Sunteți pe pagina 1din 96

Cuprins

Cuprins .......................................................................................................................................................... 1
Memoriu justificativ ..................................................................................................................................... 4
Capitolul 1 ..................................................................................................................................................... 6
Generaliti ............................................................................................................................................... 6
Clasificarea motoarelor electrice cu magnei permaneni ..................................................................... 10
Capitolul 2 ................................................................................................................................................... 11
Fabricarea elemetelor constructive a motoarelor BLDC ........................................................................ 11
2.1 Fabricarea statorului ..................................................................................................................... 11
2.2 Fabricarea rotorului ...................................................................................................................... 13
2.3 Fabricarea electronicii de comand. ............................................................................................. 15
2.4 Efectul Hall .................................................................................................................................... 15
2.5 Expresia tensiunii Hall ................................................................................................................... 16
2.6 Materiale semiconductoare utilizate la Sondele Hall ................................................................... 17
2.7 Msurarea inducilor magnetice................................................................................................... 17
2.8 Descriere senzor Hall .................................................................................................................... 18
Capitolul 3 ................................................................................................................................................... 19
Fundamentele unui motor BLDC ............................................................................................................ 19
3.1 Modelul circuitului magnetic ........................................................................................................ 19
3.2 Soluiile circuitului magnetic ........................................................................................................ 21
3.3 Fluxul de dispersie......................................................................................................................... 24
3.4 Back EMF i cuplul ..................................................................................................................... 27
3.5 Bobine multiple ............................................................................................................................. 28
3.6 Faze multiple ................................................................................................................................. 29
Capitolul 4 ................................................................................................................................................... 32
Tipuri constructive rotor-stator .............................................................................................................. 32
4.1 Variante constructive .................................................................................................................... 32
4.2 Stator cu crestturi contra stator fr crestturi .......................................................................... 34
Capitolul 5 .................................................................................................................................................. 36
Analiza magneilor permaneni .............................................................................................................. 36
5.1 Permeabilitatea ............................................................................................................................. 36
5.2 Materiale Feromagnetice.............................................................................................................. 36

Pagina|1
5.3 Materiale magnetice moi .............................................................................................................. 40
5.4.1 Oeluri cu carbon ................................................................................................................... 40
5.4.2 Oeluri aliate .......................................................................................................................... 41
5.4.3 Aliaje alni si alnico .................................................................................................................. 41
5.4.4 Aliaje din metale preioase .................................................................................................... 41
5.4.5 Ferite magnetice dure ............................................................................................................ 41
5.4.6 Compui cu pmnturi rare ................................................................................................... 42
5.5 Energia cmpului magnetic ........................................................................................................... 42
5.6 Pierderi in miez ............................................................................................................................. 45
5.7 Magnei permaneni versus excitaie electromagnetic .............................................................. 47
5.8 Controlul motoarelor cu magnei permaneni ............................................................................. 47
5.9 Magnei permaneni ..................................................................................................................... 48
Capitolul 6 ................................................................................................................................................... 51
Prezentarea nfurrilor ........................................................................................................................ 51
6.1 Ipoteze .......................................................................................................................................... 51
6.2 Pasul bobinei ................................................................................................................................. 51
6.3 Combinaii de poli i crestturi valide ........................................................................................... 52
6.4 Aezarea nfurrilor ................................................................................................................... 53
6.5 Exemplu......................................................................................................................................... 53
6.6 Conectarea bobinelor ................................................................................................................... 56
Capitolul 7 ................................................................................................................................................... 57
Controlul i funcionarea motoarelor fr perii...................................................................................... 57
7.1 Detectarea direct a tensiunii electromotoare pentru sisteme de control sensorless ................ 67
7.1.1 Metode convenionale de detectare a tensiunii ectromotoare ........................................... 67
7.1.2 Schema propus de detectare direct a tensiunii electromotoare ....................................... 70
7.2 Comutaia cu Senzorii Hall ............................................................................................................ 74
7.2.1 Realizarea comutaiei ................................................................................................................ 75
7.3 Controlul buclei nchise ................................................................................................................. 80
Capitolul 8 ................................................................................................................................................... 82
Comparaie ntre motoarele BLDC i alte tipuri ...................................................................................... 82
Capitolul 9 ................................................................................................................................................... 84
Proiectarea unui motor BLDC ................................................................................................................. 84

Pagina|2
9.1 Abstract ......................................................................................................................................... 84
9.2 Proiectarea BLDC-ului cu rotor interior ........................................................................................ 84
Concluzii ...................................................................................................................................................... 94
BLDC-PMSM ............................................................................................................................................ 94
Bibliografie ................................................................................................................................................. 96

Pagina|3
Memoriu justificativ
Toate motoarele electrice au un principiu comun de funcionare, conversia energiei
electrice n magnetic i din magnetic n micare de rotaie mecanic. Diferena ntre toate
tipurile de motoare st n detaliile i maniera n care cmpul magnetic este generat pentru a crea
fora de rotaie sau cuplul.

Motoarele fr perii de curent continuu sunt printre motoarele care se bucura de o


popularitate i un avnt deosebit de crescute n ultima perioad. Motoarele BLDC, cum mai sunt
numite, sunt folosite n majoritatea industriilor, automobilistic, aviatic, medical, de consum.
Aplicaiile acestora se pot clasifica astfel:

Aplicaii cu ncrcare constant. Acestea sunt aplicaiile unde viteza variabil este mult
mai important dect meninerea vitezei la o valoare specificat. n plus accelerarea i
frnarea nu sufer schimbri dnamice. n aceste tipuri de aplicaii, ncrcarea este
suportat de axul motorului. Aceste aplicaii necesit cele mai simple controlere,
majoritatea funcionnd n bucla deschis.

De exemplu ventilatoarele sau pompele vin sub aceast construcie.

Aplicaii cu incrcare variabil. Acestea ar putea avea nevoie de controlul vitezei cu


precizie i de un rspuns dinamic bun, lucrnd n bucle seminchise sau nchise. Se
impune folosirea unor algoritmi de control avansai, complicnd controlerul i mrind
preul ntregului sistem. Sunt folosite:

1. n cas, spltoare de vase, usctoare


2. n automobilistic, pompe de benzin, controlul motoarelor
3. n construcii spaiale, centrifugi, pompe, brae robotice.
Aplicaii de poziionare. n aceast categorie putem ntlni metode diferite de transmitere
a puterii, cum ar fi cutia de viteze sau curelele de transmisie. Este foarte important
rspunsul dinamic al vitezei i cuplului. Ar putea fi folosite deasemenea pentru o
schimbare deas a direciei de rotaie. Un ciclu complet cuprinde o faz de accelerare, o
faz pentru pstrarea vitezei constante i o faz pentru frnare si poziionare. ncrcarea
n main poate varia, necesitnd o construcie complex a controlerului. Encodere optice
sau resolvere sincrone sunt folosite pentru msurarea vitezei. n unele cazuri, aceeai
senzori sunt folosii pentru a obine informaii despre poziia relativ. Aceste sisteme
funcioneaza de obicei ntr-o bucla nchis. Ar putea exista trei bucle de control
funionnd simultan care s realizeze:
1. Controlul cuplului
2. Controlul vitezei
3. Controlul poziiei

Pagina|4
Este posibil ca datorit evoluiei acestui motor n ultima perioad, acesta s fie ntlnit
zilnic sub diferite forme de care nu ne dm seama. Astfel v voi arta sugestiv, mai jos, prin
imagini unde este el folosit n zilele noastre. Toate aceste aspecte au influenat decizia mea de a
aborda acest teritoriu n care nc se fac studii intense pentru realizarea celor mai bune maini
electrice.

Pagina|5
Capitolul 1
Generaliti
Un motor normal de curent continuu este format dintr-un rotor interior cu bobine i un
stator exterior cu magnei. Cnd curentul parcurge bobina n rotor apare un cmp magnetic care
interactioneaz cu cel din stator. Acest fenomen provoac micarea de rotaie a rotorului. Rotaia
provoac o modificare a direciei curentului prin bobin, care duce la o rotaie continu.
Transferul curentului ctre i de la rotor este realizat de perii care sunt fixate pe stator i care
apas pe rotor, acesta fiind punctul slab al motoarelor de curent continuu. Acest contact provoac
uzur i eficien sczut.

