBOR AUTODIRIJAT SOL -AER

S se fac analiza sistemului de comand pentru un aparat de zbor cu urmtoarele


caracteristici:

1. CERINTE TEHNICE GENERALE

Aparatul de zbor este o rachet cu o treapt. Motorul este cu combustibil solid cu dou
regimuri: regim de start i regim mar. Comanda se realizeaz prin bracaje aerodinamice cu
controlul unghiului. Sistemul de acionare este electric. Lansarea se face din container. Distana
maxim nclinat de zbor dirijat este de 6 Km. Viteza maxim de zbor este de 640 m/s. Durata
zborului dirijat este de 11 s. Configuraia aerodinamic a rachetei este cruciform, n schem
canard cu un ampenaj. Masa ncrcturii utile este de 2 Kg.
Motor
Modul de
autodirijare Focos de
proximitate

Componenta
de lupt
2. CARACTERISTICI MASICE

mi = 29 Kg; m f = 16 Kg; x0i = 0,54; x0 f = 0,48; J xi = 0,06 Kgm2 ; J xf = 0,04 Kgm2 ;


J yi = 6 Kgm2 ; J yf = 4 Kgm2 .

3. CARACTERISTICI GEOMETRICE
Poziia suprafeelor aerodinamice pe ansamblu (vrful corzii la ncastrare n raport cu vrful
fuzelajului) xC = 0,25 m; x A = 1,45 m; xs = 1,75m
bracaj maxim de crm: cmax = 15 grade
bracaj maxim de eleron: e max = 15 grade
fuzelaj: alungire: = 15; alungire vrf : v = 1,666; lungime vrf l v = 0,2 m (vrf de forma
troncon cu sfer )
crma: c0 = 0,095 m ; ce = 0,0001 m ; b= 0,112 m ; ba = 60 grade
aripa (ampenaj stabilizator) : c0 = 0,205 m ; ce = 0,136 m ; b = 0,24 m ; ba = 30 grade
eleron dreptunghiular: b/2 = 0,053 m; C ma = 0,017 m; y cma = 0,156 m (de la ax fuzelaj)

4. CARACTERISTICI DE TRACIUNE
regim de start:traciune medie la sol: T= 0,95 Tf; durata de funcionare: t = 2 s
regim de mar:traciune medie la sol: T= 0,26 Tf; durata de funcionare: t = 5 s

NOT. Caracteristicile masice, geometrice i de traciune sunt orientative.

86
5. CARACTERISTICI DE DIRIJARE
Metoda de dirijare: dirijare n dou puncte, navigaie proporional.
Procedeul de dirijare: autodirijare direct
Stabilizarea n ruliu se face prin sistem tip roleron

Sistem de comand
L
Mp k M Obiect comandat k Lp

sk u uy 1 u k u k M
c s + 1 f s +1 s + 1 T 2 s 2 + 2Ts + 1
y 1
H c (s ) Bloc
s
cinematic

M
f
Schema structural a sistemului rachet dirijat pentru canalul de tangaj , navigaie proporional

fp k p p
Tp s + 1

l kp
T 2 s 2 + 2Ts + 1

Schema structural a canalului de ruliu cu stabilizare a vitezei unghiulare prin sistem tip roleron

87
Universitatea Politehnica Bucureti
Facultatea de Inginerie Aerospaial
2004

TEMA DE PROIECT NR 7
APARAT DE ZBOR AUTODIRIJAT AER - SOL

S se fac analiza sistemului de comand pentru un aparat de zbor cu urmtoarele


caracteristici:

1. CERINTE TEHNICE GENERALE

Aparatul de zbor este o rachet/bomb cu booster largabil. Motoarele de start (2 buc)


sunt largabile. Motorul de mar este cu combustibil solid. Comanda se realizeaz prin bracaje
aerodinamice. Sistemul de acionare este pneumatic. Lansarea se face de pe avion purttor cu
ajutorul unui lansator de lungime "zero" . Distana maxim nclinat de lansare este de 9 Km de
la nlimea de 5 Km. Viteza maxim de zbor este de 400 m/s. Durata zborului dirijat este de 40
s. Configuraia aerodinamic a rachetei este cruciform, n schem canard. Masa ncrcturii
utile este de 300 Kg.

Modul de Seciune de Motor de


autodirijare lupt start

Modul de Modul de Motor de


comenzi stabilizare mar
ruliu
2. CARACTERISTICI MASICE

mi = 550 Kg; m f = 500 Kg; x0i = 0,514; x0 f = 0,495; J xi = 11 Kgm2 ; J xf = 10 Kgm2 ;


J yi =300 Kgm2 ; J yf = 280 Kgm2 .

3. CARACTERISTICI GEOMETRICE

Poziia suprafeelor aerodinamice pe ansamblu (vrful corzii la ncastrare n raport cu vrful


fuzelajului) xC = 0,275 m; x A = 2,253 m
bracaj maxim de crm: cmax = 15 grade
bracaj maxim de eleron: e max = 15 grade
fuzelaj: alungire: = 7.32; alungire vrf : v = 1,5; lungime vrf l v = 0,61 m (vrf de forma
tronconic cu sfer)
crma: c0 = 0,3 m ; ce = 0,12 m ; b= 0,45 m ; ba = 30 grade
aripa : c0 = 0,75 m ; ce = 0,36 m ; b= 0,79 m ; ba = 45 grade
eleron dreptunghiular: b/2 = 0,20 m; C ma = 0,07 m; y cma = 0,4 m (de la ax fuzelaj)

88
4. CARACTERISTICI DE TRACIUNE

Motoarele de start: traciune total medie la sol: T= 1,8 Tf; durata de funcionare: t = 2 s
Motor de mar: traciune medie la sol: T= 0,4 Tf; durata de funcionare: t = 5 s

5. CARACTERISTICI DE DIRIJARE

Metoda de dirijare : dirijare n dou puncte, dirijare direct.


Procedeul de dirijare: autodirijare direct

Stabilizare n ruliu se face prin bracaj de eleroane.

NOT. Caracteristicile masice, geometrice i de traciune sunt orientative.

Lp
Mp k M k L
y y uy u k M
k u k u
d s + 1 s + 1 T 2 s 2 + 2Ts + 1
q 1
HC ( s) k uq T s + 1 s
a z
k ua V cos

f M

Schema structural a sistemului rachet dirijat pentru canalul de tangaj n cazul dirijrii directe

Lp k L

D ~
ul l k p p
k ul 1
k + sk
u u
l s + 1 T s +1
p
s

Schema structural a canalului de ruliu

89
Universitatea Politehnica Bucureti
Facultatea de Inginerie Aerospaial
2004

TEMA DE PROIECT NR 8
APARAT DE ZBOR TELEDIRIJAT SOL-AER

S se fac analiza sistemului de comand pentru un aparat de zbor cu urmtoarele


caracteristici:

1. CERINE TEHNICE GENERALE

Aparatul de zbor este o rachet cu dou trepte. Motorul de start i motorul de mar sunt
cu combustibil solid. Comanda se realizeaz prin bracaje aerodinamice. Sistemul de acionare
este pneumatic, alimentat de la o butelie cu aer. Lansarea se face de pe ramp nclinat.
Distana maxim nclinat de zbor dirijat este de 17 Km. Viteza maxim este de 850 m/s. Durata
zborului dirijat este de 35 s. Configuraia aerodinamic a rachetei este cruciform, n schem
canard cu aripi i crme. Etajul de start are la partea posterioar un ampenaj cruciform. Masa
ncrcturii utile este de 50 Kg. Motor de
Motor de start
mars (Booster)

Modul
comenzi
Modul de
stabilizare n
2. CARACTERISTICI MASICE ruliu
Treapta I (etajul de start i etajul de mar) : mi = 950 Kg; m f =600 Kg; x0i =0,61;
x0 f =0,49; l=6 m; J xi = 33 Kgm2 ; J xf = 21 Kgm2 ; J yi = 2800 Kgm2 ; J yf = 1800 Kgm2 .
Treapta II (etajul de mar): mi = 420 Kg; m f = 270 Kg; x0i =0,55; x0 f =0,50; l = 4 m;
J xi = 7,5 Kgm2 ; J xf = 5,5 Kgm2 ; J yi = 604 Kgm2 ; J yf = 450 Kgm2 .

3. CARACTERISTICI GEOMETRICE
Poziia suprafeelor aerodinamice pe ansamblu (vrful corzii la ncastrare n raport cu vrful
fuzelajului) xC = 0,8 m; x A = 2,8 m; x s = 4,7 m
bracaj maxim al crmei: cmax = 20 grade
fuzelaj:calibru etaj de mar d= 0,37 m; lungime etaj de mar l =4 m; calibru etaj de start d = 0,5
m; lungime etaj de start l = 2 m; lungime vrf lv = 1,8 m ( vrf de form ogival)
crma: c0 = 0,261 m ; ce = 0,065 m ; b= 0,32 m ; ba = 45 grade
aripa : c0 = 1 m ; ce = 0,24 m ; b= 0,82 m ; ba = 60 grade
eleron dreptunghiular: b/2 = 0,150 m; C ma =0,123 m; y cma =0,3 m (de la ax fuzelaj)
ampenaj stabilizator dreptunghiular: c = 0,8 m; b= 1,7 m .

4. CARACTERISTICI DE TRACIUNE
Motor de start:traciune medie la sol: T= 23 Tf; durata de funcionare: t = 3 s
90
Motor de mar: traciune medie la sol: T= 1,3 Tf ; durata de funcionare: t = 17 s

NOT. Caracteristicile masice, geometrice i de traciune sunt orientative.

5. CARACTERISTICI DE DIRIJARE
Metoda de dirijare : dirijare n trei puncte cu controlul abaterii unghiulare printr-o structur
PID pe canalele de tangaj i giraie.
Procedeul de dirijare:teledirijare direct.
Comanda n ruliu prin bracaj de eleroane.

Mp k M Lp k L

uy u k u k M VM
s + 1 T 2 s 2 + 2Ts + 1 Ps 2
k u s 2 + k u s + k uI bucl de amortizare
P
s kq q T s + 1
u

bucl de control acceleraie


a z
y k ua V cos

bucl de ghidare
y
y

Schema structural a zborului dirijat cu controlul abaterii unghiulare


pentru canalul de tangaj, purttor fix

Lp k L

D ~
ul l k p p
k ul 1
k + sk
u u
l s + 1 Tp s + 1 s

Schema structural a canalului de ruliu

91
Universitatea Politehnica Bucureti
Facultatea de Inginerie Aerospaial
2004

TEMA DE PROIECT NR. 9


APARAT DE ZBOR TELEDIRIJAT AER - SOL

S se fac analiza sistemului de comand pentru un aparat de zbor cu urmtoarele


caracteristici:

1. CERINTE TEHNICE GENERALE

Aparatul de zbor este o rachet cu o singur treapt. Motorul este cu combustibil solid.
Comanda se realizeaz prin bracaje aerodinamice. Sistemul de acionare este pneumatic.
Lansarea se face de pe avion purttor cu ajutorul unui lansator de lungime "zero" . Distana
maxim nclinat de lansare este de 8 Km. Viteza maxim de zbor este de 560 m/s. Durata
zborului dirijat este de 20 s. Configuraia aerodinamic a rachetei este cruciform, n schem
canard. Masa ncrcturii utile este de 50 Kg.
Seciune de
Modul de
lupt Seciunea
comenzi de dirijare

Motor
Modul de
stabilizare
ruliu

2. CARACTERISTICI MASICE
mi = 280 Kg; m f = 210 Kg; x0i = 0,49; x0 f = 0,46; J xi = 6,7 Kgm2 ; J xf = 6,2 Kgm2 ;
J yi =270 Kgm2 ; J yf = 260 Kgm2 .

3. CARACTERISTICI GEOMETRICE
Poziia suprafeelor aerodinamice pe ansamblu (vrful corzii la ncastrare n raport cu vrful
fuzelajului) xC = 0,24 m; x A = 2,2 m
bracaj maxim de crm: cmax = 15 grade
bracaj maxim de eleron: e max = 15 grade
fuzelaj: alungire: = 12,9; alungire vrf : v = 2,8; lungime vrf l v = 0,77 m (vrf de forma
ogival)
crma: c0 = 0,16 m ; ce = 0,05 m ; b= 0,26 m ; ba = 38 grade
aripa : c0 = 0,82 m ; ce = 0,22 m ; b= 0,51 m ; ba = 65 grade
eleron dreptunghiular: b/2 = 0,13 m; C ma = 0,07 m; y cma = 0,3 m (de la ax fuzelaj)

4. CARACTERISTICI DE TRACIUNE
Traciune medie la sol: T= 3,2 Tf; durata de funcionare: t = 3,5 s

NOT. Caracteristicile masice, geometrice i de traciune sunt orientative.


92
5. CARACTERISTICI DE DIRIJARE

Metoda de dirijare : dirijare n trei puncte cu controlul abaterii unghiulare printr-o structur
PID pe canalele de tangaj i giraie.
Procedeul de dirijare: teledirijare direct.
Comanda n ruliu prin bracaj de eleroane.

Mp k M Lp k L
sistem de comand f
obiect comandat
uy u k u M
k V
s + 1 T 2 s 2 + 2Ts + 1 Ps2

k u s 2 + k u s + k uI
s
P k uq
q T s + 1 H C ( s)

elaborator comenzi a z bloc cinematic


de ghidare k ua V cos
y

y
y

Schema structural a zborului dirijat cu controlul abaterii unghiulare


pentru canalul de tangaj, purttor mobil

Lp k L

D ~
ul l k p p
k ul 1
k + sk
u u
l s + 1 T s +1
p
s

Schema structural a canalului de ruliu

93
Universitatea Politehnic Bucureti
Facultatea de Inginerie Aerospaial
2004

TEMA DE PROIECT NR 10
APARAT DE ZBOR TELEDIRIJAT AER -AER

S se fac analiza sistemului de comand pentru un aparat de zbor cu urmtoarele


caracteristici:

1. CERINTE TEHNICE GENERALE

Aparatul de zbor este o rachet cu o singur treapt. Motorul este cu combustibil solid.
Comanda se realizeaz prin bracaje aerodinamice. Sistemul de acionare este pneumatic.
Lansarea se face de pe avion purttor cu ajutorul unui lansator de lungime "zero" . Distana
orizontal de zbor pentru condiii iniiale Vo = 400 m/s, Ho= 5 Km este de 10 Km . Viteza
maxim pentru aceleai condiii de lansare este de 900 m/s. Durata zborului dirijat este de 20 s.
Configuraia aerodinamic a rachetei este cruciform, n schem canard. Masa ncrcturii utile
este de 17 Kg.

Seciunea Modul de
de lupt comenzi Seciunea
de dirijare

Motor Modul de
stabilizare
ruliu

2. CARACTERISTICI MASICE
mi = 83 Kg; m f = 62 Kg; x0i = 0,47; x0 f = 0,48; J xi = 0,7 Kgm2 ; J xf = 0,6 Kgm2 ;
J yi = 24 Kgm2 ; J yf = 23 Kgm2 .

3. CARACTERISTICI GEOMETRICE
Poziia suprafeelor aerodinamice pe ansamblu (vrful corzii la ncastrare n raport cu vrful
fuzelajului) xC = 0,57 m; x A = 1,23 m
bracaj maxim de crm: cmax = 15 grade
bracaj maxim de eleron: e max = 15 grade
fuzelaj: alungire: = 12,5; alungire vrf : v = 4; lungime vrf l v = 0,8 m (vrf de forma
ogival)
partea posterioar este nclinat, alungirea prii posterioare p = 2,5
crma: c0 = 0,14 m ; ce = 0,034 m ; b= 0,175 m ; ba = 45 grade
aripa : c0 = 0,6 m ; ce = 0,14 m ; b = 0,4 m ; ba = 65 grade

94
eleron dreptunghiular: b/2 = 0,11 m; C ma = 0,055 m; y cma = 0,166 m (de la ax fuzelaj)

4. CARACTERISTICI DE TRACIUNE
Traciune medie la sol: T= 1,1 Tf; durata de funcionare: t = 4,5 s

NOT. Caracteristicile masice, geometrice i de traciune sunt orientative.

