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Travaux pratiques
de niveau 1
sur systme IAPV
Introduction aux Asservissements de Vitesse et de Position
- COMPTE RENDUS
Botier lectromcanique
Partie Com m ande:
Configuration: Commande en boucle ferme, en pos ition
Partie
O prative
Rf: ERD 050 000
Correc teur IAPV
Srp = K1. Srp
P.I.D.
Valeur Repos
0 K1 = 1.000
RAZ Im
CONSIGNE: Interface
de Puissance
(I.P.)
Sr = K2.
Echelon constant 1
C + Sri = (t).dt Sri Sr Um
Ti
Commande Moteur
Val. C500
= K2 = 2.000 Courant
-
Ti = 0.050 s
Retard0.100
= s Ig
Td dSr d d Commande charge
Srd + . = Td.
dt dt Srd Cfs = 20.00 mN.m Cd e Gn
G n
Cc = -5.000 mN.m
-1 Td = 50.000s a.N, a=5.950 N.m/tr/mn
Charge
= 1.0 b.N, b= 0.000 nN.m/(tr/mn)
m canique
Sorties de mesure
U1
Sortie Reg. RAZ
gain= 0.13500V/( inc)
plage =74
+/- inc
M M m In terf ace
Capteu r Codeur
U2
position
gain= 0.01875V/( )
Comparaison de courbes de rponse PROCESSUS:
plage =533
+/- MNm Am
IAPV (ERD050) Courbe n1 Courbe n2
posit ion 820 Consigne: Consigne:
Echelon const ant Echelon const an
Valeur Repos = Valeur Repos =
Courbe 1: Correceteur P seul
D REG 0 0
dms
736 Val. C = Val. C =
500 500
Ret ard = Retard =
1.008 s 0.100 s 0.100 s
521.6 Correcteur: P ID Correcteur: P ID
652 K1 = 1.00 K1 = 3.00
Courbe 2:: Correcteur P+D
K2 = 1.000 T d = 0.10 s
Processus: = 8.00
Cde en courant drive sur cart
568 Cfs=-7.00 m Nm K2 = 1.000
a=4.00 Nm /(t r/mn) Processus:
Cde en courant
Cfs=-7.00 mNm
a=3.99 Nm/(t r/m
484
400
148
Rf : ERD 050 100
64
De niveau 1 (Bac)
-20
ERD 050 030 Manuel Sujets (5 sujets 30 pages)
ERD 050 020 Manuel Compte-rendus (32 pages)
0.00 0.13 0.26 0.38 0.51 0.64 0.77 0.90 1.02 1.15 1.28
(s)
Date: 11 h 19 mn, 20 January 2005 TP8: RPPD Comparaison Type correcteur
SOMMAIRE:
5000
4000
3000
2000
N en tr/min
1000
0
-600 -500 -400 -300 -200 -100
-1000 0 100 200 300 400 500 600
-2000
-3000
-4000
-5000
Sr en mA
On constate un effet de seuil au voisinage de 0 qui montre que pour Csf = - 7 mN.m le frottement sec est
quasiment compens. En fait, il faudrait choisir Cfs = Cs = -7,3 mN.m pour obtenir une compensation
totale.
Dans les parties croissantes de la vitesse, les pentes sont identiques (coefficient directeur "").
1.2. Exploitation:
) Si on suppose le frottement sec parfaitement compens,
N
on en dduit le coefficient de transfert statique: = 9 tr / min/ mA
Sr N
Sr
(en mA)
(en tr/min)
et le schma bloc statique:
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MANUEL DE TRAVAUX PRATIQUES, DE NIVEAU 1, SUR IAPV (ERD050) : TP1-1_BO Identification en boucle ouverte
PROCESSUS: CONFIGURATION: Consigne: Echelon constant, Valeur Repos = 200 mA,Val. C =400 mA Retard =0.100 s
IAPV (ERD050) Processus:, CommNm/(tr/mn)
ande en courant, Cfs=-7.00 mNm , a=4.00
Mode: Boucle Ouverte
t r/mn mA
4000 460
vitesse
Sortie Reg.