Un motor de curent continuu fr perii este similar cu un motor de curent continuu


convenional dar avnd o construcie inversat. Asta nseamn c bobinele sunt la exterior i
magneii sunt la interior. Ideea principal este inexistena unui contact fizic ntre stator i rotor.
Statorul este format din mai multe bobine parcurse de curent, aprnd astfel un cmp magnetic
care face ca rotorul s se nvrt. Trei faze sunt n general folosite pentru a crea ase ci diferite
de parcurgere a curentului prin bobine. Un microcontroler redirecioneaz frecvent curentul
pentru o schimbare rapid a cmpului magnetic, micnd rotorul. Pentru a putea realiza acest
lucru eficient, microcontrolerul trebuie s tie exact poziia rotorului, iar aceast informaie i
este dat de senzorii Hall, sau mai modern prin detectarea nivelului tensiunii electromotoare
autoinduse n nfurrile statorului de ctre magneii permaneni. Evaluarea poziiei i
redirecionarea curentului a fost o povar pentru microcontrolere n trecut, motiv pentru care
motoarele fr perii nu s-au bucurat de o mai mare popularitate. Un BLDC poate fi alimentat att
de la curent continuu ct i de la curent alternativ dac dispozitivul electronic conine circuitul
necesar conversiei din ca. n cc.

Figura 1. Seciuni ntr-un motor fr perii de cc.

Pagina|6
n esen un BLDC poate fi numit un motor sincron autoindus, cmpul magnetic produs
de nfaurarea statoric si cmpul magnetic generat de rotor avnd aceeai vitez unghiular. n
cazul acestor motoare nu se pune problema existenei alunecrii deoarece cmpurile magnetice
ale celor dou armturi se rotesc sincron.

Figura 2.

Diferena esenial o reprezint n principiu realizarea electronic a comutaiei.

Figura 3.

Pot exista 3 variante constructive:

1. BLDC cu o singura faza


Este folosit la ventilatoare
Are un pre sczut
Necesit un senzor Hall pentru control

Pagina|7
Prezint un timp mort ntre comutaii
Este zgomotos

Figura 4.

2. BLDC cu 2 faze
Este folosit la ventilatoare
Are un pre sczut
Greu de controlat fr senzori Hall

Figura 5.

3. BLDC cu 3 faze
Folosit n numeroare aplicaii.
Uor de controlat
Putere mare avnd o greutate redus
Precizie ridicat a rotorului
Zgomotos

Pagina|8
Figura 6.

Avantajele unui motor BLDC sunt numeroase:

Frecarea este mai mic i durata de viaa mai mare, datorit lipsei periilor.
Un raport cuplu/volum mai mare ct i o rcire mai uoar.
Poate cel mai mare avantaj este c motoarele BLDC pot fi complet etane.
Cuplu mare de pornire.
Eficien ridicat (>98%).
Funcioanare silenioas.
Viteze variabile.

Cum orice medalie are i reversul su, putem enumera cteva dezavantaje:

Preul ridicat datorit sistemului de comand, dar si creterea acestuia odata cu mrirea
numrului de poli.
Restricii de funcionare n medii umede sau cu cldur sporit.

Pagina|9
Clasificarea motoarelor electrice cu magnei permaneni
n general, motoarele cu magnei permaneni se clasific n:

Motoare de curent continuu cu comutaie


Motoare de curent continuu fr perii
Motoare de curent alternativ sincrone

Construcia unui motor de comutaie de curent continuu cu magnei permaneni este


similar cu a unui motor cu sistem de excitaie electromagnetic nlocuit de PM. Motoarele de
curent continuu cu magnei permaneni fr perii i motoarele sincrone de curent alternativ sunt
practic construite la fel: cu un stator polifazic i magneii permaneni localizai pe rotor.
Diferena este fcut de sistemul de control i forma tensiunii de excitaie. Avantajul motoarelor
fr perii are i avantajul c pierderile de putere apar n stator, unde condiiile transferului de
cldur sunt bune.

Urmtoarele construcii de motoarele de comutaie cu magnei permaneni au fost dezvoltate:

Motoare cu crestturi rotorice convenionale


Motoare cu rotor fr crestturi
Motoare cu rotoare cu bobine rotitoare cu:

a. cmpul la exterior:

-cilindric
-rotor disc cu nfurre tanat
-rotor disc cu nfurre imprimat

b. cmpul la interior cu rotor cilindric:

- armtura nfurrilor sub forma de fagure de miere


- armtura nfurrilor sub form de romb
- armtura sub form de clopot
- armtura sub form de minge

P a g i n a | 10
Capitolul 2
Fabricarea elemetelor constructive a motoarelor BLDC

2.1 Fabricarea statorului


Statorul prezint n construcia sa tole stivuite din oel cu nfurri plasate n crestturi,
care sunt tiate axial de-a lungul periferiei interioare. Tradiional, statorul seaman cu cel al unui
motor de inducie (nfurrile fiind distribuite ntr-o manier diferit). Majoritatea motoarelor
BLDC au trei nfurri statorice conectate in stea. Fiecare nfurare este contruit din mai
multe bobine conectate. Una sau mai multe bobine sunt aezate n crestturi formnd o
nfurare. Fiecare din acestea este distribuit pe periferia statorului pentru a forma un numr de
poli. Pot exista dou variante ale nfurrilor statorului formnd motoare trapezoidale sau
sinusoidale. Diferena este realizat de modul de conectare a bobinelor n nfurrile statorului
crend diferite tipuri de EMF (cnd motorul se rotete, fiecare nfurare genereaz o tensiune
cunoscut sub denumirea de back EMF, care se opune tensiunii nfurrilor, conform legii lui
Lenz).

Aa cum indic numele, motoarele cu alimentare trapezoidal prezint un back EMF


trapezoidal, iar cele sinusoidale, un back EMF sinusoidal. Datorit parametrului prezentat,
curentul pe faz are deasemenea variaii sinusoidale i trapezoidale. Aceasta este cauza care face
ca ntr-un motor sinusoidal, cuplul s fie mai lin dect la cel trapezoidal.

n funcie de alimentarea motorului, se pot realiza dou clase: una cu o alimentare de


pn la 48 V, folosit la mici brae mictoare, roboi i o clas de peste 100 V, folosit n
automatic i aplicaii industriale.

Figura 1.

P a g i n a | 11
Figura 2.

Decuparea tolelor

Primul pas este decuparea tolelor sub forma dorit cu ajutorul unei prese de tanare.
Acesta este un moment critic n fabricarea statorului. Un design slab al tolelor sau o construcie
defectuoas, pot provoca nclzirea acesteia, pierderi ale randamentului i probleme ale
ansamblului final. Materialele M19 sau M36 cu protecia suprafeei mpotriva ruginei sunt cele
mai ntlnite n aceste construcii.

mpachetare

Din moment ce tolele au fost tanate, ele sunt stivuite printr-o varietate de procese:
crestare, lipire, sudare sau fixare, depinznd de modul de fabricare a motorului.

Izolarea

Urmtorul pas este izolarea crend o suprafa electrostatic pe marginile ascuite ale
tolelelor. Izolatoare de plastic sunt folosite n aplicaiile cu un volum mare, iar n unele cazuri,
izolatoare de hrtie.

Bobinajul

Cel mai important proces este bobinajul. Alegerea bobinatorului trebuie fcut cu grij,
avnd n vedere considerente de capacitate, flexibilitate si fiabilitate. O alegere greit poate
duna ntregului proiect. Preul bobinatorilor este de la cteva sute de dolari pentru un volum mic
pn la cteva sute de mii de dolari pentru volume mari i construcii simultane.

P a g i n a | 12
Pregtirea

Dup bobinajul statorului firele trebuiesc conectate corespunztor, rezultnd astfel


ansamblul final.

Figura 3.

2.2 Fabricarea rotorului


Rotorul este realizat din magnei permaneni care pot varia de la dou la opt perechi de
poli alternativi. Bazndu-se pe inducia din rotor, se alege un material magnetic potrivit pentru
aceast construcie. Magneii din ferite sunt n general folosii pentru a realiza magnei
permaneni. Tehnologia a avansat, magneii din aliaje cu pmnturi rare cstignd teren.
Magneii din ferite sunt mult mai ieftini dar au dezavantajul unei inducii mici la un volum dat.

Figura 4.

P a g i n a | 13
Fabricarea axului:

Construcia rotorului pornete cu prelucrarea oelului pentru crearea axului. Rulmeii de


pe acesta trebuie s aib o toleran mic.