5. CARACTERISTICI DE DIRIJARE

Metoda de dirijare : dirijare n trei puncte cu controlul abaterii liniare printr-o structur PID pe
canalele de tangaj i giraie.
Procedeul de dirijare: teledirijare (autodirijare indirect).
Comanda n ruliu prin bracaj de eleroane.

obiect
bloc
sistem de comand Mp k M comandat Lp k L
cinematic
M
elaborator uL u k u k
comenzi de s + 1 T 2 s 2 + 2Ts + 1
ghidare
k u s 2 + k uh s + k uIh q V cos
k uq T s + 1
s s2
a z
k ua V cos

hL

-z
f hL
Schema structural a zborului dirijat cu controlul abaterii liniare pentru canalul de tangaj

Lp k L

D ~
ul l k p p
k ul 1
k + sk
u u
l s + 1 Tp s + 1 s

Schema structural a canalului de ruliu

95
Universitatea Politehnica Bucuresti
Facultatea de Inginerie Aerospaial
2004

TEMA DE PROIECT NR. 11


APARAT DE ZBOR AUTODIRIJAT LANSAT DE PE ELICOPTER (AER-SOL)

S se fac analiza sistemului de comand pentru un aparat de zbor cu urmtoarele


caracteristici:

1. CERINTE TEHNICE GENERALE


Aparatul de zbor este o rachet antitanc cu o singur treapt. Motorul este cu combustibil solid,
cu dou regimuri: regim de start si regim de mar. Comanda se realizeaz cu crme
aerodinamice. Sistemul de acionare este cu gaze fierbini preluate de la un generator de gaze.
Lansarea se face de pe elicopter purttor cu ajutorul unui lansator de lungime "zero". Distana
maxima de zbor orizontal, pentru o vitez iniial nul, la o nlime de 1 Km, este de 7 Km.
Viteza maxima n aceleasi condiii de tragere este de 300 m/s. nlimea maxima de utilizare
este de 6 Km. Durata zborului dirijat este de 25 s. Configuratia aerodinamica a rachetei este
cruciforma, n schem canard. Masa ncrcturii utile este de 10 Kg.

Modul de Modul de Motor


autodirijare comenzi

Seciune de Modul de
lupt stabilizare ruliu

2. CARACTERISTICI MASICE
mi =73 Kg; m f =57 Kg; x0i =0,51; x0 f = 0,49; J xi = 0,4 Kgm2 ; J xf = 0,3 Kgm2 ;
J yi = 55 Kgm2 ; J yf = 45 Kgm2 .

3. CARACTERISTICI GEOMETRICE

Poziia suprafeelor aerodinamice pe ansamblu (vrful corzii la ncastrare n raport cu vrful


fuzelajului) xC = 0,33 m; x A = 1,15 m
96
bracaj maxim de crma: cmax = 20 grade
bracaj maxim de eleron : emax = 15 grade
fuzelaj: alungire: = 10,3 ; alungire vrf: v = 1,5; lungime vrf lv = 0,25 m ( vrf de forma
troncon + sfer )
crma: c0 = 0,1 m ; ce = 0,043 m ; b= 0,20 m ; ba = 30 grade
aripa (ampenaj stabilizator): c0 = 0,602 m ; ce = 0,196 m ; b= 0,30 m ; ba = 70 grade
eleron dreptunghiular: b/2 = 0,1 m; Cma = 0,05 m; ycma (de la ax fuzelaj) = 0,16 m.

4. CARACTERISTICI DE TRACTIUNE

Motor n regim de start: traciune medie: T= 2,0 Tf; durata de funcionare: t = 0,7 s
Motor n regim de mars: traciune medie: T= 0,1 Tf ; durata de funcionare: t = 24 s

NOTA. Caracteristicile masice, geometrice si de traciune sunt orientative.

5. CARACTERISTICI DE DIRIJARE

Metoda de dirijare : dirijare n dou puncte, dirijare directa


Procedeul de dirijare: autodirijare directa

Lp
Mp k M k L
y y uy u k M
k u k u
d s + 1 s + 1 T 2 s 2 + 2Ts + 1
q 1
HC ( s) k uq T s + 1 s
a z
k ua V cos

f M

Schema structural a sistemului rachet dirijat pentru canalul de tangaj n cazul dirijrii directe

Lp k L

D ~
ul l k p p
k ul 1
k + sk
u u
l s + 1 Tp s + 1 s

Schema structural a canalului de ruliu

97
Universitatea Politehnic Bucuresti
Facultatea de Inginerie Aerospaial
2004

TEMA DE PROIECT NR 12
APARAT DE ZBOR TELEDIRIJAT SOL-SOL

S se fac analiza sistemului de comand pentru un aparat de zbor cu urmtoarele


caracteristici:

S se proiecteze sistemul de comand pentru un aparat de zbor teledirijat sol-sol cu


urmtoarele caracteristici:

1. CERINTE TEHNICE GENERALE

Aparatul de zbor este o rachet antitanc cu o singur treapt. Motorul este cu combustibil solid
cu doua regimuri: regim de start si regim de mar. Comanda se realizeaz prin crme
aerodinamice. Sistemul de acionare este cu gaze fierbini. Lansarea se face de pe grind scurt .
Distana maxima de zbor orizontal, la nivelul solului, este de 4.5 Km. Viteza maxima este de
150 m/s. Durata zborului dirijat este de 30 s. Configuratia aerodinamica a rachetei este
cruciforma, cu ampenaj stabilizator. Masa ncrcturii utile este de 3 Kg.
Bobin cu fir
Modul de Seciune de
comenzi lupt

Motor

2. CARACTERISTICI MASICE
mi = 13.5Kg; m f = 10 Kg; x0i = 0,504; x0 f = 0,48; J xi = 0,03 Kgm2 ; J xf = 0,02 Kgm2 ;
J yi = 0.5 Kgm2 ; J yf = 0,4 Kgm2 .

98
3. CARACTERISTICI GEOMETRICE
Poziia suprafeelor aerodinamice pe ansamblu (vrful corzii la ncastrare n raport cu vrful
fuzelajului) x A = 0,516 m
bracaj maxim de crma: cmax = 15 grade
fuzelaj: alungire: = 8,92 ; alungire vrf: v = 1,82; lungime vrf lv = 0,182 m ( vrf de forma
conica )
aripa (ampenaj stabilizator): c0 = 0,126 m ; ce = 0,084 m ; b= 0,268 m ; ba = 10,0 grade
crma : c0 = 0,048 m ; ce = 0,013 m ; b= 0,056 m ; ba = 60,0 grade

4. CARACTERISTICI DE TRACTIUNE
Motor n regim de start:traciune medie: T= 230 Kgf; durata de funcionare: t = 0,7 s
Motor n regim de mars: traciune medie: T= 8 Kgf ; durata de funcionare: t = 28 s

NOTA. Caracteristicile masice, geometrice si de traciune sunt orientative.

5. CARACTERISTICI DE DIRIJARE
Metoda de dirijare : dirijare n trei puncte cu controlul abaterii unghiulare
Procedeul de dirijare: teledirijare direct semiautomat prin fir, cu comenzi aerodinamice.
Racheta are o micare lent de ruliu de 8 rot. / s imprimat de motorul de start i ntreinut de
ampenajul cu unghi de calaj..

W WW F p k F f 0*
Obiect comandat Bloc
cinematic

k (1 + 2 j
p T s ) V
* T 2 s 2 + 2Ts + 1 + j ( 2Ts + ) Ps 2
Sistem de
acionare

k u e j ( x ) Elaborator comenzi de ghidare

u ( k u + sk u ) P
1s + 1

Schema structural pentru racheta teledirijat semiautomat, cu rotaie lent, monocanal

99
Universitatea Politehnica Bucureti
Facultatea de Inginerie Aerospaial
2004

TEMA DE PROIECT NR. 13


APARAT DE ZBOR AUTONOM CU CONFIGURAIE DE AVION

S se fac analiza sistemului de comand pentru un aparat de zbor cu urmtoarele


caracteristici:

1. CERINTE TEHNICE GENERALE


Aparatul este echipat cu booster largabil de start i motor statorachet de mar. Motorul de mar
este cu combustibil solid cu aport de aer. Comanda se realizeaz prin bracaje aerodinamice
difereniate de crm. Sistemul de acionare este cu aer preluat de la o butelie. Lansarea se
efectueaz de pe ramp la un unghi de nclinare de 30 grade. nlimea programabil de zbor
orizontal este cuprins ntre 700 - 1000 m. Distana maxim de zbor orizontal este de peste 100
Km. Viteza de zbor este de 250 m/s. Durata zborului dirijat este de 500 s. Configuraia
aerodinamic este de tip avion, n schem canard, cu crme i ampenajul cruciforme, dispuse la
45 grade fa de planul aripii. Aripa este de alungire mare cu unghi diedru pozitiv. Masa
ncrcturii utile este de 50 Kg.

Modul de Seciune
comenzi util Motor
statorachet

2. CARACTERISTICI MASICE
mi = 275 Kg; m f =120 Kg; x0i =0,5; x0 f =0,5; J xi = 6,727 Kgm2 ; J xf = 3,25 Kgm2 ;
J yi = 268,5 Kgm2 ; J yf = 150 Kgm2 ; J zi = 350 Kgm2; J zf = 175 Kgm2; J ci = 2, Kgm2;
J cf = 1, Kgm2 (momentul de inerie centrifugal).

3. CARACTERISTICI GEOMETRICE
Poziia suprafeelor aerodinamice pe ansamblu (vrful corzii la ncastrare n raport cu vrful
fuzelajului) xC = 0,6 m; x A = 1,78 m; x s =3,3 m
bracaj maxim de crm: cmax = 15 grade
fuzelaj: alungire: = 9,7;alungire vrf: v =2,36; lungime vrf lv = 0,850 m ( vrf de form
parabolic)
crm cruciform: c0 = 0,15 m ; ce = 0,115 m ; b= 0,400 m ; b = 9,52 grade
arip : c0 = 0,350 m ; ce = 0,150 m ; b= 2 m ; ba = 10,1 grade; unghi diedru 3,3 grade (pozitiv).
unghi de calaj 1 grad.
ampenaj stabilizator cruciform: c0 = 0,2 m ; ce = 0,15 m ; b= 0,6 m ; ba = 9,53 grade

100
4. CARACTERISTICI DE TRACIUNE
Traciune medie la sol: T= 70 Kgf ; durata de funcionare: t = 500 s
NOT. Caracteristicile masice, geometrice i de traciune sunt orientative.

5. CARACTERISTICI DE DIRIJARE
Metoda de dirijare : dirijare ntr-un punct. Faza ascensional cu controlul orientrii.
Faza de zbor orizontal cu controlul traiectoriei i a atitudinii de zbor.
Procedeul de dirijare: dirijare autonom
Stabilizarea n ruliu se face prin bracaj difereniat de crme.
Mp k M Lp k L

progra- D ~
u k T s + 1
k u
mator k s+k
u u
s + 1 T 2 s 2 + 2Ts + 1 s
de zbor
autopilot obiect comandat

Schema structural a micrii longitudinale cu controlul unghiului


de atitudine longitudinal pentru zbor n urcare i coborre
Mp kM Lp k L

hLD hL p
k u s 2 + k uh s + k uI
uL u k u k V cos h LR
s s + 1 T 2 s 2 + 2Ts + 1 s2


T s + 1
k u + sk u
s

Schema structural a micrii longitudinale cu controlul abaterii liniare i stabilizarea


unghiului de atitudine longitudinal pentru zbor orizontal

N p kN Yp k Y

u u k u k n T s + 1
s + 1 T 2 s 2 + 2Ts + 1 s
bucl de amortizare
k u r T s + 1
kr u

~
bucl de control a unghiului de cap

d
Schema structural a canalului de giraie pentru controlul micrii laterale

D ~
a k p p 1
k
T s +1
p
s

Schema structural a canalului de ruliu

101
Universitatea Politehnica Bucureti
Facultatea de Inginerie Aerospaial
2004

TEMA DE PROIECT NR 14
APARAT DE ZBOR AUTONOM CU CONFIGURAIE DE AVION
S se fac analiza sistemului de comand pentru un aparat de zbor cu urmtoarele
caracteristici:
1. CERINTE TEHNICE GENERALE
Aparatul este echipat cu booster largabil i motor statorachet de mar. Motorul de mar
este cu combustibil solid cu aport de aer. Comanda se realizeaz prin bracaje aerodinamice
difereniate de crm. Sistemul de acionare este cu aer preluat de la o butelie. Lansarea se
efectueaz de pe ramp la un unghi de nclinare de 30 grade. nlimea programabil de zbor
orizontal este cuprins ntre 700 - 1000 m. Distana maxim de zbor orizontal este de peste 100
Km. Viteza de zbor este de 250 m/s. Durata zborului dirijat este de 500 s. Configuraia
aerodinamic este de tip avion, n schem canard, cu crme i ampenajul cruciforme, dispuse la
45 grade fa de planul aripii. Aripa este de alungire mic cu unghi diedru pozitiv. Masa
ncrcturii utile este de 50 Kg.
Seciune
Modul util Motor
comenzi statorachet

2. CARACTERISTICI MASICE
mi = 275 Kg; m f =120 Kg; x0i =0,5; x0 f =0,5; J xi = 6,727 Kgm2 ; J xf = 3,25 Kgm2 ;
J yi = 268,5 Kgm2 ; J yf = 150 Kgm2 ; J zi = 350 Kgm2; J zf = 175 Kgm2; J ci = 2, Kgm2;
J cf = 1, Kgm2 (momentul de inerie centrifugal).

3. CARACTERISTICI GEOMETRICE
Poziia suprafeelor aerodinamice pe ansamblu (vrful corzii la ncastrare n raport cu vrful
fuzelajului) xC = 0,6 m; x A = 1,6 m; x s =3,3 m
bracaj maxim de crm: cmax = 15 grade
fuzelaj: alungire: = 9,7;alungire vrf: v =2,36; lungime vrf lv = 0,850 m (vrf de form
parabolica)
crm cruciform: c0 = 0,15 m ; ce = 0,115 m ; b= 0,400 m ; b = 9,52 grade
arip : c0 = 0,800 m ; ce = 0,205 m ; b= 1 m ; ba = 50 grade; unghi diedru 3,3 grade (pozitiv),
unghi de calaj 1 grad.
ampenaj stabilizator cruciform: c0 = 0,2 m ; ce = 0,15 m ; b= 0,6 m ; ba = 9,53 grade

4. CARACTERISTICI DE TRACIUNE: Traciune medie la sol: T= 70 Kgf ; durata de


funcionare: t = 500 s
102
NOT. Caracteristicile masice, geometrice i de traciune sunt orientative.

5. CARACTERISTICI DE DIRIJARE
Metoda de dirijare : dirijare ntr-un punct. Faza ascensional cu controlul orientrii.
Faza de zbor orizontal cu controlul traiectoriei i a atitudinii de zbor.
Procedeul de dirijare: dirijare autonom
Stabilizarea n ruliu se face prin bracaj difereniat de crme.
Mp k M Lp k L

progra- D ~
u k T s + 1
k u
mator k s+k
u u
s + 1 T 2 s 2 + 2Ts + 1 s
de zbor
autopilot obiect comandat

Schema structural a micrii longitudinale cu controlul unghiului


de atitudine longitudinal pentru zbor n urcare i coborre
Mp kM Lp k L

hLD hL p
k u s 2 + k uh s + k uI
uL u k u k V cos h LR
s s + 1 T 2 s 2 + 2Ts + 1 s2


T s + 1
k u + sk u
s

Schema structural a micrii longitudinale cu controlul abaterii liniare i stabilizarea


unghiului de atitudine longitudinal pentru zbor orizontal

N p kN Yp k Y

u u k u k n T s + 1
s + 1 T 2 s 2 + 2Ts + 1 s
bucl de amortizare
k u r T s + 1
kr u

~
bucl de control a unghiului de cap

d
Schema structural a canalului de giraie pentru controlul micrii laterale

D ~
a k p p 1
k
T s +1
p
s

Schema structural a canalului de ruliu

103
Universitatea Politehnic Bucureti
Facultatea de Inginerie Aerospaial
2004

TEMA DE PROIECT NR. 15


APARAT DE ZBOR AUTODIRIJAT AER-AER

S se fac analiza sistemului de comand pentru un aparat de zbor cu urmtoarele


caracteristici:

1. CERINTE TEHNICE GENERALE

Aparatul de zbor este o rachet cu o singur treapt. Motru este cu combustibil solid.
Comanda se realizeaz prin bracaje aerodinamice cu controlul momentului. Sistemul de
acionare este cu gaze fierbini preluate de la un generator de gaze. Lansarea se face de pe
avionul purttor cu ajutorul unui lansator de lungime zero. Distana maxim de zbor orizontal,
pentru o vitez iniial de 260 m/s la nlimea de 5 Km, este de peste 6 Km. Viteza maxim
pentru aceleai condiii de tragere este de 750 m/s. nlimea maxim de utilizare este de 20 Km.
Durata zborului dirijat este de 27 s. Configuraia aerodinamic a rachetei este cruciform, n
schem canard. Masa ncrcturii utile este de 3 Kg.