I mot eur
3650 414
3300 368
1.390 s
3201 tr/mn 2.683 s 2950 322
1.030 s
3073 tr/mn 3288 tr/mn
0.721 s
2600 276
2863 tr/mn
1900 184
0.305 s
2028 tr/mn
1550 138
1200 92
0.114 s
1358 tr/mn
850 46
500 0
0.00 0.32 0.64 0.96 1.28 1.60 1.92 2.24 2.56 2.88 3.20 (s)
2.1.2. Exploitation:
1 = 0,42 S
On pourra admettre une constante de temps gale :
N 3288 1358
et le rapport statique: = = 9,6tr / min/ mA
Sr 400 200
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Rfrence document: ERD050 020 COMPTE-RENDU
2349
2012
Courbe 3
1675
Courbe n3 Courbe n4
Consigne: Consigne:
Echelon constant Echelon constant
1338
Valeur Repos = Valeur Repos =
200 mA 200 mA
Val. C = Val. C =
400 mA 400 mA
1001 Retard = Retard =
0.100 s 0.100 s
Processus: Processus:
Courbe 4 Cde en courant Cde en courant
664 Cfs=-7.00 mNm Cfs=-7.00 mNm
a=8.00 Nm/(tr/mn) a=10.00 Nm/(tr/mn)
327
-10
0.00 0.32 0.64 0.96 1.28 1.60 1.92 2.24 2.56 2.88 3.20
(s)
Date: 18 h 27 mn, 13 January 2005 BO1 Influence frottement visqueux
DREG d
On relve les grandeurs suivantes:
a 0 4 6 8 10
0,39 0,26 0,2 0,16
N()/ 8490 8546 8415 8531
On constate qu'une augmentation du frottement visqueux entrane une diminution de la vitesse finale ainsi
que de la constante de temps. En fait ces deux grandeurs sont inversement proportionnelle au coefficient de
frottement fluide. Ce qui est montr par le rapport N()/ = Constante.
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MANUEL DE TRAVAUX PRATIQUES, DE NIVEAU 1, SUR IAPV (ERD050) : TP1-1_BO Identification en boucle ouverte
3980 380
3470 320
0.581 s
3538 tr/mn
2960 260
2450 200
0.074 s
1 mA
1940 140
1430 80
0.261 s 920 20
1048 tr/mn
410 -40
-100 -100
0.00 0.16 0.32 0.48 0.64 0.80 0.96 1.12 1.28 1.44 1.60 (s)
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Rfrence document: ERD050 020 COMPTE-RENDU
PROCESSUS: CONFIGURATION: Consigne: Sinus, Valeur Repos = 300 mA,Val. C=300 m A, Ampl.=100 m A, Freq.= 0.380 Hz Retard =0.000 s
IAPV (ERD050) Processus:O uvert,Nm/(tr/m
Commanden) en courant, Cfs=-7.00 m Nm, a=3.99
Mode: Boucle Ouverte
t r/mn mA
4000 500
vitesse
Sortie Reg. 1.661 s
400 mA
3600 450
2.026 s
3013 tr/mn
3200 400
2800 350
2400 300
2000 250
1600 200
0.712 s
1633 tr/mn 2.946 s
0.381 s 200 mA 1200 150
200 mA
800 100
400 50
0 0
0.00 0.32 0.64 0.96 1.28 1.60 1.92 2.24 2.56 2.88 3.20 (s)
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MANUEL DE TRAVAUX PRATIQUES, DE NIVEAU 1, SUR IAPV (ERD050) : TP1-1_BO Identification en boucle ouverte
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Rfrence
COMPTE document: ERD050020
RENDU de COMPTE-RENDU
Travaux Pratiques ETUDE EN BOUCLE FERMEE, EN VITESSE AVEC
sur systme IAPV (ERD050) CORRECTION PROPORTIONNELLE
Niveau 1 TP n 2 Rf: RVP
Rfrence fichier: Avec Interface de puissance de type "Commande en Courant"
TP1-2_IAPV_RVP_Compte_rendu.doc
Avec charge de type frottement fluide
Nm N en tr/min -3103 -2642 -1751 -860 -123 0 123 829 1751 2642 3625
=C-N -369 -338 -246 -123 -31 0 31 154 246 338 430
3000
2000
1000
0
-4000 -3000 -2000 -1000
-1000 0 1000 2000 3000 4000
-2000
-3000
-4000
Consigne en tr/min
200 la consigne.
