IUT GEII Brest Anne 2012-2013 IUT GEII Brest Anne 2012-2013

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Exercice 2: Correcteur PI

Correction du TD 7 : Asservissement de position  

Ti p + 1
C(p) = K (9)
Considrons le systme suivant : Ti p
Question 2.1. Le FTBO est gale :
E(p) (p) 15 (p) 1 S(p)
+ C(p) 15K(Ti p + 1)
1 + 0.1p p F T BO(p) = (10)
p2 Ti (1 + 0.1p)
La FTBF s'exprime alors sous la forme :
15K(Ti p + 1)
F T BF (p) = (11)
Exercice 1: Correction propotionnelle par mthode algbrique p2 Ti (1 + 0.1p) + 15K(Ti p + 1)
Ti p + 1
Nous utilisons tout d'abord un correcteur proportionnel, c-a-d C(p) = K . = 0.1Ti p3 Ti p2
(12)
15K + 15K + Ti p + 1

Question 1.1. En utilisant la formule de la FTBF, nous obtenons : Question 2.2. En utilisant le critre de Routh, nous obtenons le tableau suivant : Pour que
15K
0.1Ti
F T BF (p) =
(1+0.1p)p
(1) 15K Ti 0
15K Ti
1 + (1+0.1p)p 15K 1 0
1 Ti 0.1 0 0
= 1 0.1 2 (2) 1 0 0
1+ 15K p + 15K p
En boucle ferm, le systme corrig se comporte alors qu'un systme de second ordre avec :
tous les lements de la premire colonne soient positifs, il faut et il sut que :
 Un gain statique unitaire c-a-d G = 1. Ti 0.1 0 Ti 0.1s (13)
 Une pulsation propre gale :
Le choix Ti = 0.1s n'est pas pertinant car le systme sera en limite de stabilit.
r
15K Question 2.3.
n = (3)
0.1
 Un coecient d'amortissement gal : Exercice 3: PID avec compensation
1
m= (4) Question 3.1. Le correcteur PID a pour fonction de transfert :
6K
Question 1.2. Il est spci dans le cours que lorsqu'un systme retour unitaire possde un (1 + T1 p)(1 + T2 p)
C(p) = K (14)
ple nul (module intgrateur) dans la chane directe (systme de classe l = 1), l'cart statique T1 p
en rgime permanent est nulle. Cela revient dire que le gain statique est unitaire.
Nous en dduisons que :
Question 1.3. Nous imposons un amortissement gal 0.52. En utilisant la relation (4), nous
trouvons : 15K(1 + T1 p)(1 + T2 p)
1 C(p)F (p) = (15)
K= = 0.6164 (5) (1 + 0.1p)T1 p2
6m2
Le temps de rponse s'obtient en utilisant l ?abaque n tr = f (m). Nous trouvons n tr = 5.25. Nous calibrons T1 = 0.1s pour compenser le ple du systme. Ainsi,
Avec la valeur K = 0.6164, nous trouvons n = 9.61rd/s. Nous en dduisons donc que : 
15K
(1+0.1p)(1
 + T2 p) 15K(1 + T2 p)
5.25 C(p)F (p) = = (16)
tr = = 0.546s (6) (1+ 
0.1p)0.1p2 0.1p2
9.61 
Question 1.4. Comme le gain statique est unitaire, nous en dduisons La FTBF du systme s'exprime alors sous la forme :
S1 = F T BF (0) E (7) (1 + T2 p)
F T BF (p) = (17)
= 2 rad (8) 0.1 2
15K p + T2 p + 1

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Question 3.2. En utilisant le critre de Routh, nous obtenons le tableau suivant :

0.1
15K 1 0
T2 0 0
1 0 0
Sous l'hypothse de T2 0, tous les lements de la premire colonne sont positifs, le systme
sera donc stable en boucle ferme.
Question 3.3. Nous allons approcher cette FTBF par un second ordre en ngligeant le zro
(voir TD 6). Les paramtres du second ordre sont alors donns par :
 Un gain statique unitaire q
 Une pulsation propre gale n1 = 15K
q 0.1
 Un amortissement gal : m1 = T22 15K
0.1 3
Question 3.4. Nous souhaitons un amortissement m1 = 0.52 et un temps de rponse de 0.5s.
En utilisant les abaques, nous en dduisons que n1 = 5.25/0.5 = 10.5 rad.s1 . En identiant
2.5
le dnominateur de la FTBF avec un second ordre, nous trouvons :
K = 0.735 (18)
2
T2 = 0.099 (19)
La gure 1 prsente la rponse indicielle du systme corrig en boucle ferme obtenue avec le

sortie
logiciel de simulation Matlab c . Nous pouvons constater des dirences entre les performances 1.5

relles (tr = 0.4s, m 0.38) et les performances attendues (tr = 0.5s et m = 0.52).
Explications : Les dirences entre les performances relles et attendues sont causes par 1
l'inuence du zro dans l'quation (17). En eet, nous avons dmontr dans le TD6 que le zro
pouvait tre nglig si et seulement si n << T12 . Or ici n = 10.5 rad.s1 et T12 = 10 rad.s1 .
Nous pouvions donc anticiper des carts de performance importants. 0.5

Exercice 4: Correcteur Avance de Phase (AP) 0

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
temps (s)
Le correcteur avance de phase a pour fonction de transfert :

C(p) = K
(1 + T1 p)
(20)
Figure 1  Rponse indicielle de la boucle ferme en utilisant un correcteur PID. Rponse
(1 + T2 p) c.
obtenue via le logiciel de simulation Matlab
Question 4.1. La chaine directe est gale :
15K(1 + T1 p)
C(p)F (p) = (21)
p(1 + 0.1p)(1 + T2 p)
Nous compensons la constante de temps du systme en choisissant T1 = 0.1. La FTBF du
systme est alors gal :
1
F T BF (p) = T2 1
(22)
2
15K p + 15K p + 1
La FTBF est donc une fonction de transfert de second ordre avec comme paramtres :
 Un gain statique unitaire
 Une pulsation propre gale n2 = 15K/T2
p

 Un amortissement gal : m2 = 1/ 60KT2

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