Modul de
Focos de Motor
comenzi
proximitate

Modul de Component
autodirijare de lupt

2. CARACTERISTICI MASICE

mi = 75 Kg; m f = 55 Kg; x0i = 0,51; x0 f = 0,45; J xi = 0,4 Kgm2 ; J xf = 0,35 Kgm2 ;


J yi = 57 Kgm2 ; J yf = 47 Kgm2 .

3. CARACTERISTICI GEOMETRICE
Poziia suprafeelor aerodinamice pe ansamblu (vrful corzii la ncastrare n raport cu vrful
fuzelajului) xC = 0,29 m; x A = 2,255 m
bracaj maxim de crm: cmax = 20 grade
bracaj maxim de eleron: e max = 15 grade
fuzelaj: alungire: = 22,1 ; alungire vrf : v = 0,37; lungime vrf l v = 0,047 m (vrf de forma
calot sferic )
crma: c0 = 0,265 m ; ce = 0,02 m ; b= 0,257 m ; b = 67 grade
aripa (ampenaj stabilizator) : c0 = 0,562 m ; ce = 0,362 m ; b = 0,4 m ; ba = 45 grade
eleron dreptunghiular cu: b/2 = 0,063 m; C ma = 0,097 m; y cma = 0,232 m (de la ax fuzelaj)

4. CARACTERISTICI DE TRACIUNE

104
Motorul asigur o traciune medie la sol: T= 1,7 Tf; durata de funcionare: t = 2 s

NOT. Caracteristicile masice, geometrice i de traciune sunt orientative.

5. CARACTERISTICI DE DIRIJARE
Metoda de dirijare: dirijare n dou puncte, navigaie proporional.
Procedeul de dirijare: autodirijare direct
Stabilizarea n ruliu se face prin sistem tip roleron

sistem de comand Mp k M obiect comandat k L Lp


u
sk k M
u k mu
cs + 1
( u s + 1) H 0Cms T 2 s 2 + 2Ts + 1

y Cms
T
1
Cms
H c (s ) s

bloc
cinematic

f M

Schema structural a sistemului rachet dirijat cu comand n moment

fp k p p
Tp s + 1

l kp
T 2 s 2 + 2Ts + 1

Schema structural a canalului de ruliu cu stabilizare a vitezei unghiulare prin sistem tip roleron

105
Universitatea Politehnica Bucureti
Facultatea de Inginerie Aerospaial
2004
TEMA DE PROIECT NR 16
APARAT DE ZBOR AUTONOM CU CONFIGURAIE DE AVION
S se fac analiza sistemului de comand pentru un aparat de zbor cu urmtoarele
caracteristici:
1. CERINTE TEHNICE GENERALE
Aparatul este echipat cu booster i motor de mar. Motorul de mar este turboreactor. Cu
valoarea traciunii reglabil. Comanda se realizeaz prin bracaje aerodinamice de profundor,
direcie, eleron i modificarea valorii traciunii. Lansarea se efectueaz de pe ramp la un unghi
de nclinare de 30 grade. nlimea programabil de zbor orizontal este cuprins ntre 200 -
10000 m. Raza de aciune este de 470 Km. Viteza maxim la sfritul funcionrii boosterului
este de 200 m/s. Viteza medie pe traiectorie este de 150 m/s. Durata maxim de zbor este de 1 h
i 10 min. Configuraia aerodinamic este de tip avion cu arip, ampenaj vertical i orizontal.
Aripa este de alungire mare cu unghi diedru pozitiv i unghi de calaj.

Seciune
util

Seciune de
dirijare Motor
turboreactor

2. CARACTERISTICI MASICE
mi = 343 Kg; m f =254 Kg; x0i =0,593; x0 f =0,617; J xi = 37.3 Kgm2 ; J xf = 36.8 Kgm2 ;
J yi = 389 Kgm2 ; J yf = 336 Kgm2 ; J zi = 420 Kgm2; J zf = 349 Kgm2; J ci = 0,96 Kgm2;
J cf =0,69 Kgm2 (momentul de inerie centrifugal).

3. CARACTERISTICI GEOMETRICE
Poziia suprafeelor aerodinamice pe ansamblu (vrful corzii la ncastrare n raport cu vrful
fuzelajului) x A = 2,275 m; xO =3,85 m; xV =3,85 m; bracaj maxim de profundor i direcie:
cmax = 20 grade; bracaj maxim de eleron: e max = 15 grade
fuzelaj: alungire: = 11,4;alungire vrf: v =2,37; lungime vrf lv = 0,91 m , raza de rotunjire a
vrfului r=0.148 m( vrf de form parabolic cu sfera); lungimea prii posterioare: l p = 0,7 m;
semiunghiul prii posterioare: p =6,7 grade
ampenaj (orizontal i vertical): c0 = 0,402 m ; ce = 0,175 m ; b= 1,01 m ; ba = 25 grade
profundor dreptunghiular: b/2 = 0,437m; C ma =0,0875 m; Ycma =0,4725 m (de la ax fuzelaj)
Not : Ampenajul vertical coincide ca geometrie i poziie cu una din consolele ampenajului
orizontal
arip : c0 = 0,63 m ; ce = 0,35 m ; b= 2,217 m ; ba = 14.17 grade
eleron dreptunghiular: b/2 = 0,35m; C ma =0,07 m; Ycma =0,936 m (de la ax fuzelaj)
Unghiul diedru al aripii este de 5 grade, iar unghiul de calaj este de 1 grad.
106
4. CARACTERISTICI DE TRACIUNE
Motor turboreactor cu traciunea la sol 150 daN
Traciune medie la sol: T= 1 Tf ; durata de funcionare: 1 h 10 min s
NOT. Caracteristicile masice, geometrice i de traciune sunt orientative.

5. CARACTERISTICI DE DIRIJARE
Metoda de dirijare : dirijare ntr-un punct. Faza ascensional cu controlul orientrii.
Faza de zbor orizontal cu controlul traiectoriei i a atitudinii de zbor.
Procedeul de dirijare: dirijare autonom
Stabilizarea n ruliu se face prin bracaj de eleroane.
Mp k M Lp k L

progra- D ~
u k T s + 1
k u
mator k s+k
u u
s + 1 T 2 s 2 + 2Ts + 1 s
de zbor
autopilot obiect comandat

Schema structural a micrii longitudinale cu controlul unghiului


de atitudine longitudinal pentru zbor n urcare i coborre
Mp kM Lp k L

hLD hL p
k u s 2 + k uh s + k uI
uL u k u k V cos h LR
s s + 1 T 2 s 2 + 2Ts + 1 s2


T s + 1
k u + sk u
s

Schema structural a micrii longitudinale cu controlul abaterii liniare i stabilizarea


unghiului de atitudine longitudinal pentru zbor orizontal

N p kN Yp k Y

u u k u k n T s + 1
s + 1 T 2 s 2 + 2Ts + 1 s
bucl de amortizare
k u r T s + 1
kr u

~
bucl de control a unghiului de cap

d
Schema structural a canalului de giraie pentru controlul micrii laterale

D ~
a k p p 1
k
T s +1
p
s

Schema structural a canalului de ruliu


107
Universitatea Politehnic Bucuresti
Facultatea de Inginerie Aerospaial
2004

TEMA DE PROIECT NR 17
APARAT DE ZBOR TELEDIRIJAT SOL-SOL

S se fac analiza sistemului de comand pentru un aparat de zbor cu urmtoarele


caracteristici:
`
1. CERINTE TEHNICE GENERALE

Aparatul de zbor este o rachet antitanc cu o singur treapt. Motorul este cu combustibil solid
cu doua regimuri: regim de start si regim de mar. Comanda se realizeaz prin crme
gazodinamice. Sistemul de acionare este cu gaze fierbini. Lansarea se face de pe grind scurt
.
Distana maxima de zbor orizontal, la nivelul solului, este de 3 Km. Viteza maxima este de 120
m/s. Durata zborului dirijat este de 30 s. Configuratia aerodinamica a rachetei este cruciforma,
cu ampenaj stabilizator. Masa ncrcturii utile este de 3 Kg.
Modul de
Seciune de comenzi
Bobin

Motor

2. CARACTERISTICI MASICE
mi = 12Kg; m f = 8.5 Kg; x0i = 0,597; x0 f = 0,485; J xi = 0,021 Kgm2 ; J xf = 0,018 Kgm2 ;
J yi = 0.387 Kgm2 ; J yf = 0,356 Kgm2 .

3. CARACTERISTICI GEOMETRICE
Poziia suprafeelor aerodinamice pe ansamblu (vrful corzii la ncastrare n raport cu vrful
fuzelajului) x A = 0,516 m
bracaj maxim de crma: cmax = 15 grade
fuzelaj: alungire: = 6,69 ; alungire vrf: v = 1,37; lungime vrf lv = 0,170 m ( vrf de forma
conica )
aripa (ampenaj stabilizator): c0 = 0,156 m ; ce = 0,156 m ; b= 0,27 m ; ba = 35,0 grade

108
4. CARACTERISTICI DE TRACTIUNE
Motor n regim de start:traciune medie: T= 230 Kg; durata de funcionare: t = 0,7 s
Motor n regim de mars: traciune medie: T= 8 Kgf ; durata de funcionare: t = 28 s

NOTA. Caracteristicile masice, geometrice si de traciune sunt orientative.

5. CARACTERISTICI DE DIRIJARE
Metoda de dirijare : dirijare n trei puncte cu controlul abaterii unghiulare
Procedeul de dirijare: teledirijare direct semiautomat prin fir, cu comenzi gazodinamice
modulate n durat.
Racheta are o micare lent de ruliu de 8 rot / s imprimat de motorul de start i ntreinut de
ampenajul cu unghi de calaj.

W WW F p k F f 0*
Obiect comandat Bloc
cinematic

k (1 + 2 j
p T s ) V
* T 2 s 2 + 2Ts + 1 + j ( 2Ts + ) Ps 2
Sistem de
acionare

k u e j ( x ) Elaborator comenzi de ghidare

u ( k u + sk u ) P
1s + 1

Schema structural pentru racheta teledirijat semiautomat, cu rotaie lent, monocanal

109
Universitatea Politehnic Bucureti
Facultatea de Inginerie Aerospaial
2004

TEMA DE PROIECT NR 18
APARAT DE ZBOR AUTODIRIJAT SOL -AER

S se fac analiza sistemului de comand pentru un aparat de zbor cu urmtoarele


caracteristici:

1. CERINTE TEHNICE GENERALE

Aparatul de zbor este o rachet monocanal cu rotaie cu o treapt. Motorul este cu


combustibil solid cu dou regimuri: regim de start i regim mar. Motorul conine o component
de azvrlire care asigur i viteza de rotire iniial. Comanda se realizeaz prin bracaje
aerodinamice modulate n durat. Sistemul de acionare este cu gaze fierbini. Lansarea se face
din container. Distana maxim nclinat de zbor dirijat este de 6 Km. Viteza maxim de zbor
este de 600 m/s. Durata zborului dirijat este de 10 s. Configuraia aerodinamic a rachetei n
schem canard cu un ampenaj cruciform i un singur plan de comand. Ampenajul are un unghi
de calaj care asigur pstrarea vitezei de rotaie de aproximativ 10 rot/ s pe tot parcursul duratei
de zbor.
Modul de Motor
autodirijre

Modul Seciunea de
comenzi lupt

2. CARACTERISTICI MASICE
mi = 10,2 Kg; m f = 6,62 Kg; x 0i = 0,527 ; x 0 f = 0,443 ; J xi = 0,07 Kgm2 ; J xf = 0,05 Kgm2 ;
J yi = 1,39 Kgm2 ; J yf = 1,04 Kgm2 .

3. CARACTERISTICI GEOMETRICE
Poziia suprafeelor aerodinamice pe ansamblu (vrful corzii la ncastrare n raport cu vrful
fuzelajului) xC = 0,266 m; x A = 1,353 m;
bracaj maxim de crm: cmax = 15 grade
fuzelaj: alungire: = 19,3 ; alungire vrf : v = 0,86; lungime vrf l v = 0,06 m , raza vrf
r=0,036 (vrf de forma troncon cu sfer )
crma: c0 = 0,033 m ; ce = 0,033 m ; b= 0,088 m ; b = 0 grade
ampenaj stabilizator c0 = 0,04 m ; ce = 0,04 m ; b = 0,162 m ; ba = 28 grade

4. CARACTERISTICI DE TRACIUNE

regim de start: traciune medie la sol: T= 250 Kgf; durata de funcionare: t = 2 s


regim de mar: traciune medie la sol: T= 20 Kgf; durata de funcionare: t = 5 s
componenta de azvrlire :traciune medie la sol: T= 600 Kgf; durata de funcionare: t = 0,4 s
110
NOT. Caracteristicile masice, geometrice i de traciune sunt orientative.

5. CARACTERISTICI DE DIRIJARE
Metoda de dirijare: dirijare n dou puncte, navigaie proporional.
Procedeul de dirijare:autodirijare direct

W WW Fp k F
Obiect comandat

k (1 + 2 j
p T s ) 1
T 2 s 2 + 2Ts + 1 + j (2Ts + ) s
* Sistem de
acionare

k u e j ( x ) Coordonator Bloc
giroscopic cinematic
u sk u f
H c (s )
cs + 1

Schema structural pentru racheta autodirijat cu rotaie lent, monocanal

111
Universitatea Politehnica Bucureti
Facultatea de Inginerie Aerospaial
2004

TEMA DE PROIECT NR 19
APARAT DE ZBOR TELEDIRIJAT SOL-AER

S se fac analiza sistemului de comand pentru un aparat de zbor cu urmtoarele


caracteristici:

1. CERINE TEHNICE GENERALE

Aparatul de zbor este o rachet cu o treapt. Comanda se realizeaz prin bracaje


aerodinamice. Sistemul de acionare este pneumatic, alimentat de la o butelie cu aer. Lansarea se
face de pe ramp nclinat. Distana maxim nclinat de zbor dirijat este de 15 Km. Viteza
maxim este de 700 m/s. Durata zborului dirijat este de 35 s. Configuraia aerodinamic a
rachetei este cruciform, n schem canard cu aripi i crme. Masa ncrcturii utile este de
10 Kg.

Seciunea de Seciune de
comand lupt Motor

2. CARACTERISTICI MASICE
mi = 126,3 Kg; m f = 96,3 Kg; x0i =0,47; x0 f =0,44; l = 3,158 m;
J xi = 0,69 Kgm2 ; J xf = 0,56 Kgm2 ; J yi = 63,5 Kgm2 ; J yf = 58,6 Kgm2 .

3. CARACTERISTICI GEOMETRICE
Poziia suprafeelor aerodinamice pe ansamblu (vrful corzii la ncastrare n raport cu vrful
fuzelajului) xC = 0,503 m; x A = 2,79 m;
bracaj maxim al crmei: cmax = 20 grade
fuzelaj: : alungire: = 15,11 ; alungire vrf : v = 3,97; lungime vrf lv = 0,83 m ( vrf de form
conic)
crma: c0 = 0,165 m ; ce = 0,090 m ; b= 0,209 m ; b = 37 grade
aripa : c0 = 0,338 m ; ce = 0,118 m ; b= 0,441 m ; ba = 45 grade
Not: Aripa poate avea o micare de rotaie n raport cu fuzelajul.

4. CARACTERISTICI DE TRACIUNE
Motor de start:traciune medie la sol: T= 2 Tf; durata de funcionare: t = 3 s
Motor de mar: traciune medie la sol: T= 0,4 Tf ; durata de funcionare: t = 17 s

112
NOT. Caracteristicile masice, geometrice i de traciune sunt orientative.

5. CARACTERISTICI DE DIRIJARE
Metoda de dirijare : dirijare n trei puncte cu controlul abaterii unghiulare printr-o structur
PID pe canalele de tangaj i giraie.
Procedeul de dirijare: teledirijare direct.
Stabilizarea n ruliu se face prin bracaj difereniat al crmelor.