Les points au
0
voisinage de 0 ne
-3500 -2500 -1500 -500 500 1500 2500 3500
-200 sont pas significatifs
car il proviennent de
-400 la compensation du
Consigne en tr/min frottement sec qui
n'est pas parfaite
La caractristique prsente encore une petite portion N=0 au voisinage de C=0, mme si celle-ci s'est
nettement rduite. Avec Cfs= -7 m.N.m/A le frottement sec n'est pas encore totalement compens. D'aprs
le compte rendu du TP "BO", il faudrait choisir Cfs = -7,3 m.N.m pour obtenir une compensation totale.
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MANUEL DE TRAVAUX PRATIQUES, DE NIVEAU 1, SUR IAPV (ERD050) : TP1-2_RVP Rgulation de Vitesse en Proportionnelle
2. CARACTERISATION EN DYNAMIQUE
PROCESSUS: CONFIGURATION: Consigne: Echelon constant , Valeur Repos = 2500 t r/mn,Val. C =3000 t r/m n Ret ard =0.100 s
IAPV (ERD050) P ID K1= 1.00, K2= 1.000 mA/t r/m n
Correcteur:
Processus:, Com mande
Nm/(t r/m
en n)
courant, Cfs=-7.00 mNm , a=3.99
Mode : Boucle Ferme, en Vitesse
t r/m n
3200
vitesse
Consigne
0.296 s
2982 tr/mn 3080
2960
Erreur statique
2840
2720
0.031 s
2490 tr/mn
2600
0.442 s 2480
0.177 s 2644 tr/mn
2550 tr/mn
2360
Constante de Temps
0.128 s = 0.041 s
2336 tr/mn 2240
2120
0.047 s
2182 tr/mn
2000
0.00 0.06 0.13 0.19 0.26 0.32 0.38 0.45 0.51 0.58 0.64 (s)
2.1.2. Exploitation:
) Constante de temps en boucle ferme: FV = 0,041 S
A comparer avec l'expression thorique, valable dans les conditions de l'essai
1 0,42
FV = = 1 = = 0,043S
1 + .K1 .K 2 . v 1 + 1 + 8,8
N ( ) N ( 0) 830
) Coefficient de transfert en variation: = = 0,94
2983 2000 983
A comparer avec la valeur prcdemment trouve: 0,91
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Rfrence document: ERD050020 COMPTE-RENDU
Courbe 2 a = 4
2200
2000
Courbe n3
Consigne:
Echelon constant
1800
Valeur Repos =
Courbe 1 a = 8 2000 t r/m n
Val. C =
3000 t r/m n
1600 Ret ard =
0.100 s
Correcteur: P ID
K1 = 1.00
1400 K2 = 1.000
Processus:
Cde en courant
Cfs=-7.00 m Nm
a=0.00 Nm /(t r/m n)
1200
1800
Courbe2 K2=0.5
1625
Courbe n3
Consigne:
Echelon const ant
1450
Valeur Repos =
10 V
Val. C =
15 V
1275 Ret ard =
0.100 s
Processus:
Cde en t ension
1100 Cfs=-7.00 m Nm
a=3.99 Nm /(t r/m n)
Courbe 1 K2=0.25
925
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MANUEL DE TRAVAUX PRATIQUES, DE NIVEAU 1, SUR IAPV (ERD050) : TP1-2_RVP Rgulation de Vitesse en Proportionnelle
0.537 s
1320
1199 tr/mn
1180
1040
900
760
620
480
0.655 s
0.607 s 461 tr/mn 340
492 tr/mn
200
0.00 0.11 0.21 0.32 0.43 0.53 0.64 0.75 0.85 0.96 1.07 (s)
2.2.2. Exploitation
On peut effectuer les vrifications suivantes:
- Coefficient de transfert statique (en valeurs moyennes):