Prelucrarea butucului:

Butucul este o pies rotund de oel cu o gaur la interior, n care va fi plasat axul, dar cu
un mic spaiu pentru lipirea magneilor.

Lipirea magneilor:

Magneii sunt tipic din NdFeB lipii pentru motoare mici i din NdFeB sinterizat pentru
motoarele mai mari. Acetia sunt fixai pe butuc. O band de kevlar sau de oel este adugat
peste magnei pentru o siguran sporit la motoarele folosite la aplicaii de mare vitez.

Presarea rulmenilor:

La acest stagiu, rulmenii sunt presai peste rotor, care este pregtit de ansamblarea cu
restul pieselor. Trebuie inut cont de aezarea i construcia rulmenilor, deoarece acetia se pot
nclzi, fenomen nedorit.

Poza urmtoare prezint un rotor cu patru poli i unul cu opt (aceast valoare putnd varia
ntre doi i opt): cu ct este mai mare numrul de poli, cu att este mai mare cuplul n
dezavantajul vitezei.

Figura 5.

P a g i n a | 14
2.3 Fabricarea electronicii de comand.
Circuitele integrate (PCB-urile ) nu sunt n mod normal realizate n cas. Acestea sunt
piese realizate de numeroase companii globale, a cror activitate este crearea PCB-urilor, i
plasarea componentelor electronice pe ea. Aceste componente pot fi dup o tehnologie mai veche
prin gaur sau montai la suprafat.

2.4 Efectul Hall


Definiia efectului Hall: cnd un conductor purttor de
curent este plasat ntr-un cmp magnetic, o tensiune va fi
generat perpendicular pe direcia cmpului i curgerii
curentului. Considerm figura 6 unde un curent constant
trece prin foaia subire a materialului semiconductor la
care sunt ataate terminalele de ieire perpendicular pe
Figura 6. direcia curentului. Cnd cmpul magnetic este zero,
distribuia curentului este uniform i nu avem diferen
de potenial la ieire. Cnd un cmp magnetic
perpendicular este prezent, aa cum este ilustrat in figura
7, curentul este deformat. Distributia inegala a densitii
electronilor creeaz o diferen de potenial vizavi de
terminalele de ieire. Acest tensiune este numita
tensiunea Hall. O ecuaie practic care descrie
interaciunea cmpului magnetic, curentul i voltajul
Figura 7. Hall este: = .

Unde:

Constanta k este o funcie a geometriei elementului Hall, temperatura ambiant si fora de pe


elemental Hall

P a g i n a | 15
B sin este componenta cmpului magnetic perpendicular pe suprafa

Dac curentul de
intrare este inut
constant, tensiunea Hall
va fi direct
proporional cu fora
cmpului magnetic.
Tensiunea Hall este un
semnal de joasa
Figura 8. frecvena de ordinul 20
pana la 30 microvoli
ntr-un cmp magnetic raportat la un gauss. Un semnal de aceasta mrime necesita un zgomot
jos, o impedan mare, o amplificare cu ctig moderat. Figura 8 arat diagrama bloc a
caracteristicii senzorului Hall. Cmpul magnetic simit de placa Hall poate fi pozitiv sau negativ.
Astfel ieirea amplificatorului va scoate semnal pozitiv sau negativ, astfel avem alimentare
diferenial. Sensul curenilor care depete viteza senzorului i l conduce in afara razei de
operare liniare produce saturaia. Saturaia are loc n amplificator ct i n circuitul magnetic.
Curenii excesivi nu vor strica sensibilitatea elementului Hall.

2.5 Expresia tensiunii Hall


Intensitatea cmpului electric E, n prezena induciei magnetice are expresia:

E=J/ R ( J x B ) = o/ E0 R ( J x B ) ,

Deci componenta ei normala pe E0 , adic intensitatea cmpului Hall este :

E = - R ( J x B ).

Cmpurile E i E0 fiind poteniale i E este un cmp potenial i poate fi exprimat ca


gradientul unui potenial V numit potenial Hall: E =- grad V .

Liniile normale pe intensitatea cmpului Hall au aceleai poteniale Hall. Din expresia a
doua se vede c E i J sunt ortogonale, deci liniile de cmp ale lui J sunt echipotentiale Hall.
Rezult c diferena dintre potenialele Hall ale oricror dou puncte ale celor dou linii, deci i
diferena de potenial Hall ntre dou puncte echipoteniale n lipsa lui B, numit tensiune Hall,
are aceeasi valoare. Integrnd n lungul unei linii de cmp a lui E , deci lund elementul de linie
dl normal pe J, se obine expresia tensiuni Hall :

2' 2' 2'


dic iB
U h Eh d Rh B Jdl Rh B Rh c
2 2 2
h h

P a g i n a | 16
Unde s-a inut seama de relaia: dic=J dl h, J fiind un cmp plan paralel, B fiind un cmp
uniform.

Aadar, formula tensiunii Hall exprim valoarea maxima a tensiunii Hall i se regsete
la plci semiconductoare subiri si omogene de orice form, aflate n cmp magnetic uniform i
invariabil n timp, n regim cvasistaionar al curentului, dac electrozii de comand i electrozii
Hall sunt punctiformi.

2.6 Materiale semiconductoare utilizate la Sondele Hall


Materialele semiconductoare utilizate la confecionarea sondelor Hall i magnetorezistive
sunt elementele din grupul IV al sistemului periodic al elementelor ( germaniul, Ge, Siliciul, S ),
aliaje intermetalice AIII BV ( indiustibiu, InSb, indiuarsen, InAs ), AIII BV CV ( InAsP ),
AII BVI ( selenura de mercur, HgSe, telurura de mercur, HgTe ), AII B ( cadmiuarsen,
Cd3As2 ).

Aceti semiconductori se folosesc fie ca monocristale (sau policristale), fie n forma unor
straturi subiri, depuse prin evaporare n vid. n ultimul caz parametrii sondelor sunt funcie nu
numai de proprietaile materialelor, ci i de procedeul tehnologic de evaporare adoptat.

Dintre toate materialele semiconductoare cel mai des se utilizeaza InAs, InSb i Ge. n
cele ce urmeaza se vor prezenta caracteristicile acestora.

2.7 Msurarea inducilor magnetice


Msurarea direct a tensiunii Hall cu milivoltmetrul magnetoelectric usual, cu sonda de
InAs avd sensibilitatea, la Ilmax de cca. 10 V/ 104T, poate fi realizat pn la inducii de
510 T, daca curentul de comand este continuu. Domeniul de msurare poate fi coborat pn
la 105T, daca sonda se alimenteaz cu un curent variabil n timp, iar tensiunea Hall se amplifica
i se demoduleaza pentru a putea fi msurata cu un aparat magnetoelectric. Schema principala a
unui astfel de aparat construit de firma: F. W. Bell Inc. Columbus Ohio este reprezentat n
figura. Precizia este de 1%.

Figura 9. Schema bloc a teslametrului cu curent de comanda alternativ

P a g i n a | 17
Se poate renuna la stabilizarea curentului de comanda, daca tensiunea Hall se msoar
prin compensarea ei cu o cdere de tensiune pe un potentiometru de precizie, parcurs de curentul
de comand sau de un curent proporional cu acesta.

2.8 Descriere senzor Hall


Fiecare dispozitiv are un circuit monolitc BiCMOS care conine un element Hall, un
circuit care imbuntete compensarea temperaturii pentru a reduce deriva sensibilitaii
intrinsece a elementului Hall i un amplificator cu cstig al semnalului.

O proprietate dinamica a tehnicii de anulare a offset-ului, cu un ceas intern de nalt


frecven, reduce efectul rezidual al tensiuni normal cauzat de overmolding, dependena de
temperatura i stresul termal. Ceasul de nalt frecvena permite o mai buna frecven de
comutare, de unde rezulta o mai bun acuratee i o procesare a semnalului mai rapid. Aceast
tehnic permite aparatelor o stabilitate excelenta a tensiuni de ieire, o imunitate la stresul
mecanic i o revenire precis dupa ciclul temperaturii. Avnd elementul Hall i amplificatorul pe
acelai cip se reduc multe probleme asociate n mod normal cu semnalele analogice de nivel
sczut. Precizia ieirii este obinut prin cstigul intern i trimerarea offset-ului fcut la
terminarea procesului de fabricaie al senzorului.

