INGENIRA INDUSTRIAL

SISTEMA DE CONTROL AUTOMATICO

1. DEFINICIN
Conjunto de elementos (sensor, actuador, controlador y proceso) que forman parte
de un proceso productivo industrial y que van a funcionar independientemente de la
accin del hombre.

Figura 1. Transporte de carga con brazo robtico

2. ELEMENTOS
El sistema de control va a actuar independiente del operario y va a determinar por
s mismo los mejores valores para las seales de control. Para ello se contar con
una referencia, que es un valor dado por el operario, este valor es fijo y depende del
tipo de proceso y de las exigencias que este amerite; es conocido como set-point,
este valor es el que se desea alcanzar y mantener.

Figura 2. Descripcin de un proceso de control automtico

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2.1. CONTROLADOR
Es aquel instrumento que compara el valor medido con el valor deseado, en
base a esta comparacin calcula un error (diferencia entre valor medido y
deseado), para luego actuar a fin de corregir este error. Tiene por objetivo
elabora r la seal de control que permita que la variable controlada
corresponda a la seal de referencia.
Los controladores pueden ser de tipo manual, neumtico, electrnico; los
controladores electrnicos ms usados son: computadoras con tarjetas de
adquisicin de datos, PLC (controladores lgicos programables),
microcontroladores (PIC).
El tipo de controlador ms comn es el PLC, el cual es un equipo
electrnico basado en microprocesadores, hace uso de memorias
programables y regrabables (RAM), en donde se almacenan instrucciones a
manera de algoritmos que van a permitir seguir una lgica de control.
Contiene interfaces que le permiten manejar gran nmero de entradas y
salidas tanto analgicas como digitales.

Figura 3. Controlador: PLC

2.2. ACTUADOR
Es aquel equipo que sirve para regular la variable de control y ejecutar la
accin de control, es conocido como elemento final de control, estos pueden
ser de 3 tipos:

a. Actuadores elctricos:
Son usados para posicionar dispositivos de movimientos lineales o
rotacionales. Ej. motor, rel, switch, electrovlvulas.

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Figura 4. Electrovlvula Figura 5. Rels

Figura 6. Motor Elctrico Figura 7. Interruptores

b. Actuadores neumticos
Trabajan con seales de presin, estas seales son convertidas a
movimientos mecnicos. Ej. pistones neumticos, vlvulas.

Figura 8. Pistn neumtico

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Figura 9. Vlvula

c. Actuadores hidrulicos
Operan igual a los neumticos, son usados en tareas que requieren mayor
fuerza por ejemplo levantar compuertas, mover gras, elevadores, etc.
Ej. pistones hidrulicos.

Figura 10. Pistn hidrulico

2.3. PROCESO O PLANTA

Est referido al equipo que va a ser automatizado, por ejemplo puede ser una
bomba, tolva, tanque, compresor, molino, intercambiador de calor, horno,
secador, caldera, etc.

Figura 11. Tolva

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2.4. SENSOR
Es un elemento de medicin de parmetros o variables del proceso. Los
sensores pueden ser usados tambin como indicadores, para transformar la
seal medida en seal elctrica. Los sensores ms comunes son los de nivel,
temperatura, presencia, proximidad, flujo, presin, entre otros. Pueden ser de
varios tipos:

2.4.1. Sensores de Contacto

Son aquellos que realizan la medida en contacto directo, real y fsico
con el producto o materia. Ej. sensores de boya para medir nivel en un
tanque, termocupla para medir temperatura, etc.

Figura 12. Termocupla

2.4.2. Sensores de no Contacto

Se basan en propiedades fsicas de los materiales, son ms exactos, pero
propensos a interferencias del medio ambiente. Ej. sensores
ultrasnicos, sensores pticos, etc.

Figura 13. Sensor ultrasnico

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2.4.3. Sensores digitales

Trabajan con seales digitales, en cdigo binario, pueden representar la

codificacin de una seal analgica, o tambin la representacin de dos
estados on/off. Ej. sensores tipo switch.

Figura 14. Sensor de luz

2.4.4. Sensores analgicos

Proporcionan medidas continuas, los rangos tpicos son de 0 a 20mA,
4 a 20mA, 0 a 5v, 1 a 5v, entre otros. Ej. sensores capacitivos,
sensores piezoresistivos, etc.