N Max + N Min 1199 + 461
= K FV = 0,84 ? = 0,84
C Max + C Min 1476 + 492
- Rapport des amplitudes la pulsation de cassure, pour un systme du premier ordre:
N Max N Min K FV 0,84 1199 461
= = = 0,594 ? = 0,75
C Max C Min 2 2 1476 492
- Le dphasage la pulsation de cassure, pour un systme du premier ordre:
180
( = / 4 = 45 ? ( = (0,537 0,498). = 76
N / C) N / C) .0,041
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Rfrence
COMTE document:
RENDU ERD050020
de COMPTE-RENDU
Travaux Pratiques ETUDE EN BOUCLE FERMEE, EN VITESSE AVEC
sur systme IAPV (ERD050) CORRECTION PROPORTIONNELLE + INTEGRALE
Niveau 1 TP n 3 Rf: RVPI
Rfrence fichier: Avec Interface de puissance de type "Commande en Courant"
TP1-3_IAPV_RVPI_Compte_rendu.doc Avec charge de type frottement fluide et frottement sec compens
C en tr/min -3994 -3472 -2980 -1997 -983 -184 0 184 983 1997 2980 3472 3994
Nm N en tr/min -2581 -2519 -2560 -1997 -983 -184 0 184 983 1997 2581 2519 2550
pour Cfs = 0
Calculer s =N-C -1413 953 -420 0 0 0 0 0 0 0 400 953 1444
Nm N en tr/min -3994 -3472 -2980 -1997 -983 -184 0 184 983 1997 2980 3472 3994
pour Cfs = -7 m.Nm
Calculer s =N-C 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0
700
500 croit proportionnellement
300
100 la consigne.
-100
-300 0
-4000 -3000 -2000 -1000 1000 2000 3000 4000
-500
-700
-900
-1100
-1300
-1500
Consigne en tr/min
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MANUEL DE TRAVAUX PRATIQUES, DE NIVEAU 1, SUR IAPV (ERD050) : TP1-3_RVPI Rgulation Vitesse avec correction P+I
) En rgime tabli, dans une boucle d'asservissement, une action intgrale impose une grandeur constante
sur son entre. En effet, si ce n'tait pas le cas, on aurait en sortie de celle-ci une rampe (rsultat de
l'intgrale de la constante). Cette augmentation entrane, en rtro-action, la diminution de l'cart!
2. CARACTERISATION EN DYNAMIQUE
2100
1900
0.930 s
2000 tr/mn
1700
0.333 s
1753 tr/mn
1500
0.206 s 1300
1477 tr/mn
Constante de Temps
= 0.169 s
1100
900
0.090 s
983 tr/mn 700
500
0.00 0.11 0.21 0.32 0.43 0.53 0.64 0.75 0.85 0.96 1.07 (s)
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Rfrence document: ERD050020 COMPTE-RENDU
1800
1650
2450
Courbe 3 K2 = 0.25
Courbe n3
Consigne:
2320
Echelon con st ant
Valeur Repos =
2000 t r/m n
Val. C =
3000 t r/m n
2190 Ret ard =
0.100 s
Une augmentation du coefficient d'action Correcteur: P ID
K1 = 1.0 0
2060 proportionnelle acclre le systme, mais n'agit T i = 0.40 s
K2 = 0.2 50
pas sur la prcision statique. Processus:
Cde en couran t
Cfs=-7.00 m Nm
1930 Si on l'augmente trop, des oscillations peuvent a=3.99 Nm /(t r/m n )
apparatrent.