Mp k M Lp k L

uy u k u k M VM
s + 1 T 2 s 2 + 2Ts + 1 Ps 2
k u s 2 + k u s + k uI bucl de amortizare
P
s kq q T s + 1
u

bucl de control acceleraie


a z
y k ua V cos

bucl de ghidare
y
y

Schema structural a zborului dirijat cu controlul abaterii unghiulare


pentru canalul de tangaj, purttor fix

Lp k L

D ~
ul l k p p
k ul 1
k + sk
u u
l s + 1 Tp s + 1 s

Schema structural a canalului de ruliu

113
Universitatea Politehnic Bucureti
Facultatea de Inginerie Aerospaial
2004

TEMA DE PROIECT NR 20
APARAT DE ZBOR AUTODIRIJAT SOL -AER

S se fac analiza sistemului de comand pentru un aparat de zbor cu urmtoarele


caracteristici:

1. CERINTE TEHNICE GENERALE

Aparatul de zbor este o rachet cu o treapt echipat cu motor statorachet. Motorul este
cu dou regimuri: regim de start cnd funcioneaz ca un motor cu combustibil solid obinuit i
regim mar cnd funcioneaz ca un motor statorachet cu aport de oxigen din atmosfer.
Comanda se realizeaz prin bracaje aerodinamice cu controlul unghiului. Sistemul de acionare
este pneumatic. Lansarea se face din container. Distana maxim nclinat de zbor dirijat este de
10 Km. Viteza maxim de zbor este de 700 m/s. Durata zborului dirijat este de 20 s.
Configuraia aerodinamic a rachetei este cruciform, n schem canard cu crmele n fa.
Suprafeele mobile de pe arip bracheaz difereniat asigurnd att comenzi n ruliu ct i n
tangaj - giraie.

Modul de Seciunea Motor


Modul
autodirijare de lupt comenzi

2. CARACTERISTICI MASICE

mi = 640 Kg; m f = 390 Kg; x0i = 0,54; x0 f = 0,469; J xi = 9,03 Kgm2 ; J xf = 5,5 Kgm2 ;
J yi = 1824,1 Kgm2 ; J yf = 1111,56 Kgm2 .

3. CARACTERISTICI GEOMETRICE
Poziia suprafeelor aerodinamice pe ansamblu (vrful corzii la ncastrare n raport cu vrful
fuzelajului) xC = 2,571 m; x A = 5,011 m; xs = 1,75m
bracaj maxim de crm: cmax = 15 grade
bracaj maxim de eleron: e max = 15 grade
fuzelaj: alungire: = 15 (fr booster); alungire vrf : v = 1,666; lungime vrf l v = 0,2 m
(vrf de forma troncon cu sfer ) alungire booster b = 2
crma: c0 = 0,448 m ; ce = 0,243 m ; b= 0,596 m ; b = 37 grade
aripa : c0 = 0,575 m ; ce =0, 180 m ; b = 0,850 m ; ba = 43 grade
eleron dreptunghiular: b/2 = 0,27 m; C ma = 0,09 m; y cma = 0,38 m (de la ax fuzelaj)

114
4. CARACTERISTICI DE TRACIUNE
regim de start: traciune medie la sol: T= 20. Tf; durata de funcionare: t = 2 s
regim de mar: traciune medie la sol: T= 1,5 Tf; durata de funcionare: t = 8 s

NOT. Caracteristicile masice, geometrice i de traciune sunt orientative.

5. CARACTERISTICI DE DIRIJARE
Metoda de dirijare: dirijare n dou puncte, navigaie proporional.
Procedeul de dirijare:autodirijare direct
Stabilizarea n ruliu se face prin bracajul suprafeelor mobile de pe arip

Mp Lp
k M k L

sistem de
obiect comandat
acionare
u M
1 uy
k u k
3s + 1 s + 1 T 2 s 2 + 2Ts + 1
coordonator uc
uq bucl de T s + 1
k u TVU
amortizare q
cs + 1 ua k uq
bloc
cinematic y bucl de control
1 a acceleraiei TAL
a z
(t f s 2)(1 ~
p) k ua V cos( )
bucl de ghidare
M
*
f 2

Schema structural a sistemului rachet dirijat pentru canalul de tangaj , navigaie proporional

Lp k L

D ~
ul l k p p
k ul 1
k + sk
u u
l s + 1 T s +1
p
s

Schema structural a canalului de ruliu

115
Universitatea Politehnic Bucureti
Facultatea de Inginerie Aerospaial
2004

TEMA DE PROIECT NR 21
APARAT DE ZBOR AUTODIRIJAT AER-AER

S se fac analiza sistemului de comand pentru un aparat de zbor cu urmtoarele


caracteristici:

1. CERINTE TEHNICE GENERALE

Aparatul de zbor este o rachet cu o singur treapt. Motorul este cu combustibil solid.
Comanda se realizeaz prin bracaje aerodinamice cu controlul unghiului. Sistemul de acionare
este cu gaze fierbini preluate de la un generator de gaze. Lansarea se face de pe avionul purttor
cu ajutorul unui lansator de lungime zero. Distana maxim de zbor orizontal, pentru o vitez
iniial de 260 m/s la nlimea de 5 Km, este de peste 15 Km. Viteza maxim pentru aceleai
condiii de tragere este de 750 m/s. nlimea maxim de utilizare este de 20 Km. Durata
zborului dirijat este de 55 s. Configuraia aerodinamic a rachetei este cruciform, n schem
canard. Masa ncrcturii utile este de 7 Kg.
Seciune de Motor
Modul de
lupt
autodirijare

Modul de
comenzi

2. CARACTERISTICI MASICE
mi = 105 Kg; m f = 71 Kg; x0i = 0,475; x0 f = 0,44; J xi = 0,25 Kgm2 ; J xf = 0,17 Kgm2 ;
J yi = 75 Kgm2 ; J yf = 51 Kgm2 .

3. CARACTERISTICI GEOMETRICE
Poziia suprafeelor aerodinamice pe ansamblu (vrful corzii la ncastrare n raport cu vrful
fuzelajului) xD = 0,180 m; xC = 0,317 m; x A = 2,027 m
bracaj maxim de crm: cmax = 20 grade
bracaj maxim de eleron: e max = 15 grade
fuzelaj: alungire: = 17,2 ; alungire vrf : v = 1,05; lungime vrf l v = 0,18 m , raza sferei r
=0,056 (vrf de forma troncon cu sfer )
destabilizator: c0 = 0,126 m ; ce = 0,126 m ; b= 0,088 m ; b = 25 grade
crma: c0 = 0,210 m ; ce = 0,028 m ; b= 0,216 m ; b = 60 grade
aripa (ampenaj stabilizator) : c0 = 0,735 m ; ce = 0,635 m ; b = 0,36 m ; ba = 30 grade
eleron dreptunghiular cur: b/2 = 0,138 m; C ma = 0,095 m; y cma = 0,170 m (de la ax fuzelaj)

4. CARACTERISTICI DE TRACIUNE
116
Motor cu traciune medie la sol: T= 1,7 Tf; durata de funcionare: t = 4 s

NOT. Caracteristicile masice, geometrice i de traciune sunt orientative.

5. CARACTERISTICI DE DIRIJARE
Metoda de dirijare: dirijare n dou puncte, navigaie proporional.
Procedeul de dirijare: autodirijare direct
Stabilizarea n ruliu se face prin comenzi de eleron

Mp Lp
k M k L

sistem de
obiect comandat
acionare
u M
1 uy
k u k
3s + 1 s + 1 T 2 s 2 + 2Ts + 1
coordonator uc
uq bucl de T s + 1
k u TVU
amortizare q
cs + 1 ua k uq
bloc
cinematic y bucl de control
1 a acceleraiei TAL
a z
(t f s 2)(1 ~
p) k ua V cos( )
bucl de ghidare
M
*
f 2

Schema structural a sistemului rachet dirijat pentru canalul de tangaj , navigaie proporional

Lp k L

D ~
ul l k p p
k ul 1
k + sk
u u
l s + 1 T s +1
p
s

Schema structural a canalului de ruliu

117
Universitatea Politehnic Bucureti
Facultatea de Inginerie Aerospaial
2004

TEMA DE PROIECT NR 22
APARAT DE ZBOR AUTODIRIJAT AER-AER

S se fac analiza sistemului de comand pentru un aparat de zbor cu urmtoarele


caracteristici:

1. CERINTE TEHNICE GENERALE

Aparatul de zbor este o rachet cu o singur treapt. Motorul este cu combustibil solid.
Comanda se realizeaz prin bracaje aerodinamice cu controlul unghiului. Sistemul de acionare
este cu gaze fierbini preluate de la un generator de gaze. Lansarea se face de pe avionul purttor
cu ajutorul unui lansator de lungime zero. Distana maxim de zbor orizontal, pentru o vitez
iniial de 260 m/s la nlimea de 5 Km, este de peste 15 Km. Viteza maxim pentru aceleai
condiii de tragere este de 750 m/s. nlimea maxim de utilizare este de 20 Km. Durata
zborului dirijat este de 55 s. Configuraia aerodinamic a rachetei este cruciform, n schema
canard. Masa ncrcturii utile este de 3 Kg.
Seciune de Motor
Modul de
lupt
autodirijare

Modul de
comenzi

2. CARACTERISTICI MASICE
mi = 43,5 Kg; m f = 33 Kg; x0i = 0,583; x0 f = 0,525; J xi = 0,17 Kgm2 ; J xf = 0,15 Kgm2 ;
J yi = 16 Kgm2 ; J yf = 12 Kgm2 .

3. CARACTERISTICI GEOMETRICE
Poziia suprafeelor aerodinamice pe ansamblu (vrful corzii la ncastrare n raport cu vrful
fuzelajului) xD = 0,062 m; xC = 0,366 m; x A = 1,292 m
bracaj maxim de crm: cmax = 20 grade
bracaj maxim de eleron: e max = 15 grade
fuzelaj: alungire: = 17,6 ; alungire vrf : v = 1,7; lungime vrf l v = 0,204 m , raza sferei r
=0,04 (vrf de forma troncon cu sfer )
destabilizator: c0 = 0,161 m ; ce = 0,16 m ; b= 0,09 m ; b = 25 grade
crma: c0 = 0,150 m ; ce = 0,02 m ; b= 0,15 m ; b = 60 grade
aripa (ampenaj stabilizator) : c0 = 0,8284 m ; ce = 0,264 m ; b = 0,24 m ; ba = 77,8 grade
eleron dreptunghiular cu: b/2 = 0,062 m; C ma = 0,090 m; y cma = 0,146 m (de la ax fuzelaj)
118
4. CARACTERISTICI DE TRACIUNE
Motor cu traciune medie la sol: T= 0,8 Tf; durata de funcionare: t = 4 s
NOT. Caracteristicile masice, geometrice i de traciune sunt orientative.

5. CARACTERISTICI DE DIRIJARE
Metoda de dirijare: dirijare n dou puncte, navigaie proporional.
Procedeul de dirijare: autodirijare direct
Stabilizarea n ruliu se face prin roleron

Mp Lp
k M k L

sistem de
obiect comandat
acionare
u M
1 uy
k u k
3s + 1 s + 1 T 2 s 2 + 2Ts + 1
coordonator uc
uq bucl de T s + 1
k u TAU
cs + 1
amortizare 1s + 1 q
ua k uq s
bloc 2 s + 1
cinematic y bucl de control
1 a acceleraiei TAL
1 a z
(t f s 2)(1 ~
p) k ua V cos()
4s + 1
bucl de ghidare
M
f 2*

Schema structural a canalului longitudinal

fp k p p
Tp s + 1

l kp
T 2 s 2 + 2Ts + 1

Schema structural a canalului de ruliu cu stabilizare a vitezei unghiulare prin sistem tip roleron

119
Universitatea Politehnic Bucureti
Facultatea de Inginerie Aerospaial
2004

TEMA DE PROIECT NR 23
APARAT DE ZBOR AUTODIRIJAT SOL -AER

S se fac analiza sistemului de comand pentru un aparat de zbor cu urmtoarele


caracteristici:

1. CERINTE TEHNICE GENERALE

Aparatul de zbor este o rachet cu o treapt. Motorul este cu combustibil solid cu dou
regimuri: regim de start i regim mar. Comanda se realizeaz prin bracaje aerodinamice cu
controlul unghiului. Sistemul de acionare este electric. Lansarea se face din container. Distana
maxim nclinat de zbor dirijat este de 4 Km. Viteza maxim de zbor este de 500 m/s. Durata
zborului dirijat este de 11 s. Configuraia aerodinamic a rachetei este cruciform, n schem
canard cu un ampenaj. Masa ncrcturii utile este de 2 Kg.

Motor
Modul de
autodirijare Focos de
proximitate

Componenta
de lupt

2. CARACTERISTICI MASICE
mi = 30 Kg; m f = 18 Kg; x0i = 0,54; x0 f = 0,44; J xi = 0,07 Kgm2 ; J xf = 0,05 Kgm2 ;
J yi = 6,8 Kgm2 ; J yf = 4,7 Kgm2 .

3. CARACTERISTICI GEOMETRICE
Poziia suprafeelor aerodinamice pe ansamblu (vrful corzii la ncastrare n raport cu vrful
fuzelajului) xC = 0,25 m; x A = 1,45 m
bracaj maxim de crm: cmax = 15 grade
bracaj maxim de eleron: e max = 15 grade
fuzelaj: alungire: = 15 (fr booster); alungire vrf : v = 1,666; lungime vrf l v = 0,2 m
(vrf de forma troncon cu sfer ) alungire booster b = 2
crma: c0 = 0,095 m ; ce = 0,0001 m ; b= 0,112 m ; b = 60 grade
aripa (ampenaj stabilizator) : c0 = 0,205 m ; ce = 0,136 m ; b = 0,24 m ; ba = 30 grade
eleron dreptunghiular: b/2 = 0,053 m; C ma = 0,017 m; y cma = 0,156 m (de la ax fuzelaj)

4. CARACTERISTICI DE TRACIUNE

120
regim de start:traciune medie la sol: T= 0,9 Tf; durata de funcionare: t = 2 s
regim de mar:traciune medie la sol: T= 0,2 Tf; durata de funcionare: t = 5 s

NOT. Caracteristicile masice, geometrice i de traciune sunt orientative.

5. CARACTERISTICI DE DIRIJARE
Metoda de dirijare: dirijare n dou puncte, navigaie proporional.
Procedeul de dirijare:autodirijare direct
Stabilizarea n ruliu se face prin sistem tip roleron

Sistem de comand
L
Mp k M Obiect comandat k Lp

sk u uy 1 u k u k M
c s + 1 f s +1 s + 1 T 2 s 2 + 2Ts + 1
y 1
H c (s ) Bloc
s
cinematic

M
f
Schema structural a sistemului rachet dirijat pentru canalul de tangaj , navigaie proporional

fp k p p
Tp s + 1

l kp
T 2 s 2 + 2Ts + 1

Schema structural a canalului de ruliu cu stabilizare a vitezei unghiulare prin sistem tip roleron

121
Universitatea Politehnic Bucureti
Facultatea de Inginerie Aerospaial
2004

TEMA DE PROIECT NR 24
APARAT DE ZBOR AUTODIRIJAT AER-AER

S se fac analiza sistemului de comand pentru un aparat de zbor cu urmtoarele


caracteristici

1. CERINTE TEHNICE GENERALE

Aparatul de zbor este o rachet cu o singur treapt. Motorul este cu combustibil solid.
Comanda se realizeaz prin bracaje aerodinamice cu controlul unghiului. Sistemul de acionare
este cu gaze fierbini preluate de la un generator de gaze. Lansarea se face de pe avionul purttor
cu ajutorul unui lansator de lungime zero. Distana maxim de zbor orizontal, pentru o vitez
iniial de 260 m/s la nlimea de 5 Km, este de peste 20 Km. Viteza maxim pentru aceleai
condiii de tragere este de 750 m/s. nlimea maxim de utilizare este de 20 Km. Durata
zborului dirijat este de 55 s. Configuraia aerodinamic a rachetei este cruciform, n schem
normal. Masa ncrcturii utile este de 7 Kg.

Motor Modul
Modul de Seciune de comenzi
autodirijare

2. CARACTERISTICI MASICE
mi = 217.27 Kg; m f = 160.91 Kg; x0i = 0,571; x0 f = 0,517; J xi = 2,971 Kgm2 ; J xf = 2,652
Kgm2 ;
J yi = 239,24 Kgm2 ; J yf = 205,22 Kgm2 .