Figura 15. Sensor inductivo analgico

2.4.5. Sensores mecnicos

Son aquellos que traducen la accin fsica del elemento medido, en un
comportamiento mecnico, tpicamente de movimiento y/o calor. Ej.
barmetro, termmetro de mercurio, etc.

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Figura 16. Barmetro

3. TIPOS DE VARIABLES
3.1. VARIABLE CONTROLADA
Es la cantidad o condicin que se mide y controla. Normalmente la variable
controlada es considerada la salida del sistema.

3.2. VARIABLE MANIPULADA

Es la variable o condicin de la planta que se modifica a fin de influir sobre la
variable controlada a travs de la dinmica de la planta.

Figura 17. Tipos de variables un sistema de control

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4. TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL

Los tipos de sistemas de control ms comunes son los sistemas de control a lazo
abierto y los sistemas de control a lazo cerrado.

3.1. Sistema de Control de lazo abierto

Es aquel sistema de control en el que la salida no es afectada por la seal de
entrada. La salida no se realimenta para compararla con la entrada.
Los elementos de un sistema a lazo abierto usualmente estn divididos en dos
partes, el controlador y el proceso controlado.

Figura 18. Control de lazo abierto

Un ejemplo prctico es una lavadora automtica; el remojo, el centrifugado y el

lavado operan con una base de tiempo. La mquina no mide la seal de salida,
la limpieza de la ropa. Otro ejemplo es el sistema de control de trfico
vehicular, ste est basado para operar sobre un tiempo fijado, pero no mide su
respuesta que es el trfico; sin embargo, los sistemas de control de trfico
modernos, computarizados, pueden considerarse de lazo cerrado: se ajustan de
acuerdo al flujo de trfico.

3.2. Sistema de Control de lazo cerrado (Control realimentado)

En el sistema de control a lazo cerrado, el controlador se alimenta de la seal
de error de desempeo, la cual representa la diferencia entre la seal de entrada
y la seal de realimentacin con el fin de reducir el error y llevar la salida del
sistema a un valor deseado. El trmino lazo cerrado siempre indica una accin
de control realimentado para reducir el error del sistema.

Figura 19. Control de lazo cerrado

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Una de las ventajas importantes que presenta este tipo de sistema de control es que
se hace insensible a las perturbaciones y mantiene su exactitud; de la comparacin
de la seal realimentada y la seal de entrada resulta la seal de error, la que es
minimizada con la accin de control. Sus principios son aplicables a sistemas que
presentan perturbaciones o variaciones imprevisibles en los componentes del
sistema.

Figura 20. Control de nivel en lazo abierto y cerrado

5. TIPOS DE CONTROL
5.1. LGICA CABLEADA
Consiste en el diseo de automatismos mediante la utilizacin de circuitos
cableados, utilizando para ello contactos auxiliares de rels electromecnicos,
contactores de potencia, rels temporizados, rels contadores, vlvulas leo-
hidrulicas y neumticas, as como dems elementos segn las necesidades
demandadas por el cliente.

Figura 21. Lgica cableada

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5.2. COMPUTADORA
Permite emplear un ordenador para controlar un sistema fsico real. En
nuestro entorno encontramos multitud de sistemas que son o pueden ser
controlados por ordenar. Dentro de estos sistemas podemos encontrar el
ordenador a bordo de un auto, una casa domotizada, un sistema de aire
acondicionado, etc.

Figura 22. Control por computadora

5.3. AUTMATAS PROGRAMABLES

Toda mquina electrnica, diseada para controlar en tiempo real y en medio
industrial procesos secuenciales. Su manejo y programacin puede ser
realizada por personal elctrico o electrnico. Realiza funciones lgicas:
series, paralelos, temporizaciones, contajes y otras ms potentes como
clculos, regulaciones, etc.