1800
0.00 0.11 0.21 0.32 0.43 0.53 0.64 0.75 0.85 0.96 1.07
(s)
Date: 16 h 34 mn, 15 January 2005 TP6 RVPI Influence de l'action P
DREG d
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MANUEL DE TRAVAUX PRATIQUES, DE NIVEAU 1, SUR IAPV (ERD050) : TP1-3_RVPI Rgulation Vitesse avec correction P+I
PROCESSUS: CONFIGURATION: Consigne: Sinus, Valeur Repos = 1500 t r/mn,Val. C=1500 tr/mn, Ampl.=500 tr/mn, Freq.= 0.940 Hz Ret ard =0.000 s
IAPV (ERD050) P ID K1= 1.00, T i= 0.40 s, K2= 0.250 mA/tr/mn
Correcteur:
Processus:, Commande
Nm/(tr/mn)
en courant , Cfs=-7.00 mNm, a=3.99
Mode : Boucle Ferme, en Vitesse
t r/mn
2200
Consigne 1.466 s
Mesure 1997 tr/mn 2.522 s
1997 tr/mn
1.598 s 2060
1845 tr/mn
1920
1780
1640
1500
1360
1220
1080
2.140 s
940
1108 tr/mn
1.984 s
984 tr/mn
800
0.00 0.32 0.64 0.96 1.28 1.60 1.92 2.24 2.56 2.88 3.20 (s)
2.2.2. Exploitation
On peut effectuer les vrifications suivantes:
- Coefficient de transfert statique (en valeurs moyennes):
N Max + N Min 1845 + 1108
= K FV = 1? = 0,99
C Max + C Min 1997 + 984
- Rapport des amplitudes la pulsation de cassure:
N Max N Min K FV 1 1845 1108
= = = 0,707 ? = 0,727
C Max C Min 2 2 1997 984
- Le dphasage:
180
( = / 4 = 45 ? ( = (1,598 1,466). = 44,5
N / C) N / C) .0,17
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COMPTE
Rfrence document:RENDU
ERD050 020 COMPTE RENDU
Travaux Pratiques ETUDE EN BOUCLE FERMEE, EN POSITION AVEC
sur systme IAPV (ERD050) CORRECTION PROPORTIONNELLE
Niveau 1 TP n 4 Rf: RPP
Rfrence fichier: Avec Interface de puissance de type "Commande en Courant"
TP1-4_IAPV_RPP_Compte-rendu.doc Avec charge de type frottement fluide et frottement sec compens
2000
1500
1000
Position en
500
0
-2000 -1500 -1000 -500-500 0 500 1000 1500 2000
-1000
-1500
-2000
Consigne en
10
8
6
4
Ecart en
2
0
-2000 -1500 -1000 -500 -2 0 500 1000 1500 2000
-4
-6
-8
-10
Consigne en
On constate une erreur statique de valeur alatoire, dans la plage C0. Cette erreur statique est due au
frottement sec qui n'est pas compens 100%.
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MANUEL DE TRAVAUX PRATIQUES, DE NIVEAU 1, SUR IAPV (ERD050) : TP1-4_RPP Rgulation de Position en Proportionnel
800
0.360 s
0.102 s
843
498 700
600
500
300
Dpassement
D1 abs = 336.63 200
D1 rel = 66.66 %
tpic = 0.280 s
100
Temps de rponse
tr5% = 0.930 s 0
0.089 s
2
-100
0.00 0.16 0.32 0.48 0.64 0.80 0.96 1.12 1.28 1.44 1.60 (s)
On dtermine:
- la valeur absolue du 1ier dpassement: D1a = Max - () = 843 - 505 = 338
- la valeur relative du 1ier dpassement en %: D1r = 100(Max - ())/() = 67 %
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Rfrence document: ERD050 020 COMPTE RENDU
2.1.2. Exploitation:
En utilisant les abaques sur les caractristiques des systmes du deuxime ordre en rponse un chelon
constant.
) Estimation du coefficient
d'amortissement et de la pulsation
propre:
A partir du dpassement relatif, on
relve le coefficient d'amortissement:
z # 0,13
tr.F
) Estimation de la pulsation propre:
On peut la calculer partir de la
valeur releve de tpic .