3. CARACTERISTICI GEOMETRICE
Poziia suprafeelor aerodinamice pe ansamblu (vrful corzii la ncastrare n raport cu vrful
fuzelajului) xD = 0,501 m; xC = 4,195 m; x A = 2,156 m
bracaj maxim de crm: cmax = 25 grade
fuzelaj: alungire: = 22,25 ; alungire vrf : v = 2,0; lungime vrf l v = 0,4 m (vrf de forma
parabolica )
destabilizator: c0 = 0,475 m ; ce = 0,082 m ; b= 0,188 m ; b = 65 grade
crma: c0 = 0,218 m ; ce = 0,130 m ; b= 0,300 m ; b = 25 grade
122
aripa (mediana): c0 = 1,295 m ; ce = 0,200 m ; b = 0,8 m ; ba = 70 grade

4. CARACTERISTICI DE TRACIUNE
Motor cu traciune medie la sol: T= 2,4 Tf; durata de funcionare: t = 4 s

NOT. Caracteristicile masice, geometrice i de traciune sunt orientative.

5. CARACTERISTICI DE DIRIJARE
Metoda de dirijare: dirijare n dou puncte, navigaie proporional.
Procedeul de dirijare: autodirijare direct
Stabilizarea n ruliu se face prin bracare difereniat a crmei.

Mp Lp
k M k L

sistem de
obiect comandat
acionare
u M
1 uy
k u k
3s + 1 s + 1 T 2 s 2 + 2Ts + 1
coordonator uc
uq bucl de T s + 1
k u TVU
amortizare q
cs + 1 ua k uq
bloc
cinematic y
bucl de control
1 a acceleraiei TAL
a z
(t f s 2)(1 ~
p) k ua V cos( )
bucl de ghidare
M
f 2*

Schema structural a sistemului rachet dirijat pentru canalul de tangaj , navigaie proporional

Lp k L

D ~
ul l k p p
k ul 1
k + sk
u u
l s + 1 T s +1
p
s

Schema structural a canalului de ruliu

123
Universitatea Politehnic Bucureti
Facultatea de Inginerie Aerospaial
2004

TEMA DE PROIECT NR 25
APARAT DE ZBOR AUTODIRIJAT AER-AER

S se fac analiza sistemului de comand pentru un aparat de zbor cu urmtoarele


caracteristici

1. CERINTE TEHNICE GENERALE

Aparatul de zbor este o rachet cu o singur treapt, cu motor cu combustibil solid.


Comanda se realizeaz prin bracaje aerodinamice cu controlul momentului. Sistemul de
acionare este cu gaze fierbini preluate de la un generator de gaze. Lansarea se face de pe
avionul purttor cu ajutorul unui lansator de lungime zero. Distana maxim de zbor orizontal,
pentru o vitez iniial de 260 m/s la nlimea de 5 Km, este de peste 12 Km. Viteza maxim
pentru aceleai condiii de tragere este de 750 m/s. nlimea maxim de utilizare este de 20 Km.
Durata zborului dirijat este de 55 s. Configuraia aerodinamic a rachetei este cruciform, n
schem canard. Masa ncrcturii utile este de 5 Kg.
Modul de Motor
autodirijare Focos de
proximitate

Component
Modul de
de lupt
comenzi

2. CARACTERISTICI MASICE
mi = 89 Kg; m f = 62 Kg; x0i = 0,547; x0 f = 0,486; J xi = 0,60 Kgm2 ; J xf = 0,50 Kgm2 ;
J yi = 67.44 Kgm2 ; J yf = 60.1 Kgm2 .

3. CARACTERISTICI GEOMETRICE
Poziia suprafeelor aerodinamice pe ansamblu (vrful corzii la ncastrare n raport cu vrful
fuzelajului) xC = 0,2 m; x A = 2,23 m
bracaj maxim de crm: cmax = 20 grade
bracaj maxim de eleron: e max = 15 grade
fuzelaj: alungire: = 22,8 ; alungire vrf : v = 2,15; lungime vrf l v = 0,28 m (vrf de forma
troncon cu sfer )
crma: c0 = 0,32 m ; ce = 0,02 m ; b= 0,27 m ; b = 67 grade
aripa (ampenaj stabilizator) : c0 = 0,65 m ; ce = 0,40 m ; b = 0,5 m ; ba = 45 grade
eleron dreptunghiular: b/2 = 0,07 m; C ma = 0,115 m; y cma = 0,258 m (de la ax fuzelaj)

4. CARACTERISTICI DE TRACIUNE

124
Traciune medie la sol: T= 1,32 Tf; durata de funcionare: t = 5 s

NOT. Caracteristicile masice, geometrice i de traciune sunt orientative.

5. CARACTERISTICI DE DIRIJARE
Metoda de dirijare: dirijare n dou puncte, navigaie proporional.
Procedeul de dirijare: autodirijare direct
Stabilizarea n ruliu se face prin sistem tip roleron

sistem de comand Mp kM obiect comandat k L Lp


u
sk u k M
k mu
c s + 1
( u s + 1) H 0 Cms T s + 2Ts + 1
2 2


y Cms
T
1
Cms
H c (s ) s

bloc
cinematic

f M

Schema structural a sistemului rachet dirijat cu comand n moment

fp k p p
Tp s + 1

l kp
T 2 s 2 + 2Ts + 1

Schema structural a canalului de ruliu cu stabilizare a vitezei unghiulare prin sistem tip roleron

125
Universitatea Politehnic Bucuresti
Facultatea de Inginerie Aerospaial
2004

TEMA DE PROIECT NR 26
APARAT DE ZBOR AUTODIRIJAT SOL-SOL

S se fac analiza sistemului de comand pentru un aparat de zbor cu urmtoarele


caracteristici

1. CERINTE TEHNICE GENERALE

Aparatul de zbor este o rachet SOL-SOL /antitanc cu o singur treapt. Motorul este cu
combustibil solid cu doua regimuri: regim de start si regim de mar. Comanda se realizeaz prin
crme aerodinamice. Sistemul de acionare este cu aer. Lansarea se face de pe grind scurt .
Distana maxima de zbor orizontal, la nivelul solului, este de 4 Km. Viteza maxima este de 400
m/s. Durata zborului dirijat este de 15 s. Configuratia aerodinamica a rachetei este cruciforma, n
schem canard cu ampenaj stabilizator. Masa ncrcturii utile este de 4 Kg.

Modul de Seciunea de Motor


autodirijare lupt

2. CARACTERISTICI MASICE
mi = 15 Kg; m f = 10 Kg; x0i = 0,591; x0 f = 0,45 J xi = 0,033 Kgm2 ; J xf = 0,024 Kgm2 ;
J yi = 3.5 Kgm2 ; J yf = 2,5 Kgm2 .

3. CARACTERISTICI GEOMETRICE
Poziia suprafeelor aerodinamice pe ansamblu (vrful corzii la ncastrare n raport cu vrful
fuzelajului) xC = 0,06 m;; x A = 0,694 m
bracaj maxim de crma: cmax = 20 grade
fuzelaj: alungire: = 7.48; alungire vrf: v = 0,5; lungime vrf lv = 0,065 m ( vrf de form
semisferic )
crm: c0 = 0,060 m ; ce = 0,014 m ; b= 0,084 m ; ba = 60,0 grade
aripa (ampenaj stabilizator): c0 = 0,184 m ; ce = 0,120 m ; b= 0,360 m ; ba = 10,0 grade

4. CARACTERISTICI DE TRACTIUNE
Motor n regim de start:traciune medie: T= 700 Kgf; durata de funcionare: t = 1 s
Motor n regim de mar: traciune medie: T= 60 Kgf ; durata de funcionare: t = 9 s

NOTA. Caracteristicile masice, geometrice si de traciune sunt orientative.

126
5. CARACTERISTICI DE DIRIJARE

Metoda de dirijare : dirijare n dou puncte metoda dirijrii directe.


Procedeul de dirijare: autodirijare direct n infrarou.
Racheta are o micare lent de ruliu de 8 rot / s imprimat de motorul de start i ntreinut de
ampenajul cu unghi de calaj..

Lp
Mp k M k L
y y uy u k M
k u k u
d s + 1 s + 1 T 2 s 2 + 2Ts + 1
q 1
HC ( s) k uq T s + 1 s
a z
k ua V cos

f M

Schema structural a sistemului rachet dirijat pentru canalul de tangaj n cazul dirijrii directe

127
Universitatea Politehnic Bucuresti
Facultatea de Inginerie Aerospaial
2004

TEMA DE PROIECT NR 27
APARAT DE ZBOR AUTODIRIJAT SOL-SOL

S se fac analiza sistemului de comand pentru un aparat de zbor cu urmtoarele


caracteristici

1. CERINTE TEHNICE GENERALE

Aparatul de zbor este o rachet SOL-SOL/antitanc cu o singur treapt. Motorul este cu


combustibil solid cu doua regimuri: regim de start si regim de mar. Comanda se realizeaz prin
crme aerodinamice. Sistemul de acionare este cu aer. Lansarea se face de pe grind scurt .
Distana maxima de zbor orizontal, la nivelul solului, este de 4 Km. Viteza maxima este de 400
m/s. Durata zborului dirijat este de 10 s. Configuratia aerodinamica a rachetei este n schem
canard monocanal i ampenaj stabilizator cruciform. Masa ncrcturii utile este de 4 Kg.
Modul de Seciune de Motor
dirijare lupt

Modul de
comenzi

2. CARACTERISTICI MASICE
mi = 30 Kg; m f = 21.5 Kg; x0i = 0,533; x0 f = 0,482 J xi = 0,064 Kgm2 ; J xf = 0,045 Kgm2 ;
J yi = 6.7 Kgm2 ; J yf = 4,7 Kgm2 .

3. CARACTERISTICI GEOMETRICE
Poziia suprafeelor aerodinamice pe ansamblu (vrful corzii la ncastrare n raport cu vrful
fuzelajului) xC = 0,42 m;; x A = 1,366 m
bracaj maxim de crma: cmax = 20 grade
fuzelaj: alungire: = 12.57; alungire vrf: v = 2,82; lungime vrf lv = 0,365 m ( vrf de form
parabolic )
crm: c0 = 0,047 m ; ce = 0,016 m ; b= 0,176 m ; ba = 0,0 grade
aripa (ampenaj stabilizator): c0 = 0,129 m ; ce = 0,129 m ; b= 0,117 m ; ba = 0,0 grade

4. CARACTERISTICI DE TRACTIUNE
Motor n regim de start:traciune medie: T= 1200 Kgf; durata de funcionare: t = 1 s
Motor n regim de mar: traciune medie: T= 60 Kgf ; durata de funcionare: t = 9 s

NOTA. Caracteristicile masice, geometrice si de traciune sunt orientative.

128
5. CARACTERISTICI DE DIRIJARE

Metoda de dirijare : dirijare n trei puncte cu controlul abaterii liniare.


Procedeul de dirijare: autodirijare indirect n fascicol laser.
Racheta are o micare lent de ruliu de 8 rot / s imprimat de motorul de start i ntreinut de
ampenajul cu unghi de calaj. Bracajul este cu modulare n durat.

W WW F p k F f 0*
Obiect comandat Bloc
cinematic

k (1 + 2 j
p T s ) V z
* T 2 s 2 + 2Ts + 1 + j ( 2Ts + ) s2
Sistem de
acionare

k u e j ( x ) Elaborator comenzi de ghidare

u (k u + sk u ) h fz

1 s + 1

Schema structural pentru racheta teledirijat semiautomat, cu rotaie lent, monocanal

129
Universitatea Politehnic Bucuresti
Facultatea de Inginerie Aerospaial
2004

TEMA DE PROIECT NR 28
APARAT DE ZBOR AUTODIRIJAT SOL-SOL

S se fac analiza sistemului de comand pentru un aparat de zbor cu urmtoarele


caracteristici

1. CERINTE TEHNICE GENERALE

Aparatul de zbor este o rachet SOL-SOL cu o singur treapt. Motorul este cu combustibil
solid cu doua regimuri: regim de start si regim de mar. Comanda se realizeaz prin crme
aerodinamice. Sistemul de acionare este cu aer. Lansarea se face cu tub cartu din eav
ghintuit. Distana maxima de zbor orizontal, la nivelul solului, este de 4 Km. Viteza maxima
este de 400 m/s. Durata zborului dirijat este de 10 s. Configuratia aerodinamica a rachetei este n
schem canard, bicanal, cu ampenaj stabilizator cruciform. Masa ncrcturii utile este de 4 Kg.

Modul Modul Motor


dirijare comenzi

Seciune de
lupt
2. CARACTERISTICI MASICE
mi = 17 Kg; m f = 15 Kg; x0i = 0,54; x0 f = 0,53 J xi = 0,023 Kgm2 ; J xf = 0,021 Kgm2 ;
J yi = 1.8 Kgm2 ; J yf = 1,6 Kgm2 .

3. CARACTERISTICI GEOMETRICE
Poziia suprafeelor aerodinamice pe ansamblu (vrful corzii la ncastrare n raport cu vrful
fuzelajului) xC = 0,145 m;; x A = 0,948 m
bracaj maxim de crma: cmax = 20 grade
fuzelaj: alungire: = 10.74; alungire vrf: v = 1,6; lungime vrf lv = 0,120 m ( vrf de form
parabolic )
crm: c0 = 0,035 m ; ce = 0,008 m ; b= 0,08 m ; ba = 45,0 grade
aripa (ampenaj stabilizator): c0 = 0,082 m ; ce = 0,082 m ; b= 0,155 m ; ba = 0,0 grade

4. CARACTERISTICI DE TRACTIUNE
Funcionarea n eav:traciune medie: T= 600 Kgf; durata de funcionare: t = 1 s
Motor n regim de mar: traciune medie: T= 30 Kgf ; durata de funcionare: t = 9 s
NOTA. Caracteristicile masice, geometrice si de traciune sunt orientative.

130
5. CARACTERISTICI DE DIRIJARE
Metoda de dirijare : dirijare n trei puncte cu controlul abaterii liniare.
Procedeul de dirijare: autodirijare indirect n fascicol laser.
Racheta are o micare lent de ruliu de 8 rot / s imprimat n eav i ntreinut de ampenajul cu
unghi de calaj.
obiect
bloc
sistem de comand Mp k M comandat Lp k L
cinematic
M
elaborator uL u k u k
comenzi de s + 1 T 2 s 2 + 2Ts + 1
ghidare
k u s 2 + k uh s + k uIh q V cos
k uq T s + 1
s s2
a z
k ua V cos

hL

-z
f hL
Schema structural a zborului dirijat cu controlul abaterii liniare pentru canalul de tangaj

131
Universitatea Politehnica Bucureti
Facultatea de Inginerie Aerospaial
2004
TEMA DE PROIECT NR 29
APARAT DE ZBOR AUTONOM CU CONFIGURAIE DE AVION
S se fac analiza sistemului de comand pentru un aparat de zbor cu urmtoarele
caracteristici
1. CERINTE TEHNICE GENERALE
Aparatul lansat de pe rampa nclinata cu motor de rachet. Motorul de mar este cu
piston cu elice cu pas fix. Comanda se realizeaz prin bracaje aerodinamice de profundor,
direcie , eleron i de traciune. Lansarea se efectueaz de pe ramp la un unghi de nclinare de
15 grade. nlimea programabil de zbor orizontal este cuprins ntre 200 - 1000 m. Raza de
aciune este de 40 Km. Viteza maxim la sfritul funcionrii boosterului este de 100 m/s.
Viteza medie pe traiectorie este de 44 m/s. Durata maxim de zbor este de 30 min. Configuraia
aerodinamic este de tip avion cu arip, ampenaj orizontal i ampenaj vertical. Aripa este de
form dreptunghiular cu unghi diedru pozitiv.

Aparatur de
navigaie i
observare

2. CARACTERISTICI MASICE
mi = 15 Kg; m f =14 Kg; x0i =0,331; x0 f =0,343 J xi = 1,56 Kgm2 ; J xf = 1,56 Kgm2 ;
J yi = 2,07 Kgm2 ; J yf = 2,07 Kgm2 ; J zi = 3,4 Kgm2; J zf = 3,4 Kgm2; J ci = 0,25 Kgm2;
J cf =0,25 Kgm2 (momentul de inerie centrifugal).