Caracteristici i beneficii

Stabilitatea temperaturii la tensiunea de repaus


Revenirea precis a parametrilor dupa ciclu
temperaturii
Tensiunea de ieire proporional cu densitatea
fluxului magnetic
Ieire ratiometric rail-to-rail
Sensibilitate mbuntit
Imunitate la stresul mecanic
Fiabilitate mare
Protecie mare EMC

P a g i n a | 18
Capitolul 3
Fundamentele unui motor BLDC
Proiectarea unui motor cu magnei permanei fr perii nu este o sarcin uoar. La o
scar larg, proiectarea unui astfel de motor presupune cunotine despre magnetic, mecanic,
termodinamic, electronic, acustic i tiina materialelor. Aplicnd aceste cunotine,
proiectarea motorului presupune gsirea unui soluii optime cu un cost redus. n cele ce urmeaz
ne vom concentra asupra aspectelor magnetice n proiectarea motorului.

Ipoteze

Pe lng cerinele de performan discutate mai sus, alte ipoteze iniiale sunt necesare
pentru a defini mai clar i concentrat designul iniial al motoarelor cu magnei permaneni fr
perii. Unele dintre aceste ipoteze aduga restricii i altele identific tehnici de proiectare con-
venionale.

Micarea de rotaie

Se presupune c micarea de rotaie este dorit. n timp ce tehnicile de proiectare


dezvoltate aici sunt uor de aplicat la motoare avnd micare liniar, munc iniial se
va concentra pe micare de rotaie, n cazul n care rotorul este n interiorul unui stator.

Magnei montai la suprafa

Cele mai multe motoare fr perii cu magnei permaneni au magneii montai pe


suprafaa rotorului, avnd n faa lor un strat de aer. Din acest motiv studiul iniial se
concentreaz asupra acestei topologii. n anumite construcii magneii sunt ngropai n structuri
de oel. Topologia magneilor interiori si gsete aplicaii din 3 motive. n primul rnd,
ngropnd magneii este posibil folosirea fluxului. n al doilea rnd, anexnd magneii n oel
poate face ca structura rotorului s fie mai dur i permite obinerea unor viteze mai mari. n cele
din urm, prin ngroparea magneilor este posibil funcionarea motorului pe o gam larg de
turaii prin controlul cmpului.

3.1 Modelul circuitului magnetic


Lund n considerare seciune transversal a motorului din Figura 1, rotorul conine
Nm = 4 poli magnetici cu care se confrunt ntrefierul. Ca urmare, exist un factor de dou
diferene ntre msuri electrice i mecanice, e = (Nm / 2)m. Pentru simplitate, statorul este
prezentat fr crestturi sau nfurri. Fluxul magnetic care prsete polul Nord trece
prin ntrefier n stator i se mparte n dou seciuni egale, fiecare cltorind n direcii
opuse i intr dup parcurgerea ntrefierului n polul Sud. Acest procedeu este prezentat n figura
de mai jos.

P a g i n a | 19
Figura 10. Structurile fundamentale ale motorului i traseul fluxului

n plus fa de calea fluxului primar artat, anumite fluxuri magnetice trec dintr-un
magnet n altul, prin ntrefier, fr a trece prin stator, asa cum este aratat de mica sgeat din
desenul de mai sus. Acest flux este des numit flux n cmp magnetic. Deoarece cile fluxului din
figur se repet pentru fiecare pereche adiacent de jumtate de pol, este necesar modelarea
unei singure perechi aa cum este prezentat n figura 11. n aceast figur zonele de oel din
stator i rotor sunt modelate simplu ca reluctanele Rr i Rs. Cele 2 jumti de magnet sunt
modelate ca o surs de flux r i asociate cu reluctana magnetului Rm, cu direcia sursei fluxului
dictnd polaritatea magnetului. Fluxul primar care curge din magnet n ntrefier i stator si apoi
prin ntrefier este notat Rg. Fluxul de scurgeri de la un magnet la altul au fost notate Rl. Cele 3
fluxuri de circuit sunt fluxul magnetic, fluxul n ntrefier i fluxul de scurgeri. nainte de
determinarea back EMF-ului circuitul magnetic trebuie rezolvat pentru determinarea induciei
n ntrefier Bg. Mai degrab pentru rezolvarea circuitului magnetic aa cum este prezentat n
figura 11, este convenabil simplificarea circuitului aa cum o arat figura 12. Avnd n vedere
c magnetul din dreapta i reluctana rotorului sunt n serie, ele sunt schimbate n figura 12a.
Acest lucru plaseaz cele 2 jumti de magnet unul lng altul, plasnd astfel cele 2 reluctane
ale rotorului una lng alta. n acest moment este dificil de determinat o descrie analitic a
scurgerilor de reluctan. Cu toate acestea, procentul de flux care circula prin calea fluxului
primar n ntrefier n raport cu fluxul magnetului poate fi estimat. Prin urmare fluxul din
ntrefier poate fi scris dupa formula fluxului magnetic: = , unde este factorul de
pierderi care are o valoare sub unu. Utiliznd aceast formul, urmtorul pas n simplificarea
circuitului magnetic este eliminarea scurgerilor de reluctan Rl aa cum este prezentat n figura
12b. Acest lucru este posibil din moment ce un flux foarte mic urmrete calea scurgerilor, acest

P a g i n a | 20
lucru fiind dezirabil din moment ce este foarte greu s gasim o expresie pentru Rl. Pentru
compensarea fluxului care se scurge, soluia pentru va fi nmulit cu o valoare estimat Kl
pentru a obine g. Cu scurgerile de reluctan eliminate, reluctanele fierului rotorului i
statorului sunt n serie, permindu-le astfel s fie concentrate ntr-o singur reluctan aa cum
este artat n figura 12b. Cele dou jumti de magnet n serie din figura 12b pot fi simplificate
aa cum este artat n figura 12c. Din punct de vedere a unui circuit electric, magnetul simplificat
prezentat n figura 12c este gsit prin determinarea circuitului echivalent a lui Norton pentru cele
dou jumti magnetice. Astfel, sursa fluxului simplificat este r, i 2Rm este reluctana
echivalent ntlnit n circuitul format din cei doi magnei n serie. Din punctul de vedere al
unui material magnetic, cele dou jumti de magnei puse n serie sunt echivalente cu un singur
bloc de material magnetic avnd o lungime dubl. n acest caz r rmne neschimbat dar Rm i
dubleaz reluctana din moment ce este proporional cu lungimea materialului.
Reluctana oelului Rr+Rs n figura 12c este neliniar datorit caracteristicii de saturaie a
materialelor feromagnetice. n orice caz, reluctana trebuie eliminat ntr-un fel pentru a gsi o
soluie analitic. Din moment ce permeabilitatea oelului este mai mare dect cea a aerului,
reluctana oelului va fi mai mic n comparaie cu reluctana ntrefierului Rg. Reluctana fierului
poate fi eliminat introducnd o constant de reluctan Kr, asa cum este artat n figura 12d.

3.2 Soluiile circuitului magnetic


Pornind de la circuitul magnetic din figura 4-3d, fluxul magnetic poate fi exprimat
folosindu-se divizori ai fluxului.
2 1
= 2 = , = , = ;
+2 1+ 0 0

fluxul n ntrefier poate fi scris:



= ,
1+

Unde lm i Am sunt lungimile magnetului respectiv aria lungimii transversale, i g i A g sunt


lungimile ntrefierului respectiv aria transversal. Substituind C=Am/Ag , Bg=g/Ag , Br=r/Am i
Pc=lm/(gC) rezult:

Bg=
1+

Aceast ecuaie descrie inducia n ntrefier. Pentru motorul considerat, cu magnei la


suprafa, factorul de scurgere este n general ntre 0.9Kl<1.0, factorul de reluctan ntre
1.0<Kr1.2, i factorul de concentrare al fluxului este ideal 1. Dac considerm aceste valori
fixe i luam inductana Br n funcie de magnet, coeficientulde permean Pc determin
amplitudinea induciei n ntrefier. Odat cu creterea coeficientului de permean, inducia n
ntrefier se apropie de maxim care este o valoare mai mic dect remanena. Dublnd Pc nu

P a g i n a | 21
nseamn c se dubleaz Bg, dar nseamn dublarea lungimii magnetului, fapt care duce la
dublarea volumului i a costului. Pentru valori tipice ale parametrilor figura 13 demonstreaz
relaia ntre coeficientul de permean i cel de raie, Bg/Br, unde linia vertical marcheaz plaja
ntre patru i ase a coeficientului de permena folosit n multe construcii de motoare.