Expression thorique:
t pic = = 0,28S
2 z =0,13
F 1 z
On obtient
F # 11,2 rad/s D1r
100. s
Sr = = 1%
C
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MANUEL DE TRAVAUX PRATIQUES, DE NIVEAU 1, SUR IAPV (ERD050) : TP1-4_RPP Rgulation de Position en Proportionnel
580
480
Courbe n3
Consigne:
Echelon const ant
380
Valeur Repos =
0
Val. C =
500
280 Ret ard =
0.100 s
L'augmentation du coefficient de Correcteur: P ID
K1 = 1.00
180 frottement visqueux entrane une K2 = 1.000
Processus:
diminution du dpassement sans Cde en courant
Cfs=-7.00 mNm
a=0.00 Nm /(t r/m n)
80 modifier la pulsation des oscillations
amorties
-20
0.00 0.32 0.64 0.96 1.28 1.60 1.92 2.24 2.56 2.88 3.20
(s)
Date: 19 h 20 mn, 03 March 2005 TP7: RPP Influence frottement visqueux
514
425
Courbe n3
Consigne:
Echelon const ant
336
Valeur Repos =
0
Val. C =
500
247 Ret ard =
0.100 s
L'augmentation du coefficient Correcteur: P ID
K1 = 1.00
158
d'action proportionnelle entrane une K2 = 2.000
Processus:
Cde en courant
augmentation des dpassements Cfs=-7.00 m Nm
a=3.99 Nm /(tr/m n)
69
ainsi que de la pulsation des
oscillations amorties
-20
0.00 0.16 0.32 0.48 0.64 0.80 0.96 1.12 1.28 1.44 1.60
(s)
Date: 21 h 00 mn, 03 March 2005 TP7: RPP Influence du coefficient K2
DREG d
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Rfrence document: ERD050 020 COMPTE RENDU
782
2.289 s
3.014 s
624
619
694
606
518
430
342
254
L'augmentation du coefficient d'action
proportionnelle rend le systme instable: 166
K2 = Kcritique = 4,5 mA/
Tosc = (3,014 - 2,289)/3 = 0,24 S 78
osc = 2./ Tosc = 26 rad/s
-10
0.00 0.32 0.64 0.96 1.28 1.60 1.92 2.24 2.56 2.88 3.20 (s)
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MANUEL DE TRAVAUX PRATIQUES, DE NIVEAU 1, SUR IAPV (ERD050) : TP1-4_RPP Rgulation de Position en Proportionnel
728
2.755 s
499
577
426
275
124
-27
3.026 s
1
-178
-329
2.666 s
-349
-480
0.00 0.32 0.64 0.96 1.28 1.60 1.92 2.24 2.56 2.88 3.20 (s)
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Rfrence
COMPTE document:
RENDUERD050030
de SUJET
Travaux Pratiques ETUDE EN BOUCLE FERMEE, EN POSITION AVEC
sur systme IAPV (ERD050) CORRECTION PROPORTIONNELLE et DERIVEE
Rf: RPPD
Niveau 1 TP n 5 Avec Interface de puissance de type "Commande en Courant"
Rfrence fichier:
TP1-5_IAPV_RPPD_Compte-rendu.doc
Avec charge de type frottement fluide et frottement sec compens
0.348 s 584
522
518
452
0.622 s
386
497
320
Temps de rponse
tr5% = 0.255 s 254
Dpassement
D1 abs = 96.90 188
D1 rel = 19.53 %
tpic = 0.205 s
122
0.093 s
1
56
-10
0.00 0.08 0.16 0.24 0.32 0.40 0.48 0.56 0.64 0.72 0.80 (s)
On dtermine:
- la valeur absolue du 1ier dpassement: D1a = Max - () = 597 - 500 = 97
- la valeur relative du 1ier dpassement en %: D1r = 100(Max - ())/() = 19,4 %
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MANUEL DE TRAVAUX PRATIQUES, DE NIVEAU 1, SUR IAPV (ERD050) : TP1-5_RPPD Rgulation de Position en Pl + Drive
1.2. Exploitation:
En utilisant les abaques sur les caractristiques des systmes du deuxime ordre en rponse un chelon
constant.