3. CARACTERISTICI GEOMETRICE
Poziia suprafeelor aerodinamice pe ansamblu (vrful corzii la ncastrare n raport cu vrful
fuzelajului) x A = 0,525 m; xV =1,495 m; xO =1,560 m
bracaj maxim de profundor i direcie: cmax = 25 grade
bracaj maxim de eleron: e max = 15 grade
fuzelaj: alungire: = 9,81 alungire vrf: v =1,37; lungime vrf lv = 0,26 m , raza de rotunjire a
vrfului r=0.01 m( vrf de form sferica); lungimea prii posterioare: l p = 0,175 m;
semiunghiul prii posterioare: p =21. grade
arip : c0 = 0,35 m ; ce = 0,35 m ; b= 2,412 m ; ba = 0 grade
eleron dreptunghiular: b/2 = 0,50m; C ma =0,075 m; Ycma =0,375 m (de la ax fuzelaj)

132
Unghiul diedru al aripii este de 3 grade, iar unghiul de calaj este nul. Aripa are profil NACA
0012
ampenaj vertical: c0 = 0,325 m ; ce = 0,250 m ; b= 0,6 m ; ba = 14 grade
direcie dreptunghiular: b/2 = 0,3m; C ma =0,05 m; Ycma =0,175 m (de la ax fuzelaj)
ampenaj orizontal: c0 = 0,25 m ; ce = 0,250 m ; b= 1,0 m ; ba = 0 grade
profundor dreptunghiular: b/2 = 0,5m; C ma =0,05 m; Ycma =0,25 m (de la ax fuzelaj)

4. CARACTERISTICI DE TRACIUNE
Motor cu piston , cu elice cu pas fix cu traciunea la sol 77 N, durata de funcionare:30 min.

NOT. Caracteristicile masice, geometrice i de traciune sunt orientative.

5. CARACTERISTICI DE DIRIJARE
Metoda de dirijare : dirijare ntr-un punct. . Faza ascensional cu controlul orientrii.
Faza de zbor orizontal cu controlul traiectoriei i a atitudinii de zbor.
Procedeul de dirijare: dirijare autonom
Stabilizarea n ruliu se face prin bracaj de eleroane.

Mp k M Lp k L

hLD hL p
k u s 2 + k uh s + k uI
uL u k u k V cos h LR
s s + 1 T 2 s 2 + 2Ts + 1 s2


T s + 1
k u + sk u
s

Schema structural a micrii longitudinale cu controlul abaterii liniare i stabilizarea


unghiului de atitudine longitudinal pentru zbor orizontal

N p kN Yp k Y

u u k u k n T s + 1
s + 1 T 2 s 2 + 2Ts + 1 s
bucl de amortizare

k r T s + 1
u
kr u

~
bucl de control a unghiului de cap

d
Schema structural a canalului de giraie pentru controlul micrii laterale

D ~
a k p p 1
k
T s +1
p
s

Schema structural a canalului de ruliu


133
Universitatea Politehnica Bucureti
Facultatea de Inginerie Aerospaial
2004
TEMA DE PROIECT NR 30
APARAT DE ZBOR AUTONOM CU CONFIGURAIE CRUCIFORM
PENTRU CERCETARE AERIANA

S se fac analiza sistemului de comand pentru un aparat de zbor cu urmtoarele


caracteristici

1. CERINTE TEHNICE GENERALE


Aparatul are configuraie cruciform i este dotat cu dou motoare rachet identice cu
funcionare succesiv. Motoarele sunt cu combustibil solid. Comanda se realizeaz prin bracaje
aerodinamice. Sistemul de acionare este cu aer preluat de la o butelie. Lansarea se efectueaz de
pe ramp la un unghi de nclinare de 30 grade. nlimea programabil de zbor orizontal este
cuprins ntre 700 - 1000 m. Distana maxim de zbor orizontal este de 15 Km. Viteza maxim
la sfritul perioadei active este de 500 m/s. Durata zborului dirijat este de 60 s. Configuraia
aerodinamic este cruciform, n schem canard. Masa ncrcturii utile este de 10 Kg.

Aparatur Motor II Motor I


de dirijare

Modul Modul
comenzi stabilizare

2. CARACTERISTICI MASICE
mi = 176 Kg; m f = 135 Kg; x0i =0,564; x0 f =0,536; J xi = 1,75 Kgm2 ; J xf = 1,56 Kgm2 ;
J yi = 133 Kgm2 ; J yf = 118 Kgm2 .

3. CARACTERISTICI GEOMETRICE
Poziia suprafeelor aerodinamice pe ansamblu (vrful corzii la ncastrare n raport cu vrful
fuzelajului) xC = 0,589 m; x A = 1,887 m;
bracaj maxim al crmei: cmax = 15 grade
bracaj maxim de eleron: e max = 15 grade
fuzelaj: alungire: = 18,3; alungire vrf: v =2,37; lungime vrf lv = 0,474 m ( vrf de form
conic)
crma: c0 = 0,164 m ; ce = 0,048 m ; b= 0,258 m ; b = 37.5 grade
aripa (ampenaj stabilizator) : c0 = 1,295 m ; ce = 0,160 m ; b= 0,8 m ; ba = 70 grade
eleron trapezoidal: : c0 = 0,100 m ; ce = 0,071 m b/2 = 0,220m; C ma = 0,086 m; y cma = 0,378 m (de
la ax fuzelaj)

4. CARACTERISTICI DE TRACIUNE
Traciune medie la sol: T= 1 Tf ; durata total de funcionare a celor dou motoare: t = 9 s

NOT. Caracteristicile masice, geometrice i de traciune sunt orientative.

134
5. CARACTERISTICI DE DIRIJARE
Metoda de dirijare : dirijare ntr-un punct. Faza ascensional cu controlul orientrii aparatului.
Faza de zbor orizontal cu controlul traiectoriei i a atitudinii de zbor.
Procedeul de dirijare: dirijare autonom
Stabilizarea n ruliu se face prin bracaj de eleroane.

Mp k M Lp k L

u u k u k m T s + 1
s + 1 T 2 s 2 + 2Ts + 1 s
bucl de amortizare

k q T s + 1
u
kq u

~

bucl de control a unghiului de tangaj

Schema structural a canalului de tangaj n zbor nclinat

Mp k M Lp kL

hLD hL uL u k h LR
ku s 2 + kuh s + kuI k u V cos
s s + 1 T 2 s 2 + 2Ts + 1 s2

q
kuq T s + 1

Schema structural a micrii longitudinale cu controlul abaterii liniare i stabilizarea unghiului


de atitudine longitudinal

Lp k L

D ~
ul l k p p
k ul 1
k + sk
u u
l s + 1 T s +1
p
s

Schema structural a canalului de ruliu

135
Universitatea Politehnic Bucureti
Facultatea de Inginerie Aerospaial
2004

TEMA DE PROIECT NR 31
RACHET BALISTICA DIRIJAT N PORIUNEA FINAL

S se fac analiza sistemului de comand pentru un aparat de zbor cu urmtoarele


caracteristici

1. CERINTE TEHNICE GENERALE

Racheta S-S este cu o singur treapt. Motorul este cu combustibil solid. Dirijarea se face
pe poriunea final a traiectoriei prin comenzi n gazodinamice. Sistemul de acionare este
pneumatic. Lansarea se face din tub nclinat. Btaia maxim a rachetei este de 50 Km. Viteza
maxim este de 1200 m/s. Configuraia aerodinamic a rachetei este cruciform, n schem
fuzelaj - ampenaj. Masa ncrcturii utile este de 25 Kg.

Seciune de Motor
lupt

Modul
comenzi

2. CARACTERISTICI MASICE

mi = 118 Kg; m f = 72 Kg; x0i = 0,53; x0 f = 0,44; J xi = 0.45 Kgm2 ; J xf = 0,30 Kgm2 ;
J yi = 80,4 Kgm2 ; J yf = 56 Kgm2 .

3. CARACTERISTICI GEOMETRICE

Poziia suprafeelor aerodinamice pe ansamblu (vrful corzii la ncastrare n raport cu vrful


fuzelajului) x S = 3,1 m;
bracaj gazodinamic maxim: cmax = 45 grade

fuzelaj: alungire: = 20,7; alungire vrf : v = 4,0; lungime vrf l v = 0,64 m (vrf de forma
parabolica)
ampenaj stabilizator: c0 = 0.18 m ; ce = 0,18 m ; b= 0,19 m ; b = 0 grade

4. CARACTERISTICI DE TRACIUNE

Traciune medie la sol component axial: T= 5 Tf; durata de funcionare: t = 2,3 s

NOT. Caracteristicile masice, geometrice i de traciune sunt orientative.

136
5. CARACTERISTICI DE DIRIJARE

Metoda de dirijare : dirijare n trei puncte cu controlul abaterii liniare.


Procedeul de dirijare: autodirijare indirect n fascicol laser.
Racheta are o micare lent de ruliu de 8 rot / s imprimat la start i ntreinut de ampenajul cu
unghi de calaj. Bracajul este gazodinamic cu modulare n durat.

W WW F p k F f 0*
Obiect comandat Bloc
cinematic

k (1 + 2 j
p T s ) V z
* T 2 s 2 + 2Ts + 1 + j ( 2Ts + ) s2
Sistem de
acionare

k u e j ( x ) Elaborator comenzi de ghidare

u (k u + sk u ) h fz

1 s + 1

Schema structural pentru racheta teledirijat semiautomat, cu rotaie lent, monocanal

137
Universitatea Politehnica Bucureti
Facultatea de Inginerie Aerospaial
2004
TEMA DE PROIECT NR. 32
APARAT DE ZBOR AUTONOM CU CONFIGURAIE DE AVION
S se fac analiza sistemului de comand pentru un aparat de zbor cu urmtoarele
caracteristici
1. CERINTE TEHNICE GENERALE
Aparatul lansat de pe rampa nclinata cu motor de rachet. Motorul de mar este cu
piston cu elice cu pas fix. Comanda se realizeaz prin bracaje aerodinamice de profundor,
direcie , eleron i de traciune. Lansarea se efectueaz de pe ramp la un unghi de nclinare de
15 grade. nlimea programabil de zbor orizontal este cuprins ntre 200 - 1000 m. Raza de
aciune este de 80 Km. Viteza maxim la sfritul funcionrii boosterului este de 100 m/s.
Viteza medie pe traiectorie este de 100 m/s. Durata maxim de zbor este de 30 min.
Configuraia aerodinamic este de tip avion cu arip i ampenaj vertical. Aripa este de form
triunghiular cu unghi diedru pozitiv.

Echipament
de dirijare i
navigaie

2. CARACTERISTICI MASICE
mi = 15 Kg; m f =14 Kg; x0i =0,51; x0 f =0,51; J xi = 0,66 Kgm2 ; J xf = 0,66 Kgm2 ;
J yi = 2,17 Kgm2 ; J yf = 2,1 Kgm2 ; J zi = 2,6 Kgm2; J zf = 2,6 Kgm2; J ci = 0,01 Kgm2;
J cf =0,01 Kgm2 (momentul de inerie centrifugal).

3. CARACTERISTICI GEOMETRICE
Poziia suprafeelor aerodinamice pe ansamblu (vrful corzii la ncastrare n raport cu vrful
fuzelajului) x A = 0,5 m; xV =0,8 m
bracaj maxim de profundor i direcie: cmax = 25 grade
bracaj maxim de eleron: e max = 15 grade

138
fuzelaj: alungire: = 5,36;alungire vrf: v =0,5; lungime vrf lv = 0,15 m , raza de rotunjire a
vrfului r=0.14 m( vrf de form sferica); lungimea prii posterioare: l p = 0,1 m; semiunghiul
prii posterioare: p =4,5 grade
ampenaj vertical: c0 = 0,6 m ; ce = 0,245 m ; b= 0,55 m ; ba = 50 grade
direcie dreptunghiular: b/2 = 0,2m; C ma =0,08 m; Ycma =0,24 m (de la ax fuzelaj)
arip : c0 = 0,9 m ; ce = 0,35 m ; b= 0,8 m ; ba = 50 grade
eleron dreptunghiular: b/2 = 0,30m; C ma =0,07 m; Ycma =0,35 m (de la ax fuzelaj)
eleronul bracheaz i simetric avnd i rol de profundor
Unghiul diedru al aripii este de 5 grade, iar unghiul de calaj este nul..
4. CARACTERISTICI DE TRACIUNE: Motor turboreactor cu traciunea la sol 150 daN
Traciune medie la sol: T= 16 Kgf ; durata de funcionare: 30 min
NOT. Caracteristicile masice, geometrice i de traciune sunt orientative.

5. CARACTERISTICI DE DIRIJARE
Metoda de dirijare : dirijare ntr-un punct. Faza de zbor orizontal cu controlul traiectoriei i a
atitudinii de zbor.
Procedeul de dirijare: dirijare autonom
Stabilizarea n ruliu se face prin bracaj de eleroane.
Mp kM Lp k L

hLD hL p
k u s 2 + k uh s + k uI
uL u k u k V cos h LR
s s + 1 T 2 s 2 + 2Ts + 1 s2


T s + 1
k u + sk u
s

Schema structural a micrii longitudinale cu controlul abaterii liniare i stabilizarea


unghiului de atitudine longitudinal pentru zbor orizontal

N p kN Yp k Y

u u k u k n T s + 1
s + 1 T 2 s 2 + 2Ts + 1 s
bucl de amortizare
k u r T s + 1
kr u

~
bucl de control a unghiului de cap

d
Schema structural a canalului de giraie pentru controlul micrii laterale

D ~
a k p p 1

k
T s +1
p
s

139
Schema structural a canalului de ruliu
Universitatea Politehnic Bucureti
Facultatea de Inginerie Aerospaial
2003

TEMA DE PROIECT NR 33
APARAT DE ZBOR AUTODIRIJAT AER-AER

S se fac analiza sistemului de comand pentru un aparat de zbor cu urmtoarele


caracteristici

1. CERINTE TEHNICE GENERALE

Aparatul de zbor este o rachet cu o singur treapt. Motorul este cu combustibil solid.
Comanda se realizeaz prin bracaje aerodinamice cu controlul unghiului. Sistemul de acionare
este cu motor electric alimentat de la o baterie. Lansarea se face de pe avionul purttor cu
ajutorul unui lansator de lungime zero. Distana maxim de zbor orizontal, pentru o vitez
iniial de 300 m/s la nlimea de 6 Km, este de peste 13 Km. Durata zborului dirijat este de 25
s. Configuraia aerodinamic a rachetei este cruciform, n schem canard. Masa ncrcturii
utile este de 3 Kg.

Motor
Modul de Modul de
autodirijare comenzi

2. CARACTERISTICI MASICE
mi = 90 Kg; m f = 67 Kg; x0i = 0,548; x0 f = 0,513; J xi = 0,40 Kgm2 ; J xf = 0,35 Kgm2 ;
J yi = 57.3 Kgm2 ; J yf = 47.3 Kgm2 .

3. CARACTERISTICI GEOMETRICE
Poziia suprafeelor aerodinamice pe ansamblu (vrful corzii la ncastrare n raport cu vrful
fuzelajului) xD = 0,263 m; xC = 0,508 m; x A = 2,398 m
bracaj maxim de crm: cmax = 20 grade

fuzelaj: alungire: = 17,33 ; alungire vrf : v = 1,67; lungime vrf l v = 0,263 m , raza sferei r
=0,07 (vrf de forma troncon cu sfer )
destabilizator: c0 = 0,21 m ; ce = 0,07 m ; b= 0,283 m ; b = 45 grade
crma: c0 = 0,156 m ; ce = 0,156 m ; b= 0,155 m ; b = 0 grade
aripa (ampenaj stabilizator) : c0 = 0,315 m ; ce = 0,227 m ; b = 0,503 m ; ba = 23 grade

4. CARACTERISTICI DE TRACIUNE
Motor cu traciune medie la sol: T= 2, Tf; durata de funcionare: t = 2 s

NOT. Caracteristicile masice, geometrice i de traciune sunt orientative.

140
5. CARACTERISTICI DE DIRIJARE
Metoda de dirijare: dirijare n dou puncte, navigaie proporional.
Procedeul de dirijare: autodirijare direct
Stabilizarea n ruliu se face prin bracaj difereniat a unei perechi de crme.