Figura 23. Autmatas programables

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6. APLICACIONES DE SISTEMA DE CONTROL

SISTEMA DE CONTROL DE VELOCIDAD

En el sistema de control de velocidad mostrado en la Figura 19, desarrollado por
James Watt, la cantidad de combustible que admite la mquina se ajusta de acuerdo
con la diferencia de velocidad establecida como parmetro de operacin (Objetivo
de Control) y la velocidad real de la mquina. El funcionamiento se describe as: el
regulador de velocidad se ajusta de manera que al alcanzar la velocidad deseada, no
fluya aceite a presin a ningn lado del cilindro de potencia; si la velocidad real cae
por debajo de la velocidad deseada debido a una perturbacin, la disminucin de la
fuerza centrfuga del regulador de velocidad hace que la vlvula de control se
mueva hacia abajo, aportando ms combustible y la velocidad del motor aumenta
hasta alcanzar el valor deseado, as mismo, si la velocidad del motor aumenta por
encima del valor deseado, el incremento de la fuerza centrfuga hace que la vlvula
de control se mueva hacia arriba, esto disminuye la entrega de combustible y la
velocidad del motor disminuye hasta alcanzar el valor deseado. En este sistema la
variable controlada (salida) es la velocidad del motor y el sistema de control es la
mquina, y la entrada es el combustible (gasolina).

Figura 24. Control de velocidad

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SISTEMA DE CONTROL DE TEMPERATURA

En la Figura n 3 se muestra la arquitectura del sistema de control de temperatura
de un horno elctrico. La temperatura se mide con un termmetro, el cual es un
dispositivo analgico, esta medicin se convierte en datos digitales mediante un
convertidor analgico-digital (convertidor A/D), este dato digital se introduce en el
controlador a travs de una interfaz, se compara con la temperatura programada o
deseada y si hay una diferencia, el controlador (computador) enva una seal al
calefactor a travs de una interfaz, al amplificador y rel para que la temperatura
disminuya o aumente segn sea el caso, a la temperatura deseada. La salida del
sistema es la temperatura, el controlador es el computador y la entrada es la seal
del termmetro

Figura 25. Sistema de control de temperatura

SISTEMA DE CONTROL DE NIVEL

Durante las horas de sol en el da la celda solar produce electricidad haciendo que
opere el motor, ste hace que la bomba succione el agua desde el pozo para llevarla
hasta el reservorio ubicado en la montaa y durante las primeras horas de la
maana, el agua es entregada por medio de un sistema de irrigacin a la
comunidad.

Figura 26. Sistema de control de nivel

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PRCTICA N 1

La empresa Automatizaciones Industriales S.A, tiene como objetivo suministrar a las

industrias de la regin complementos para la integracin en automatizacin y domtica.
Desde hace varios aos, la empresa presta servicios en el sector, aportando soluciones y
servicios especializados sobre sus productos. La apuesta firme a los productos
representados consolida la experiencia y profesionalidad de su equipo hacia la calidad del
producto y la postventa.

A continuacin se presentan tres proyectos, para los cuales la firma Automatizaciones

Industriales S.A, debe realizar los diseos del sistema de control:

Proyecto 1:

El control del nivel de un lquido en un tanque de 1 m de altura durante el proceso de

pasteurizacin en una industria. Se debe mantener el nivel de tanque a una altura objetivo
que el usuario indica a travs de una interfaz para el proceso trmico realizando al lquido
pueda reducir de manera ptima los agentes patgenos que puedan contener bacterias. El
sistema posee un tanque de reserva de mayor capacidad que el anterior.

Proyecto 2:

El principal objetivo del proyecto de pasteurizacin es mantener el alimento a una

temperatura dada por un tiempo determinado. Por ello, es necesario controlar la
temperatura del lquido de un recipiente cerrado, el cual es calentado por fuego a travs de
la apertura y cierre de una vlvula proporcional que controla el flujo de gas natural. El
rango que se va a trabajar es de 20 a 150 C.

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Proyecto 3:

El control de luminosidad dentro de un invernadero para una industria de flores.

Los niveles de luz dentro del recinto deben mantenerse en un rango de 50 a 5000 lux,
dependiendo del tipo de cultivo que se est trabajando y las condiciones de la luz solar en
el momento.

La empresa ha escogido a cada grupo de laboratorio como contratistas del proyecto para
que realicen el diseo de los anteriores sistemas de control, llevando a cabo el siguiente
procedimiento para presentar ante las directivas de la empresa.

Requerimientos
- Identificar la variable que se va a controlar, esto es, qu se desea controlar?
- Identificar el actuador a travs del cual se accionar la planta determinada.
- Seleccionar el tipo de controlador apropiado y describir por qu dicha seleccin.
- Realiza un diagrama de bloques donde se muestre e identifique cada uno de los
componentes del sistema de control

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