Figura 11. Modelul circuitului magnetic pentru structura din figura 1

P a g i n a | 22
Figura 12. Simplificarea circuitului magnetic din figura 11

Inducia din figura 13 prezint o aproximare a induciei n ntrefier de-a lungul suprafeei
unui pol magnetic, cu alte cuvinte prezint amplitudinea induciei n ntrefier | |, aa cum
prezint figura 14. Asupra polului nord se consider aplitudinea negativ, iar asupra polului sud
cea negativ.

P a g i n a | 23
Figura 13. Relaia dintre inducia n ntrefier i coeficientul de permean

Figura 14. Distribuia ideal a induciei n ntrefier

3.3 Fluxul de dispersie


Lund n considerare toate cele discutate, presupunem c avem 2 crestturi care au o
nfurare compus din N spire precum n figura 15. nfurarea formeaz o bobin care iese din
cresttur prin partea de sus a figurii i intr prin dreapta. Pasul bobinei este de 180 E sau
p=2/NmradM , i formeaz o nfurare cu pas diametral. Din moment ce rotorul se nvrte,
fluxul din ntrefier cupleaza bobina. Pentru poziia rotorului din figura 15 fluxul de la bobin
trece prin polul sud al magnetului rotoric de-a lungul ntrefierului. Direcia fluxului este opus
de cea produs de trecerea curentului prin bobin, deci plaja induciv este negativ. La aceast
poziie plaja inductiv este dat de formula =-Ng.

P a g i n a | 24
Dac rotorul parcurge 90 E aa cum arat figura 16, bobina este centrat asupra unei
jumti avnd polul sud i unei jumti avnd polul nord. Deasupra polului sud fluxul trece
spre rotor, n timp ce deasupra polului nord fluxul se departeaz. Fluxul efectiv care trece prin
bobin este suma acestor dou componente, care este zero.

Dupa o rataie de nc 90 E, ajungnd la poziia c=180 E, precum este n figura 17,


bobina este acum centrat deasupra polului nord. Fluxul care cupleaz n aceast poziie este egal
cu magnitudinea din figura 15 cu c=0.

La puntele intermediare dintre 0 E i 180 E distribuia fluxului variaz liniar ntre


minimul de 0 i maximul de 180. Micarea rotorului creeaz o und de flux care cupleaz din
momentul n care polul sud sau nord este influenat de bobin, figura 18a.

= 0

Figura 15. Motor cu nfurare cu pas diametral

P a g i n a | 25

= + =0
2 2

= 0

Figura 16. Motor cu rotorul la 90E

=N

Figura 17. Motor cu rotor la 180E

P a g i n a | 26
Figura 18. Distrubuia fluxului i tensiunea indus n funcie de poziia rotorului

3.4 Back EMF i cuplul


De la forma de und din figura 18a, back EMF-ul asociat este derivat din forma de
und dat de legea lui Faraday. Din moment ce forma de und a plajei inductive este
triunghiular, back EMF-ul are o form de und dreptunghiular, figura 18b. O perioad a unui
back EMF este de 360 E. Analitic aceast valoare este dat de:

2
= = = = =
2 2

unde este viteza rotorului n radM/s. Pentru a simplifica fluxul n ntrefier poate fi scris ca

2
= = =

unde Bg este inducia n ntrefier, este angular pole pitch n radM, Rro este raza ntrefierului
la fuprafaa cu magnetul i Lst este lungimea axial a motorului. Substituind rezult:

2 2
| | = = ( ) = 2 =
2

Aceast formula corespunde cu legea Blv. Factorul 2N apre datorit faptului c avem 2
crestturi fiecare avnd N conductoare. Amplitudinea cuplului este dat de :

P a g i n a | 27

|| = = 2 =

Fluxul, plaja inductiv, back EMF i cuplul descrise n acest seciune reprezint o
situaie ideal. n realitate, inducia n ntrefier nu are o form de und dreptunghiular aa cum
arat figura 4-5. Ca un rezultat, plaja inductiv nu are o form triunghiular perfect ca n figura
4-9a, deci back EMF nu are o form de und dreptunghiular ca n figura 18b. Cele mai comune
si realistice seturi de unde sunt prezentate n figura 19.

3.5 Bobine multiple


Motorul prezentat anterior nu este foarte eficient datorit faptului c exist spaiu pentru
mai multe bobine. Fluxul de la trei poli magnetici este nefolosit. Pentru creterea performanelor,
nc trei nfurri pot fi adugate, precum arat figura 20.

Figura 19. Diferite forme de unde n motor

P a g i n a | 28
= /4

Figura 20. Un motor cu 4 bobine diametrale

n aceast figur sunt adugate nc doua crestturi, fcnd loc pentru cele trei noi
bobine. Acum fiecare cresttur conine dou pri ale bobinei. Prima bobin rmne
neschimbat. Pornind de la prima bobin i mutndu-m contra acelor de ceasornic n jurul
statorului, fiecare bobin succesiv este bobinat n direcie opus fa de cea din urm. n acest
moment putem vorbi despre o flexibilitate n ceea ce privete conectarea bobinelor. Cu patru
bobine exist cteva posibiliti de conectare, iar conectarea bobinelor produce o faz. n
majoritatea cazurilor toate bobinele dintr-o faz sunt conectate n serie, asta nsemnnd c
sfritul unei bobine este conectat cu nceputul urmtoareia. Cnd toate acestea sunt realizate
back EMF-ul de la fiecare bobin se adun devenind back EMF-ul net al nfurrii. Astfel,
amplitudinea back EMF-ului devine:

= 2

unde Nm=4 n acest exemplu. Similar, cuplul:

|| = 2

3.6 Faze multiple


Motorul considerat n figura de mai sus este un motor cu o singur faz. Acest tip de
motor nu apare n multe aplicaii din cauz c nu poate produce cuplu la orice poziie a rotorului.
La fiecare 180 E back EMF-ul i cuplul trec prin 0. La aceste momente motorul nu poate
produce cuplu, ba chiar mai mult dac motorul se oprete n unul din aceste puncte nu mai poate
porni fr o rotaie din exterior.

Pentru eliminarea acestei probleme i producerea cuplului constant, motoarele fr perii


cu magnei permaneni au mai mult de o faz, fiecare faz fiind orientat n aa fel nct punctele

P a g i n a | 29
de trecere prin 0 ale back EMF-ului i cuplului s fie uniform distribuite de-a lungul unei
perioade electrice. Majoritatea construciilor au trei faze dar pot exista construcii cu una, dou
sau opt faze. Datorit faptului c numarul prilor electronice folosite pentru acionarea
motorului crete odata cu numrul de faze, este ieit din comun utilizarea construciilor cu mai
multe.

Motorului prezentat n figura 20 i se pot atribui nc doua faze compuse din patru bobine
n aceeai direcie cu cele din prima faz. Motorul rezultat cu cele trei faze este prezentat n
figura 21, unde A, B, C reprezint fazele. Pentru claritatea figurii este reprezentat o singur
bobin pe fiecare faz. Din moment ce avem trei faze, trecerile prin zero sunt separate de
(360E)/3, care este 120E sau 60M. Astfel crestturile fazei B sunt rotite cu 60M fa de
crestturile corespunztoare fazei A, iar crestturile fazei C sunt rotite cu 60M fa de
crestturile corespunztoare fazei B. Rezult astfel forma de und a fazelor prezentat n figura
22. Din moment ce rotorul este neschimbat, plaja inductiv, back EMF-ul, i cuplul fazei B vor
avea aceei form de und ca i la faza A, dar vor fi ntrziate cu 120E. n consecin faza C
arat la fel dar va fi ntrziat cu 240E.

= /4

Figura 21. Un motor trifazat

P a g i n a | 30
Figura 22. Formele de und pentru tensiunea indus i
cumplu pentru un motor trifazat

P a g i n a | 31
Capitolul 4
Tipuri constructive rotor-stator
Acest capitol prezint caracteristicile diferitelor structuri de motoare cu magnei
permaneni fr perii. Din cauza diversitii, nu pot fi analizate toate. n continuare vor fi
prezentate doar cele mai comune structuri, realizarea altor structuri fiind doar o chestiune de
modificare a parametrilor geometrici.

4.1 Variante constructive


-Cu rotor in interior

n majoritatea construciei motoarelor, liniile de flux trec de la rotor spre stator intr-o
direcie radial. La aceste motoare, majoritatea au rotorul interior si statorul exterior.