Mp Lp
k M k L

sistem de
obiect comandat
acionare
u M
1 uy
k u k
3s + 1 s + 1 T 2 s 2 + 2Ts + 1
coordonator uc
uq bucl de T s + 1
k u TVU
amortizare q
cs + 1 ua k uq
bloc
cinematic y bucl de control
1 a acceleraiei TAL
a z
(t f s 2)(1 ~
p) k ua V cos( )
bucl de ghidare
M
f 2*

Schema structural a sistemului rachet dirijat pentru canalul de tangaj , navigaie proporional

Lp k L

D ~
ul l k p p
k ul 1
k + sk
u u
l s + 1 Tp s + 1 s

Schema structural a canalului de ruliu

141
Universitatea Politehnic Bucuresti
Facultatea de Inginerie Aerospaial
2004

TEMA DE PROIECT NR 34
APARAT DE ZBOR SOL-SOL CU COMBUSTIBIL LICHID CU O TREPT

S se fac analiza sistemului de comand pentru un aparat de zbor cu urmtoarele


caracteristici

1. CERINTE TEHNICE GENERALE


Aparatul este o rachet cu o treapta .Aceasta este echipat cu un motor de mar cu combustibil
lichid. Dirijarea se face prin comenzi gazodinamice. Sistemul de acionare este hidraulic.
Lansarea se face de pe ramp nclinat. Distana maxim de zbor este de 100 Km . Viteza
maxim este de 1100 m/s. Durata zborului dirijat este de 45 s. Configuratia aerodinamica a
rachetei este cruciforma, cu ampenaj stabilizator . Masa ncrcturii utile este de 100 Kg.

2. CARACTERISTICI MASICE
mi = 1494 Kg; m f = 870 Kg; x0i = 0,52; x0 f = 0,49; l=8 m;
J xi =54 Kgm2 ; J xf = 44 Kgm2 ; J yi = 6563 Kgm2 ; J yf = 6163 Kgm2 .

3. CARACTERISTICI GEOMETRICE
Poziia suprafeelor aerodinamice pe ansamblu (vrful corzii la ncastrare n raport cu vrful
fuzelajului) x s = 7.175 m
bracaj maxim al crmei: cmax = 20 grade
fuzelaj:calibru etaj de mar d= 0,5 m; lungime etaj de mar l =8 m; calibru etaj de start d = 0,7
m; lungime etaj de start l = 2 m; lungime vrf lv = 2 m ( vrf de form ogival)
ampenaj stabilizator: c0 = 0,8 m ; ce = 0,4 m ; b= 0,8 m ; ba = 45 grade

4. CARACTERISTICI DE TRACTIUNE
Motor traciune medie la sol: T= 3,2 Tf ; durata de funcionare: t = 47 s
142
NOTA. Caracteristicile masice, geometrice si de traciune sunt orientative.

5. CARACTERISTICI DE DIRIJARE
Metoda de dirijare : dirijare ntr-un punct cu controlul orientrii rachetei (controlul abaterii
unghiulare) printr-o structur PID pe trei canale:
Procedeul de dirijare: dirijare autonom
Comanda n ruliu prin bracaj difereniat al crmelor gazodinamice.

Mp k M Lp k L
~
progra- D 2 T s + 1
k u s + k u s + k uI
u k u k
mator T 2 s 2 + 2Ts + 1 s
de zbor s s + 1
autopilot obiect comandat

Schema structural a zborului autonom n planul de tangaj cu controlul unghiului de atitudine


longitudinal

N p k N
y pD hy uy un n k - n V cos yp
k h ku
u
s + 1 T 2 s 2 + 2Ts + 1 s2

u
~

T s +1
k +k s
u u
s
- D

Schema structural a canalului lateral

Lp k L

D ~
ul l k p p
k ul 1
k + sk
u u
l s + 1 T s +1
p
s

Schema structural a canalului de ruliu

143
Universitatea Politehnica Bucureti
Facultatea de Inginerie Aerospaial
2004

TEMA DE PROIECT NR 35
APARAT DE ZBOR SOL-SOL CU COMBUSTIBIL LICHID CU DOU TREPTE

S se fac analiza sistemului de comand pentru un aparat de zbor cu urmtoarele


caracteristici

1. CERINTE TEHNICE GENERALE


Aparatul este o rachet cu dou trepte. Etajul I de start o reprezint un accelerator cu
combustibil solid. Treapta a II-a este echipat cu un motor de mar cu combustibil lichid.
Dirijarea se face prin comenzi aerodinamice. Sistemul de acionare este pneumatic. Lansarea se
face de pe ramp nclinat. Distana maxim de zbor este de 200 Km . Viteza maxim este de
1200 m/s. Durata zborului dirijat este de 45 s. Configuraia aerodinamic a rachetei este
cruciform, cu ampenaj stabilizator . Masa ncrcturii utile este de 100 Kg.

2. CARACTERISTICI MASICE
Treapta I-a ( etajul de start i etajul de mar)
mi = 2130 Kg; m f = 1525 Kg; x0i = 0,61; x0 f = 0,53; l=10,5 m;
J xi =67 Kgm2 ; J xf = 48 Kgm2 ; J yi = 19768 Kgm2 ; J yf = 14141 Kgm2 .
Treapta a II-a (etajul de mar)
mi = 1494 Kg; m f = 870 Kg; x0i = 0,52; x0 f = 0,53; l=8 m;
J xi =35 Kgm2 ; J xf = 21 Kgm2 ; J yi = 5966 Kgm2 ; J yf = 3524 Kgm2 .

3. CARACTERISTICI GEOMETRICE
Poziia suprafeelor aerodinamice pe ansamblu (vrful corzii la ncastrare n raport cu vrful
fuzelajului) xC = 6,5 m; x A = 4,0 m; x s = 9,0 m
bracaj maxim al crmei: cmax = 20 grade
fuzelaj:calibru etaj de mar d= 0,5 m; lungime etaj de mar l =8 m; calibru etaj de start d = 0,7
m; lungime etaj de start l = 2 m; lungime vrf lv = 2 m ( vrf de form ogival)

144
ampenaj stabilizator: c0 = 1,6 m ; ce = 0,4 m ; b= 1,9 m ; b = 65 grade
aripa: c0 = 1,8 m ; ce = 0,4 m ; b= 1,2 m ; b = 65 grade
crma: c0 = 0,5 m ; ce = 0,1 m ; b= 0,57 m ; b = 45 grade

4. CARACTERISTICI DE TRACIUNE
Motor de start cu combustibil solid T= 4 Tf, t=7 s
Motor de mar cu combustibil lichid traciune medie la sol: T= 3,2 Tf ; durata de funcionare:
t = 47 s

NOT. Caracteristicile masice, geometrice i de traciune sunt orientative.

5. CARACTERISTICI DE DIRIJARE
Metoda de dirijare : dirijare ntr-un punct cu controlul orientrii rachetei (controlul abaterii
unghiulare) printr-o structur PID pe trei canale:
Procedeul de dirijare: dirijare autonom
Comanda n ruliu prin bracaj difereniat al crmelor aerodinamice.

Mp k M Lp k L
~
progra- D 2 T s + 1
k u s + k u s + k uI
u k u k
mator T 2 s 2 + 2Ts + 1 s
de zbor s s + 1
autopilot obiect comandat

Schema structural a zborului autonom n planul de tangaj cu controlul unghiului de atitudine


longitudinal

N p k N
y pD hy uy un n k - n V cos yp
k h ku
u
s + 1 T 2 s 2 + 2Ts + 1 s2

u
~

T s +1
k +k s
u u
s
- D

Schema structural a canalului lateral

Lp k L

D ~
ul l k p p
k ul 1
k + sk
u u
l s + 1 T s +1
p
s

Schema structural a canalului de ruliu

145
Universitatea Politehnica Bucureti
Facultatea de Inginerie Aerospaial
2004

TEMA DE PROIECT NR 36
APARAT DE ZBOR SOL-SOL CU COMBUSTIBIL SOLID CU DOU TREPTE

S se fac analiza sistemului de comand pentru un aparat de zbor cu urmtoarele


caracteristici

1. CERINTE TEHNICE GENERALE


Aparatul este o rachet cu dou trepte . Etajul I de start o reprezint un accelerator cu
combustibil solid. Treapta a II-a este echipat cu un motor de mar cu combustibil solid.
Dirijarea se face prin comenzi aerodinamice. Sistemul de acionare este pneumatic. Lansarea se
face de pe ramp nclinat. Distana maxim de zbor este de peste 150 Km . Viteza maxim este
de 1400 m/s. Durata zborului dirijat este de 45 s. Configuraia aerodinamic a rachetei este
cruciform, cu ampenaj stabilizator . Masa ncrcturii utile este de 100 Kg.

2. CARACTERISTICI MASICE
Treapta I-a ( etajul de start i etajul de mar)
mi = 3656 Kg; m f = 2854 Kg; x0i = 0,61; x0 f = 0,53; l=10,5 m;
J xi =153 Kgm2 ; J xf =127 Kgm2 ; J yi = 28550 Kgm2 ; J yf = 19447 Kgm2 .
Treapta a II-a (etajul de mar)
mi = 2146Kg; m f = 1343 Kg; x0i = 0,52; x0 f = 0,53; l=8 m;
J xi =85 Kgm2 ; J xf = 59 Kgm2 ; J yi = 6064 Kgm2 ; J yf = 4715 Kgm2 .

3. CARACTERISTICI GEOMETRICE
Poziia suprafeelor aerodinamice pe ansamblu (vrful corzii la ncastrare n raport cu vrful
fuzelajului) xC = 7 m; x A = 3,5 m; x s = 9,0 m
bracaj maxim al crmei: cmax = 20 grade
fuzelaj:calibru etaj de mar d= 0,5 m; lungime etaj de mar l =8 m; calibru etaj de start d = 0,7
m; lungime etaj de start l = 2 m; lungime vrf lv = 2 m ( vrf de form ogival)
ampenaj stabilizator: c0 = 1,6 m ; ce = 0,4 m ; b= 1,9 m ; b = 65 grade
aripa: c0 = 1,8 m ; ce = 0,4 m ; b= 1,2 m ; b = 65 grade
crma: c0 = 0,5 m ; ce = 0,1 m ; b= 0,57 m ; b = 45 grade

4. CARACTERISTICI DE TRACIUNE
Motor de start cu combustibil solid T= 27 Tf, t=6 s

146
Motor de mar cu combustibil solid traciune medie la sol: T= 27 Tf ; durata de funcionare: t
= 13 s

NOT. Caracteristicile masice, geometrice i de traciune sunt orientative.

5. CARACTERISTICI DE DIRIJARE
Metoda de dirijare : dirijare ntr-un punct cu controlul orientrii rachetei (controlul abaterii
unghiulare) printr-o structur PID pe trei canale:
Procedeul de dirijare: dirijare autonom
Comanda n ruliu prin bracaj difereniat al crmelor aerodinamice.
Mp k M Lp k L
~
progra- D 2 T s + 1
k u s + k u s + k uI
u k u k
mator T 2 s 2 + 2Ts + 1 s
de zbor s s + 1
autopilot obiect comandat

Schema structural a zborului autonom n planul de tangaj cu controlul unghiului de atitudine


longitudinal
N p k N
y pD hy uy un n k - n V cos yp
k h ku
u
s + 1 T 2 s 2 + 2Ts + 1 s2

u
~

T s +1
k +k s
u u
s
- D

Schema structural a canalului lateral

Lp k L

D ~
ul l k p p
k ul 1
k + sk
u u
l s + 1 Tp s + 1 s

Schema structural a canalului de ruliu

147
Universitatea Politehnica Bucureti
Facultatea de Inginerie Aerospaial
2004
TEMA DE PROIECT NR. 37
APARAT DE ZBOR TELEDIRIJAT SOL-AER

S se fac analiza sistemului de comand pentru un aparat de zbor cu urmtoarele


caracteristici

1. CERINE TEHNICE GENERALE


Aparatul este o rachet cu dou trepte. Etajul I de start o reprezint un accelerator cu
combustibil solid. Treapta a II-a este echipat cu un motor de mar cu combustibil lichid.
Dirijarea se face prin comenzi aerodinamice. Sistemul de acionare este pneumatic. Lansarea se
face de pe ramp nclinat. Distana maxim nclinat de combatere a intei este de 60 Km .
Viteza medie este de 700 m/s. Durata zborului dirijat este de 45 s. Configuraia aerodinamic a
rachetei este cruciform, cu ampenaj stabilizator . Masa ncrcturii utile este de 100 Kg.

2. CARACTERISTICI MASICE
Treapta I-a ( etajul de start i etajul de mar)
mi = 2130 Kg; m f = 1525 Kg; x0i = 0,61; x0 f = 0,53; l=10,5 m;
J xi =67 Kgm2 ; J xf = 48 Kgm2 ; J yi = 19768 Kgm2 ; J yf = 14141 Kgm2 .
Treapta a II-a (etajul de mar)
mi = 1494 Kg; m f = 870 Kg; x0i = 0,52; x0 f = 0,53; l=8 m;
J xi =35 Kgm2 ; J xf = 21 Kgm2 ; J yi = 5966 Kgm2 ; J yf = 3524 Kgm2 .

3. CARACTERISTICI GEOMETRICE
Poziia suprafeelor aerodinamice pe ansamblu (vrful corzii la ncastrare n raport cu vrful
fuzelajului) xC = 6,5 m; x A = 4,0 m; x s = 9,0 m
bracaj maxim al crmei: cmax = 20 grade
fuzelaj:calibru etaj de mar d= 0,5 m; lungime etaj de mar l =8 m; calibru etaj de start d = 0,7
m; lungime etaj de start l = 2 m; lungime vrf lv = 2 m ( vrf de form ogival)
ampenaj stabilizator: c0 = 1,6 m ; ce = 0,4 m ; b= 1,9 m ; b = 65 grade

148
aripa: c0 = 1,8 m ; ce = 0,4 m ; b= 1,2 m ; b = 65 grade
crma: c0 = 0,5 m ; ce = 0,1 m ; b= 0,57 m ; b = 45 grade

4. CARACTERISTICI DE TRACIUNE
Motor de start cu combustibil solid T= 4 Tf, t=7 s
Motor de mar cu combustibil lichid traciune medie la sol: T= 3,2 Tf ; durata de funcionare:
t = 47 s

NOT. Caracteristicile masice, geometrice i de traciune sunt orientative.

5. CARACTERISTICI DE DIRIJARE
Metoda de dirijare : dirijare n trei puncte cu controlul abaterii unghiulare printr-o structur
PID pe canalele de tangaj i giraie.
Procedeul de dirijare: teledirijare direct.
Comanda n ruliu prin bracaj difereniat al crmelor aerodinamice.

Mp k M Lp k L

uy u k u k M VM
s + 1 T 2 s 2 + 2Ts + 1 Ps 2
k u s 2 + k u s + k uI bucl de amortizare
P
s kq q T s + 1
u

bucl de control acceleraie


a z
y k ua V cos

bucl de ghidare
y
y

Schema structural a zborului dirijat cu controlul abaterii unghiulare


pentru canalul de tangaj, purttor fix

Lp k L

D ~
ul l k p p
k ul 1
k + sk
u u
l s + 1 T s +1
p
s

Schema structural a canalului de ruliu

149
Universitatea Politehnic Bucuresti
Facultatea de Inginerie Aerospaial
2003

TEMA DE PROIECT NR 38
APARAT DE ZBOR TELEDIRIJAT SOL-SOL

S se fac analiza sistemului de comand pentru un aparat de zbor cu urmtoarele


caracteristici:

1. CERINE TEHNICE GENERALE

Aparatul de zbor este o rachet SOL-SOL /antitanc cu o singur treapt. Motorul este cu
combustibil solid cu doua regimuri: regim de start si regim de mar. Comanda se realizeaz prin
crme gazodinamice. Sistemul de acionare este cu gaze fierbini. Lansarea se face de pe grind
scurt .
Distana maxima de zbor orizontal, la nivelul solului, este de 3 Km. Viteza maxima este de 120
m/s. Durata zborului dirijat este de 30 s. Configuratia aerodinamica a rachetei este cruciforma,
cu ampenaj stabilizator. Masa ncrcturii utile este de 3 Kg.
Bobin fir
Modul comenzi
Seciune
de lupt

Motor

2. CARACTERISTICI MASICE
mi = 13.32 Kg; m f = 10.3 Kg; x0i = 0,684; x0 f = 0,665; J xi = 0,025 Kgm2 ; J xf = 0,019 Kgm2 ;
J yi = 0.657 Kgm2 ; J yf = 0,607 Kgm2 .

3. CARACTERISTICI GEOMETRICE
Poziia suprafeelor aerodinamice pe ansamblu (vrful corzii la ncastrare n raport cu vrful
fuzelajului) x A = 0,906 m; xD = 0,255 m
nclinare maxim ajutaj: cmax = 15 grade
fuzelaj: alungire: = 9.83 ; alungire vrf: v = 4.03; lungime vrf lv = 0,5 m ( vrf de forma
conica )

150
aripa (ampenaj stabilizator): c0 = 0,153 m ; ce = 0,153 m ; b= 0,27 m ; ba = 35,0 grade
destabilizator (ampenaj canard): c0 = 0,065 m ; ce = 0,03 m ; b= 0,06 m ; ba = 30,0 grade

4. CARACTERISTICI DE TRACTIUNE
Motor n regim de start:traciune medie: T= 230 Kgf; durata de funcionare: t = 0,7 s
Motor n regim de mars: traciune medie: T= 8 Kgf ; durata de funcionare: t = 28 s

NOTA. Caracteristicile masice, geometrice si de traciune sunt orientative.