) Estimation du coefficient
d'amortissement et de la pulsation
propre:
A partir du dpassement relatif, on
relve le coefficient d'amortissement:
z # 0,45
100. s
Sr = = 0%
C
z = 0,45
) Tableau comparatif avec rsultats obtenus au TP RPP
Type correcteur Proportionnel seul Proprotionnel + drive
Erreur statique absolue 5 0
Erreur statique relative 1% 0%
Temps de rponse 0,93S 0,255
Dpassement absolu 338 97
Dpassement relatif 67% 19%
Courbe comparative:
Comparaison de courbes de rponse PROCESSUS:
IAPV (ERD050) Courbe n1 Courbe n2
posit ion 840 Consigne: Consigne:
Echelon const ant Echelon const an
Valeur Repos = Valeur Repos =
Courbe 2: Action P seule 0 0
754 Val. C = Val. C =
500 500
Ret ard = Ret ard =
0.100 s 0.100 s
Courbe 1: Action P+D Correcteur: P ID Correcteur: P ID
668 K1 = 3.00 K1 = 1.00
T d = 0.10 s K2 = 1.000
1.159 s = 8.00 Processus:
drive sur cart Cde en courant
508.4 K2 = 1.000 Cfs=-7.00 m Nm
582
Processus: a=3.99 Nm /(t r/m
Cde en courant
Cfs=-7.00 m Nm
a=3.99 Nm /(t r/m n)
496
1.269 s
410
498.8
324
238
152
On remarque les amliorations sur les caractristiques
essentielles:
66
le dpassement (degr de stabilit)
le temps de rponse (rapidit)
-20
l'erreur statique (prcision)
0.00 0.16 0.32 0.48 0.64 0.80 0.96 1.12 1.28 1.44 1.60
(s)
Date: 08 h 41 mn, 04 March 2005 TP8: Comparaison P avec P+D
DREG dms
290
Courbe n3
Consigne:
Echelon const ant
228
Valeur Repos =
0
Val. C =
500
166
On remarque que l'augmentation du Ret ard =
0.100 s
frottement visqueux amorti le systme Correcteur: P ID
K1 = 3.00
T d = 0.10 s
104
(diminution du dpassement) = 8.00
drive sur cart
On ne peut gure conclure sur la K2 = 1.000
Processus:
42
prcision statique Cde en courant
Cfs=-7.00 mNm
a=8.00 Nm/(t r/mn)
-20
0.00 0.13 0.26 0.38 0.51 0.64 0.77 0.90 1.02 1.15 1.28
(s)
Date: 11 h 30 mn, 20 January 2005 TP8: RPPD Influence frottement visqueux
DREG dms
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MANUEL DE TRAVAUX PRATIQUES, DE NIVEAU 1, SUR IAPV (ERD050) : TP1-5_RPPD Rgulation de Position en Pl + Drive
345
Courbe n3
Consigne:
Echelon con st ant
272
Valeur Repo s =
0
Val. C =
5 00
199 Ret ard =
0 .10 0 s
Correcteur: P ID
K1 = 6.0 0
T d = 0.1 0 s
126
On remarque que si on augmente K1, les = 8.00
drive sur cart
dpassements augmentent et le degr de K2 = 1.0 00
Processus:
53
stabilit souhaitable n'est plus respect. Cde en courant
Cfs=-7.0 0 m Nm
a=3.9 9 Nm /(t r/m n )
-20
0.00 0.08 0.16 0.24 0.32 0.40 0.48 0.56 0.64 0.72 0.80
(s)
Date: 09 h 00 mn, 04 March 2005 TP8: Influence coefficient K1
DREG dms
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Rfrence document: ERD050030 SUJET
474
401
328
255
182
109
36
-37
0.952 s
1
1.049 s
-56
-110
0.00 0.16 0.32 0.48 0.64 0.80 0.96 1.12 1.28 1.44 1.60 (s)
L'action drive amliore la bande passante. Pour une pulsation comparable, le systme suit mieux: moins
de rsonance et dphasage plus petit.
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MANUEL DE TRAVAUX PRATIQUES, DE NIVEAU 1, SUR IAPV (ERD050) : TP1-5_RPPD Rgulation de Position en Pl + Drive
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