(a) (b) (c)

(f)
(d)

(e)

Figura 1.

Figura prezentat mai sus descrie variantele constructive in care magnetii sunt amplasai
la suprafa. Forma tradiional radial a magnetului in forma de arc, prezentat n figura a) i b)
este similar, excepie fcnd laturile magnetului care sunt paralele si radiale. O alt construcie
este reprezentata in figura c) unde laturile sunt paralele i baza este plat. Forma acestui magnet
este deseori comparat cu forma unor poli apareni. Forma magneilor din figura b) si c) este uor
de realizat, pornindu-se de la un bloc magnet de forma dreptunghiular. Atunci cand materialul
magnetului este lipit, magnetul rotorului este deseori format dintr-un inel solid dintr-un material
magnetic, asa cum prezinta figura d). n acest caz polii magnetici sunt creai prin magnetizarea

P a g i n a | 32
rotorului dupa asamblarea in jugul rotoric. Rotorul prezentat in fig e) este cunoscut sub numele
de configuratia spi. Aceast configuraie are un flux concentrat datorit faptului c aria
suprafeei magnetului este mai mare decat aria suprafeei rotorului. Acest tip de rotor este mai
folositor pentru obinerea unor performane mai bune din magneii alctuii din ferite si are
avantajul folosirii unui bloc magnet de forma dreptunghiular. Rotorul prezentat in figura f) are
magnei ingropai. Aceast construcie este recomandat pentru funcionri ale motorului la
viteze mari, din moment ce magneii dreptunghiulari sunt in totalitate nchii intr-un rotor
compact. n timp ce rotorul interior din magneti permanenti suport folosirea magneilor
dreptunghiulari, prezena materialelor feromagnetice pe suprafata rotorului crete dramatic
inductana n ntrefier. n plus el adaug o component a reluctantei la cuplul produs.

Rotorul cu magnei ingropai prezentat este prezent in numeroase aplicaii. Diferenele


dintre magneii din figura a) si c) sunt semnificative cnd numrul polilor magnetici este mai mic
dar se diminuiaza pe msura ce numrul polilor magnetici crete.

Este unanim admis ca forma magnetului determina direcia de magnetizare. Astfel,


magnetizarea este radial pentru magnetul radial in forma de arc prezentat in figura a) si drept,
paralel la capetele magnetului prezentat in figura b) si c). Aceste afirmaii ar putea fi adevrate
n unele cazuri, dar direcia de magnetizare este determinat de metoda folosit la magnetizarea
magnetilor. n orice caz, direcia de magnetizare are un impact mai mic in performanele
motorului n timp ce numrul polilor magnetici crete.

Statorul pentru motorul cu rotor interior are dou forme generale. n general, statorul
poate fi cu crestturi sau fr, aa cum este prezentat n figurile urmatoare. n plus aria mare de
contact intre nfaurri i miez determin o mai bun disipare a cldurii. Riplul de cuplul i
costul inserrii infurrilor printre crestturi sunt dezavantajele statorului cu crestturi.

La statorul fr crestturi prezentat n figura b), nfurrile n form de inel se potrivesc


pe jugului statoric i sunt separate de rotor printr-un mic intrefier. Aceast construcie nu
determina un riplu de cuplu din moment ce reluctana circuitului magnetic nu variaz cu poziia.
Mai mult spaiu pentru infurri exista in motorul fr crestaturi,dar conductibilitatea termic
redus ctre suprafaa exterioara a statorului reduce densitatea maxima de curent n nfurri.
Performanele unui motor folosind construcia statorului fr crestturi este aproape ntotdeauna
cu mult mai mica n comparaie cu a unui motor echivalent avnd statorul cu crestturi.

Statorul prezentat in figura c) nu are crestturi. Dinii statorui sunt legai printr-o punte
la raza interioar i la exterioarul jugului statoric. Aceast construcie face mai uoar rcirea
motorului deoarece infurrile sunt introduce peste dinii statorului prin exterior ,n comparaie
cu introducerea infurrilor prin crestaturi. Dup introducerea acestora, statorul este introdus
intr-un jug statoric compact. Chiar mai mult, un mic intrefier este introdus acolo unde dintele
intlnete jugul statoric.

P a g i n a | 33
(a) (b) (c)

Figura 2.

4.2 Stator cu crestturi contra stator fr crestturi


Existena crestturilor face posibil meninerea nfurrilor pe poziie, astfel (b)
nct s
poat fi creat un mic ntrefier pentru cmpul magnetic dintre rotor i stator. Ansamblul creat prin
introducerea nfaurrilor poart numele de miez de fier, motoarele fiind numite motoare cu
miez de fier. Aceasta este metoda tradiional de construcie a motoarelor de curent continuu
fr perii, care a fost deasemenea folosit n primul patent al lui Tesla (pentru motorul de
inducie). Majoritatea motoarelor fr perii folosite astzi sunt cele care au statorul fr
crestturi.

La motoarele fr crestturi nu sunt prezente sub nici o form crestturi sau dini pe
stator. Statorul este simplu format din inele de metal mbinate pentru a forma stiva statoric.
Conductoarele sunt inute mpreun de lipici sau printr-o turnare polimeric pentru a crea forma
i rigiditatea nfurrii. Aezarea lor se face ntre inelele statorice si rotorice. Spaiul ntre cele
dou este de obicei mai mare dect la motoarele cu cresttturi. Avantajele folosirii motorului fr
crestturi, n comparaie cu cel cu crestturi sunt urmatoarele:

Vitez mai mare: din moment ce nu exist miezul de fier, inductana este foarte
sczut permind curentului s parcurg nfsurrile foarte rapid. Din acest motiv,
aceste construcii sunt recomandate pentru viteze mari (ntre 10,000-100,000 RPM)

No cogging la viteze mici: din moment ce nu exist dini, nu exist nici o poziie
preferat a rotorului.Construcia este deci ideal i pentru viteze foarte mici.

Eficien ridicat: lipsa miezului de fier duce la o valoare a pierderilor in fier mai mic,
crescnd eficicacitatea motorului.

Principalul dezavantaj al motorului fr crestturi este costul. Din moment ce ntrefierul


este mai mare, mai mult material magnetic (componenta cu costul cel mai mare) este necesar
pentru ca cmpul magnetic s traverseze ntrefierul.

Este important de subliniat c electronica de comand pentru motoarele fr crestturi n


comparaie cu cea pentru motoarele cu crestturi este aceeai, avnd practic acelai pre.

P a g i n a | 34
Exist cteva motive copleitoare care favorizeaz alegerea unui motor cu rotor interior.
Printre acestea se numr dispersia uoara a temperaturii datorit nfurrilor care sunt pe
exterior, ct i coninutul elementelor rotative. n unele aplicaii, aceste avantaje nu sunt aa
importante n comparaie cu beneficiile obinute prin utilizarea unui rotor exterior i un stator
interior, aa cum este prezentat in figura de mai jos. Rotorul exterior este mai frecvent intlnit la
procesorului sau a carcasei calculatorului. n aceste aplicaii, motorul devine o parte integrant a
unei structuri mai mari. unitaile de stocare (hard disk ) i la ventilatoarele pentru rcire, precum
cele utilizate la rcirea

Dei la motoarele cu rotor exterior se pot folosi magnei individuali, este mai comun
utilizarea unui singur inel magnetic lipit n interiorul rotorului. Pentru o raz exterioar dat,
motorul cu rotor exterior are o raza a intrefierului mult mai mare faa de cea a motorului cu rotor
interior. Ca un rezultat, un cuplu mai mare este disponibil, datorit pierderilor ohmice.

P a g i n a | 35
Capitolul 5
Analiza magneilor permaneni
De o deosebit importan n nelegerea proprietilor magnetice ale materialelor este
noiunea de cmp magnetic. Cmpul magnetic este produs de magneii permaneni i de
conductoare parcurse de curent electric. Cmpul magnetic posed energie i exercit fore asupra
altor magnei sau conductoare parcurse de curentul electric. Pentru determinarea strii de
magnetizare a corpurilor sunt necesare doua mrimi:

-intensitatea cmpului magnetic H, msurat in A/m;

-inducia magnetica B produs de cmpul magnetic, masurat n tesla (T)=weber/metru ptrat


(Wb/m).