5. CARACTERISTICI DE DIRIJARE
Metoda de dirijare : dirijare n trei puncte cu controlul abaterii unghiulare
Procedeul de dirijare: teledirijare direct semiautomat prin fir, cu comenzi gazodinamice
modulate n durat.
Racheta are o micare lent de ruliu de 8 rot / s imprimat de motorul de start i ntreinut de
ampenajul cu unghi de calaj..

W WW F p k F f 0*
Obiect comandat Bloc
cinematic

k (1 + 2 j
p T s ) V
* T 2 s 2 + 2Ts + 1 + j ( 2Ts + ) Ps 2
Sistem de
acionare

k u e j ( x ) Elaborator comenzi de ghidare

u ( k u + sk u ) P
1s + 1

Schema structural pentru racheta teledirijat semiautomat, cu rotaie lent, monocanal

151
Universitatea Politehnic Bucuresti
Facultatea de Inginerie Aerospaial
2003

TEMA DE PROIECT NR. 39


APARAT DE ZBOR TELEDIRIJAT LANSAT DE PE ELICOPTER (AER-SOL)

S se fac analiza sistemului de comand pentru un aparat de zbor cu urmtoarele


caracteristici:

1. CERINE TEHNICE GENERALE

Aparatul de zbor este o rachet AER-SOL /antitanc cu booster largabil. Motoarele de start si
de mar sunt cu combustibil solid. Comanda se realizeaz prin crme gazodinamice n faza
iniiala (1 s), dupa care, cu crme aerodinamice. Sistemul de acionare este pneumatic. Lansarea
se face de pe elicopter purttor cu ajutorul unui lansator de lungime "zero". Distana maxim de
zbor orizontal, pentru o vitez iniiala nula, la o nlime de 1 Km, este de 4 Km. Viteza maxima
pentru aceleai condiii de tragere este de 210 m/s. nlimea maxima de utilizare este de 4.5
Km. Durata zborului dirijat este de 20 s. Configuratia aerodinamica a rachetei este cruciforma,
n schem normal (crm n spate). Masa ncrcturii utile este de 5 Kg.
Motor de
Seciune start
de lupt

Motor de Modul de
mars comenzi
2. CARACTERISTICI MASICE
mi = 38 Kg; m f = 34 Kg; x0i = 0,63; x0 f = 0,63; J xi = 0,09 Kgm2 ; J xf = 0,07 Kgm2 ;
J yi = 8,2 Kgm2 ; J yf = 7,3 Kgm2 .

3. CARACTERISTICI GEOMETRICE
Poziia suprafeelor aerodinamice pe ansamblu (vrful corzii la ncastrare n raport cu vrful
fuzelajului) xC = 1,45 m; x A = 0,94 m
bracaj maxim de crma: cmax = 20 grade
fuzelaj: alungire: = 10,5 ; alungire vrf: v = 2,8; lungime vrf lv = 0,42 m ( vrf de form
troncon + sfer)
crma: c0 = 0,054 m ; ce = 0,054 m ; b= 0,26 m ; ba = 0,0 grade
aripa (ampenaj stabilizator): c0 = 0,06 m ; ce = 0,06 m ; b= 0,33 m ; ba = 0,0 grade

4. CARACTERISTICI DE TRACIUNE
Motor de start: traciune medie: T= 500 Kgf; durata de funcionare: t = 1,0 s
Motor de mars: traciune medie: T= 50 Kgf ; durata de funcionare: t = 16 s

152
NOTA. Caracteristicile masice, geometrice si de traciune sunt orientative.

5. CARACTERISTICI DE DIRIJARE
Metoda de dirijare : dirijare n trei puncte
Procedeul de dirijare: teledirijare n fascicol
Stabilizarea n ruliu se face prin bracaj difereniat de crme.

obiect
bloc
sistem de comand Mp k M comandat Lp k L
cinematic
M
elaborator uL u k u k
comenzi de s + 1 T 2 s 2 + 2Ts + 1
ghidare
k u s 2 + k uh s + k uIh q V cos
k uq T s + 1
s s2
a z
k ua V cos

hL

-z
f hL
Schema structural a zborului dirijat cu controlul abaterii liniare pentru canalul de tangaj

Lp k L

D ~
ul l k p p
k ul 1
k + sk
u u
l s + 1 T s +1
p
s

Schema structural a canalului de ruliu

153
Universitatea Politehnica Bucureti
Facultatea de Inginerie Aerospaial
2003
TEMA DE PROIECT NR 40
APARAT DE ZBOR AUTONOM CU CONFIGURAIE DE AVION

S se fac analiza sistemului de comand pentru un aparat de zbor cu urmtoarele


caracteristici:

1. CERINTE TEHNICE GENERALE


Aparatul decoleaz prin lansare la sol pe pist natural. Motorul este cu piston iar elicea
cu pas fix. Comanda se realizeaz prin bracaje aerodinamice de profundor, direcie , eleron i de
traciune. nlimea programabil de zbor orizontal este cuprins ntre 200 - 1000 m. Raza de
aciune este de 30 Km. Viteza medie pe traiectorie este de 33 m/s. Durata maxim de zbor este
de 50 min. Configuraia aerodinamic este de tip avion cu arip, ampenaj orizontal i ampenaj
vertical. Aripa este de form trapezoidal cu unghi diedru pozitiv.

Aparatur de
navigaie i
observare

2. CARACTERISTICI MASICE
mi = 20 Kg; m f =18 Kg; x 0i =0,745 m; x 0 f =0,745 J xi = 1,567 Kgm2 ; J xf = 1,567 Kgm2 ;
J yi = 2,071 Kgm2 ; J yf = 2,071 Kgm2 ; J zi = 3,37 Kgm2; J zf = 3,37 Kgm2; J ci = 0,252 Kgm2;
J cf =0,252 Kgm2 (momentul de inerie centrifugal).

3. CARACTERISTICI GEOMETRICE
Poziia suprafeelor aerodinamice pe ansamblu (vrful corzii la ncastrare n raport cu vrful
fuzelajului) x A = 0,61 m; xV =2,23 m; xo =2,02 m; bracaj maxim de profundor i direcie:
cmax = 25 grade; bracaj maxim de eleron: e max = 15 grade
fuzelaj: lungime: l = 2,405 lungime vrf: l v =0,24; diametrul fuzelajului d= 0,2 m raza de
rotunjire a vrfului r=0.07 m( vrf de form sferica); lungimea prii posterioare: l p = 0,32 m;
semiunghiul
arip : c0 = 0,61 m ; ce = 0,4 m ; b= 2,8 m ; ba = 5 grade
eleron dreptunghiular: b/2 = 1,0m; C ma =0,08 m; Ycma =0,95 m (de la ax fuzelaj)
Unghiul diedru al aripii este de 3 grade, iar unghiul de calaj este nul. Aripa are profil CY 10
154
ampenaj vertical: c0 = 0,44 m ; ce = 0,27 m ; b= 0,86 m ; ba = 20 grade
direcie dreptunghiular: b/2 = 0,43m; C ma =0,187 m; Ycma =0,245 m (de la ax fuzelaj), profil
ampenaj NACA 0012.
ampenaj orizontal: c0 = 0,32 m ; ce = 0,21 m ; b= 1,09 m ; ba = 5 grade
direcie dreptunghiular: b/2 = 0,57m; C ma =0,08 m; Ycma =0,26 m (de la ax fuzelaj), profil
ampenaj NACA 0012.
4. CARACTERISTICI DE TRACIUNE
Motor cu piston , cu elice cu pas fix cu traciunea la sol 110 N, durata de funcionare:50 min.
NOT. Caracteristicile masice, geometrice i de traciune sunt orientative.

5. CARACTERISTICI DE DIRIJARE
Metoda de dirijare : dirijare ntr-un punct. Faza ascensional i de zbor orizontal cu controlul
orientrii, unghiurile de orientare fiind stabilite n funcie de coordonatele impuse.
Procedeul de dirijare: dirijare autonom
Stabilizarea n ruliu se face prin bracaj de eleroane.
Mp kM Lp k L

hLD hL p
k u s 2 + k uh s + k uI
uL u k u k V cos h LR
s s + 1 T 2 s 2 + 2Ts + 1 s2


T s + 1
k u + sk u
s

Schema structural a micrii longitudinale cu controlul abaterii liniare i stabilizarea


unghiului de atitudine longitudinal pentru zbor orizontal

N p kN Yp k Y

u u k u k n T s + 1
s + 1 T 2 s 2 + 2Ts + 1 s
bucl de amortizare
k u r T s + 1
kr u

~
bucl de control a unghiului de cap

d
Schema structural a canalului de giraie pentru controlul micrii laterale

D ~
a k p p 1
k
T s +1
p
s

Schema structural a canalului de ruliu

155
Universitatea Politehnica Bucureti
Facultatea de Inginerie Aerospaial
2004
TEMA DE PROIECT NR 41
APARAT DE ZBOR AUTONOM CU CONFIGURAIE DE AVION

S se fac analiza sistemului de comand pentru un aparat de zbor cu urmtoarele


caracteristici:

1. CERINTE TEHNICE GENERALE


Aparatul lansat de pe rampa nclinata cu motor de rachet. Motorul de mar este cu
piston cu elice cu pas fix. Comanda se realizeaz prin bracaje aerodinamice de profundor,
direcie , eleron i de traciune. Lansarea se efectueaz de pe ramp la un unghi de nclinare de
15 grade. nlimea programabil de zbor orizontal este cuprins ntre 200 - 1000 m. Raza de
aciune este de 40 Km. Viteza maxim la sfritul funcionrii boosterului este de 100 m/s.
Viteza medie pe traiectorie este de 44 m/s. Durata maxim de zbor este de 30 min. Configuraia
aerodinamic este de tip avion cu arip, ampenaj orizontal i ampenaj vertical. Aripa este de
form dreptunghiular cu unghi diedru pozitiv.

Aparatur de
navigaie i
observare

2. CARACTERISTICI MASICE
mi = 15 Kg; m f =14 Kg; x0i =0,331; x0 f =0,343 J xi = 1,56 Kgm2 ; J xf = 1,56 Kgm2 ;
J yi = 2,07 Kgm2 ; J yf = 2,07 Kgm2 ; J zi = 3,4 Kgm2; J zf = 3,4 Kgm2; J ci = 0,25 Kgm2;
J cf =0,25 Kgm2 (momentul de inerie centrifugal).

3. CARACTERISTICI GEOMETRICE
Poziia suprafeelor aerodinamice pe ansamblu (vrful corzii la ncastrare n raport cu vrful
fuzelajului) x A = 0,525 m; xV =1,495 m; xO =1,560 m
bracaj maxim de profundor i direcie: cmax = 25 grade
bracaj maxim de eleron: e max = 15 grade
fuzelaj: alungire: = 9,81 alungire vrf: v =1,37; lungime vrf lv = 0,26 m , raza de rotunjire a
vrfului r=0.01 m( vrf de form sferica); lungimea prii posterioare: l p = 0,175 m;
semiunghiul prii posterioare: p =21. grade
156
arip : c0 = 0,35 m ; ce = 0,35 m ; b= 2,412 m ; ba = 0 grade
eleron dreptunghiular: b/2 = 0,50m; C ma =0,075 m; Ycma =0,375 m (de la ax fuzelaj)
Unghiul diedru al aripii este de 3 grade, iar unghiul de calaj este nul. Aripa are profil FX-63-137
ampenaj vertical: c0 = 0,325 m ; ce = 0,250 m ; b= 0,6 m ; ba = 14 grade
direcie dreptunghiular: b/2 = 0,3m; C ma =0,05 m; Ycma =0,175 m (de la ax fuzelaj), profil NACA
0012.
ampenaj orizontal: c0 = 0,25 m ; ce = 0,250 m ; b= 1,0 m ; ba = 0 grade
profundor dreptunghiular: b/2 = 0,5m; C ma =0,05 m; Ycma =0,25 m (de la ax fuzelaj), profil NACA
0012.

4. CARACTERISTICI DE TRACIUNE
Motor cu piston , cu elice cu pas fix cu traciunea la sol 77 N, durata de funcionare:30 min.

NOT. Caracteristicile masice, geometrice i de traciune sunt orientative.

5. CARACTERISTICI DE DIRIJARE
Metoda de dirijare : dirijare n dou puncte. Faza ascensional i de zbor orizontal prin dirijare
direct, succesiv, pe coordonatele programate.
Procedeul de dirijare: dirijare autonom
Stabilizarea n ruliu se face prin bracaj de eleroane.

Lp
Mp k M k L
y y uy u k M
k u k u
d s + 1 s + 1 T 2 s 2 + 2Ts + 1
q 1
HC ( s) k uq T s + 1 s
a z
k ua V cos

f M

Schema structural a sistemului pentru canalul longitudinal n cazul dirijrii directe

D ~
a k p p 1
k
T s +1
p
s

Schema structural a canalului de ruliu

157
Universitatea Politehnic Bucureti
Facultatea de Inginerie Aerospaial
2004
TEMA DE PROIECT NR 42
APARAT DE ZBOR AUTODIRIJAT SOL -AER

S se fac analiza sistemului de comand pentru un aparat de zbor cu urmtoarele


caracteristici:

1. CERINTE TEHNICE GENERALE

Aparatul de zbor este o rachet monocanal cu rotaie cu o treapt. Motorul este cu


combustibil solid cu dou regimuri: regim de start i regim mar. Motorul conine o component
de azvrlire care asigur i viteza de rotire iniial. Comanda se realizeaz prin bracaje
aerodinamice modulate n durat. Sistemul de acionare este cu gaze fierbini. Lansarea se face
din container. Distana maxim nclinat de zbor dirijat este de 5 Km. Viteza maxim de zbor
este de 580 m/s. Durata zborului dirijat este de 9 s. Configuraia aerodinamic a rachetei est n
schem canard cu un ampenaj cruciform i un singur plan de comand. Ampenajul are un unghi
de calaj care asigur pstrarea vitezei de rotaie de aproximativ 8 rot/ s pe tot parcursul duratei
de zbor.

Modul de Motor
autodirijre

Modul Seciunea de
comenzi lupt

2. CARACTERISTICI MASICE
mi = 9,85 Kg; m f = 5,475 Kg; x0i = 0,707 ; x0 f = 0,579 ; J xi = 0,07 Kgm2 ; J xf = 0,05
Kgm2 ; J yi = 1,39 Kgm2 ; J yf = 1,0 Kgm2 .

3. CARACTERISTICI GEOMETRICE
Poziia suprafeelor aerodinamice pe ansamblu (vrful corzii la ncastrare n raport cu vrful
fuzelajului) xC = 0,232 m; x A = 1,338 m;
bracaj maxim de crm: cmax = 20 grade
fuzelaj: lungime: l = 1,336 m ; diametru: d=0,07 m ; lungime vrf l v = 0,066 m , raza vrf
r=0,035 (vrf de forma troncon cu sfer )
crma: c0 = 0,030 m ; ce = 0,030 m ; b= 0,079 m ; b = 0 grade
ampenaj stabilizator c0 = 0,04 m ; ce = 0,04 m ; b = 0,165 m ; ba = 28 grade

4. CARACTERISTICI DE TRACIUNE

regim de start: traciune medie la sol: T= 250 Kgf; durata de funcionare: t = 2 s


158
regim de mar: traciune medie la sol: T= 20 Kgf; durata de funcionare: t = 5 s
componenta de azvrlire :traciune medie la sol: T= 600 Kgf; durata de funcionare: t = 0,4 s

NOT. Caracteristicile masice, geometrice i de traciune sunt orientative.

5. CARACTERISTICI DE DIRIJARE
Metoda de dirijare: dirijare n dou puncte, navigaie proporional.
Procedeul de dirijare: autodirijare direct

W WW Fp k F
Obiect comandat

k (1 + 2 j
p T s ) 1
T 2 s 2 + 2Ts + 1 + j (2Ts + ) s
* Sistem de
acionare

k u e j ( x ) Coordonator Bloc
giroscopic cinematic
u sk u f
H c (s )
cs + 1

Schema structural pentru racheta autodirijat cu rotaie lent, monocanal

159