5.1 Permeabilitatea
n materiale liniare, B si H sunt ntr-o strns legtur,

unde este permeabilitatea materialului. Pentru uurarea calculelor, este mai uor sa exprimm
permeabilitatea prin 0

= 0 = 4 107 /.

n acest scop permeabilitatea relativ se poate defini ca



= , rezultnd = 0
0

Ca un rezultat al acestei formule, materialele care au = 1 sunt numite materiale nemagnetice


n timp ce cele cu permeabilitate mult mai mare sunt numite materiale magnetice. Formulele
precizate se adreseaza strict materialelor liniare, omogene i izotrope.

Materialele feromagnetice sunt cele mai comune materiale magnetice folosite n


construcia motoarelor. Permeabilitatea acestor materiale este neliniar i cu valori multiple, fapt
care face ca analiza acestora s fie foarte dificil. Valorile multiple ale permeabilitaii nseamn
c inducia prin material nu este unic pentru un cmp magnetic dat. Din cauza acestor
comportamente, proprietile magnetice ale materialelor feromagnetice sunt n cele mai multe
cazuri descrise grafic, sub forma curbelor B-H, de histerezis i a pierderilor n miez.

5.2 Materiale Feromagnetice


Figura urmtoare prezint curbele B-H i buclele de histerezis pentru un material
feromagnetic tipic. Buclele de histerezis sunt formate prin aplicarea unei excitaii sinusoidale de
diferite amplitudini unui material si trasarea induciei n funcie de intensitatea cmpului
magnetic. Curba B-H, sau curba de magnetizare in cc, reprezinta o medie a caracteristicilor

P a g i n a | 36
materialului care arat proprietaile neliniare ale permeabilitaii, dar ignor existena valorilor
multiple.

Figura 1.

Dou permeabiliti relative sunt asociate cu graficul B-H. Panta normalizat a curbei B-
H la orice punct este numit permeabilitate diferenial relativ i este dat de relaiile:
1 1
= i =
0 0

Ambele formule ale permeabilitaii sunt folositoare pentru descrierea permeabilitaii


relative a unui material. Dup cum se observ n figur permeabilitatea relativ diferenial este
mai mica pentru cmpuri de intensitate sczut, crete i atinge maximul la intensitate medie, i
n sfrit scade la cmpuri cu intensitate mare. La intensiti foarte mari ale cmpului, d tinde la
1 i despre material se spune ca a ajuns la saturaia maxim. Pentru majoritatea materialelor
feromagnetice, saturaia maxim este atins la o inducie ntre 1.7 si 2.3 T i ncepe din intervalul
1.0-1.5 T.

Materialele magnetice ce compun circuitele magnetice ale mainilor electrice se clasific


n funcie de caracteristicile lor n: materiale magnetice moi i materiale magnetice dure. Com-
portarea unui material ntr-un cmp magnetic este definit precum am mai spus de caracteristica
inducie magnetic sau magnetizaie (B) n funcie de intensitatea cmpuluii magnetic (H).

P a g i n a | 37
Figura 2.

Materialele magnetice moi, se caracterizeaz prin inducie remanent (Br) mic, inducie
de saturaie (Bs) relativ mare, cmp magnetic coercitiv (Hc) mic, ciclul de histerezis ngust i
pierderi mici prin histerezis i cureni turbionari.
Valoarea cmpului magnetic de saturaie (Hs) este comparabil n cele dou cazuri.
Exist dou tipuri de magnetizaie, permanent (existent n stare pur n natur) i
temporar (dependent de existana unui cmp magnetic exterior).

=
.

Relaia de mai sus este valabil pentru medii liniare, omogene i izotrope, constanta (adi-
mensional) care apare fiind denumit susceptibilitate sau susceptivitate magnetic. Pentru medii
neliniare, aceast mrime este funcie de intensitatea cmpului magnetic. n cazul materialelor
anizotrope, mrimea respectiv devine un tensor.

= (
)
,
=

Altfel spus, pentru materialele anizotrope, magnetizaia temporar este dependent de di-
recia de aplicare a cmpului magnetic. De exemplu, poate aprea o magnetizaie pe o anume di-
recie (de exemplu x n coordonate carteziene) dei cmpul este aplicat pe direcia z. n funcie de
mrimea susceptivitii magnetice, materialele magnetice se pot mpri n diamagnetice,
paramagnetice, feromagnetice, ferimagnetice i antiferomagnetice.
1. Materialele diamagnetice au susceptivitatea magnetic foarte mic i negativ, de
ordinul 10-3 10-5. n consecin, permeabilitatea magnetic a acestor materiale
este mai mic dect cea a vidului, dar rmne foarte apropiat de aceasta.
= 0 (1 + ) 0 .
Exemple: argint, cupru, zinc, sulf, fosfor, siliciu. Acest tip de material sunt
respinse atunci cnd sunt introduse ntr-un cmp magnetic.

P a g i n a | 38
2. Materialele paramagnetice se caracterizeaz printr-o susceptivitate magnetic foarte
mic, dar pozitiv, de ordinul 10-3 10-5. Permeabilitatea lor magnetic este
supraunitar, dar rmne totui apropiat de unitate.
Exemple: oxigen, oxid de azot, seleniu, titan, vanadiu, crom, mangan, pmnturi
rare. Acest gen de materiale sunt atrase atunci cnd sunt introduse ntr-un cmp
magnetic mai intens.
3. Materialele feromagnetice sunt acele materiale la care susceptivitatea magnetic (i
deci i permeabilitatea) nu mai sunt constante, depinznd de intensitatea cmpului
magnetic stabilit n interiorul lor i are valori mult mai mari dect la materialele
magnetice liniare. La foarte multe materiale utilizate azi n tehnic, = (104 105 )
o. De asemenea, permeabilitatea magnetic a acestor materiale nu depinde doar de
factorii fizici de mediu i de structur dar i, paradoxal, de procesul tehnologic de
obinere a acestor materiale precum i de antecedentele (istoria) strii de magnetizare
a corpului. La materialele feromagnetice, dependena reciproc a induciei magnetice
B i a intensitii cmpului magnetic H are forma de ciclu de histerezis, prezentat n
de mai sus. Pentru acest tip de materiale, n practic se utilizeaz curba tehnic de
magnetizare, trasat ca loc geometric al vrfurilor ciclurilor de histerezis,
corespunztoare diferitelor valori maxime ale intensitii cm-pului magnetic aplicat.
Din categoria materialelor magnetic moi fac parte fierul tehnic, fonta, oelul, aliajele
de Fe-Si, Fe-Ni, Fe-Co cu eventuale adaosuri. Deoarece pierderile de putere necesare
magnetizrii sunt mici, materialele magnetic moi se utilizeaz, n electrotehnic, n
special la realizarea circuitului magnetic (miezurilor magneti-ce) al mainilor,
aparatelor i transformatoarelor electrice. Materialele magnetice dure se
caracterizeaz prin faptul c ciclul lor de histerezis este larg, ele magnetizndu-se i
demagnetizndu-se foarte greu i avnd un cmp magnetic coercitiv foarte mare. Din
acest motiv, aceste materiale sunt utilizate la fabricarea magneilor permaneni,
acetia avnd o larg utilizare: inductoare ale generatoarelor de medie i mic putere,
elemente de excitaie ale ale micromainilor electrice, elemente componente de baz
n unele dispozitive de prindere i ridicare a greutilor metalice, n echipamente
electronice, n construcia unor apa-rate de msurat.
Din categoria acestor materiale fac parte unele oeluri aliate i oeluri-carbon,
diferite ali-aje pe baz de Fe-Ni-Al , V-Cr sau metale preioase.
4. Materialele ferimagnetice (ferite) au proprieti comparabile cu cele ale materialelor
feromagnetice, dar se deosebesc de acestea printr-un pronunat caracter
semiconductor. Feritele sunt de regul compui ai unor metale bivalente cu oxidul de
fier. Ele se realizeaz att ca materiale magnetic moi (feritele de zinc, cadmiu,
mangan, magneziu, etc) dar i ca materiale magnetic dure (bariu, cobalt, plumb).
Deoarece conductivitatea lor este mic n compara-ie cu materialele feromagnetice,
la ferite, pierderile prin cureni turbionari devin neglijabile. Din acest motiv, feritele
pot substitui materialele feromagnetice n construcia miezurilor micromainilor
electrice. Ele sunt singurele materiale utilizate n construcia unor echipamente care

P a g i n a | 39
lucreaz n nalta frecven: antenele magnetice ale releelor, capetele magnetice de
nregis-trare, bobine de oc i de inductan, generatoare de impuls, multiplicatoare de
frecven, etc. Un neajuns al feritelor l constituie sensibilitatea lor mare n raport cu
temperatura.
5. Materialele antiferomagnetice prezint proprieti mult mai puin importante (carac-
teristici magnetice mai slabe dect la materialele feromagnetice sau ferite).

5.3 Materiale magnetice moi


Corespunzator destinaiei lor, la elaborarea materialelor magnetic moi se urmrete
obinerea:
-inductiei remanente mici;
-campului coercitiv mic;
-inductiei la saturatie cat mai ridicata;
-suprafaei mic a ciclului de histerezis;
-pierderilor mici prin histerezis i cureni turbionari;
Caracteristicile magnetice ale materialelor magnetic moi sunt influentate de :compozitia
chimica,incluziuni ,marimea particulelor ,metode de elaborare ,tratamente termice ,solicitari
mecanice etc.Prelucrarile mecanice (taiere,stantare,gaurire ,presare etc.) inrautatesc proprietetile
magetice,iar pentru eliminarea efectelor daunatoare ale acestor prelucrari,materialele magnetic
moi se supun unor tratamente termice.

Cele mai utilizate materiale magnetic moi sunt:fierul, fonta, otelul, aliaje fier-siliciu,
aliaje fier-siliciu-aluminiu (alsifer), aliaje fier-nichel, aliaje fier-cobalt, ferite moi, pelicule
feromagnetice, aliaje termocompensatoare, aliaje magnetostrictive i materiale magnetice
speciale.

5.4 Materiale magnetice dure

Materialele magnetice dure,folosite la realizarea magnetilor permanenti,se caracterizeaza


prin mentinerea starii de magnetizare si dupa disparitia campului exterior magnetizat.Ele au
inductie remanenta si camp coercitiv mari. Cele mai utilizate materiale magnetic dure
sunt:oteluri cu carbon,oteluri laiate,aliaje din metale pretioase,aliaje alni si alnico,feritele
magnetice dure,compuii cu pmnturi rare.

5.4.1 Oeluri cu carbon


Oelurile cu carbon au fost au fost primmele materiale utilizate la realizarea magnetilor
permanenti. Aceste oteluri contin 1-1,5% carbon. Ele au proprietati magnetice instabile ,adica se
modifica la socuri mecanice si la variatii de temperature.In plus,energia magnetica produsa pe
unitatea de de volume este mica ,iar magnetii construiti sunt mari si grei.

P a g i n a | 40
5.4.2 Oeluri aliate
Oeleurile cu wolfram,otelul cu crom si otelul cu cobalt au proprietati magnetice
superioare otelului cu carbon,dar fiind scumpe,in special cel cu cobalt ,s-au cautat materiale
inlocuitoare mai ieftine.

5.4.3 Aliaje alni si alnico


Aceste aliaje reprezinta aproximativ 40% din producia mondial de magnei permaneni.
Aceasta se datoreaza caracteristicilor magnetice net superioare altor aliaje magnetice. Ele
reprezinta stabilitatea proprietatilor magnetice la variatia temperaturii si la socuri mecanice.
Aliajele alni contin 22-30% nichel, 10-15% aluminiu ,restu fier. Aliajele alni,care contin si cupru
,se numesc cunife ,iar cele care contin cobalt se numaes alnico. Cifrele care se adauga dupa
denumirea aliajului indica continutul de nichel la aliaje si continutul de cobalt la aliaje alnico (de
exemplu:alni 33 contine 22% nichel ;alnico 32 contine 32% cobalt). Aliajele alni si alnico se
obtin prin turnarea sau prin metalurgia pulberilor (sinterizare). Aceste aliaje au dezavantajul ca
sunt foarte casnate sin u pot fi prelucrate decat prin slefuire. Pentru a se obtine aliaje alnico cu
camp coercitiv mare se introduce in aliaj un adios de titan (intre 0,5 si 10%) de niobium sau titan
din si niobium.S-au obtinut aliaje alnico-bogat aliate cu titan, cu acmp coercitiv de 1600 A/cm.

Magneii alni si alnico turnai prezinta urmatoarele dezavantaje:


-pori, sulfuri si chiar fisuri;
-risipa mare de material la turnarea magnetilor mici;
-dificultati la obtinerea magnetilor mici si de forme complicate.
Magnetii sinterizai prezint urmatoarele avantaje:
-structura omogena;
-rezistenta mai buna la socuri si vibratii.
Dezavantajul magneilor sinterizai const n aceea c inducia remanent este mai mica
cu 10-15% decat cea a magnetilor turnati.Se recomanda realizarea de magnetii prin metalurgia
pulberilor numai pentru magneti mici in serii mari.

5.4.4 Aliaje din metale preioase


Dintre aliajele din metale pretioase , aliajul care contine 77% platina si 22%
cobalt,cunoscut sub denumirea de platinax,are proprietati magnetice foarte bune,dar fiind
deosebit de scump,el este inlocuit cu compusi ai apmanturilor rare.

5.4.5 Ferite magnetice dure


Feritele sunt astazi utilizate la fabricarea magnetilor decat aliajele alni si alnico,fatorata
urmatoarelor avantaje:
-nu conin materii prime deficitare;
-au rezistivitae foarte mare, ceea ce le face utilizabile la frecvente inalte, cu pierderi mici pri
curenti turbionari;
-au cmp coercitiv mare.
Au ns i cteva dezavantaje in comparative cu aliajele alni si alnico:

P a g i n a | 41
-stabilitate redusa la variatii de temperature;
-inductie remanenta mai mica.
Din fertite, cu ajutorul unor lianti plastici,s-au putut realize magneti flexibili ,folositi ca
magneti de prindere.

5.4.6 Compui cu pmnturi rare


Pmnturile rare sunt elemente apartinand grupei lantanidelor (au numarul atomic
Z=57.71). Pamanturile rare ca samariul si cesiul pot forma impreuna cu cobaltul compusi
feromagnetici cu proprietati magnetice foarte bune. Magnetii din acesti compusi se pot realize
prin turnare,presare rece sau sunterizare. Energiile magnetice obtinute cu magnetii realizati din
compusi su pamanturi rare sunt cele ,mai mari cunoscute pana in prezent.

5.5 Energia cmpului magnetic


Se consider o bobin de form toroidal, format din N spire i alimentat la o t.e.m. e.
Energia electric debitat de surs n intervalul de timp dt este:

=
Pe seama acestei energii, n bobin ia natere un cmp dH. Cnd curentul prin bobin variaz de
la 0 i, cmpul magnetic evolueaz de la 0 H i corespunztor variaz i fluxul magnetic.
Datorit variaiei n timp a fluxului magnetic, apare o t.e.m de autoinducie care tinde s
echilibreze n fiecare moment t.e.m a sursei. T.e.m de autoinducie se poate scrie:

| | = ,

n care L reprezint inductan bobinei.


Energia electric debitat de surs i nmagazinat n bobin sub form de energie mag-
netic va fi:
1
= 0 = 2 2 , = , = , rezult

1 1
= =
2 2
Pe de alt parte, intensitatea curentului se poate exprima cu ajutorul teoriei lui Ampere:

= = =
.

Expresia energiei magnetice va fi de forma:


1 1
= 2 = 2 ,

n care = , reprezint volumul n care este concentrat cmpul magnetic.

P a g i n a | 42
Densitatea de energie magnetic n volumul n care este concentrat cmpul magnetic se
exprim prin:
1 1
= = 2 = 2 0 2 , ( = 0 ).

Ultima relaie demonstreaz faptul c energia magnetic corespunztoare unitii de vo-


lum va fi egal cu triunghiurile haurate din figura de mai jos. Pentru a se obine un anumit flux
, care s asigure o anumit valoare a induciei B, este necesar s se comunice materialului ce
trebuie magnetizat o energie magnetic mult mai mic n cazul n care acest material este de
natur fero-magnetic. (Aria cuprins ntre dreapta orizontal = const., axa ordonatelor i
caracteristica de magnetizare a materialuluii feromagnetic este mult mai mic dect aria cuprins
ntre dreapta = const., i caracteristica de magnetizare a materialului neferomagnetic de
exemplu caracteris-tica liniar a aerului). n consecin, n circuitele magnetice trebuie s se
limiteze spaiile de aer sau de alte materiale neferomagnetice, adic trebuie s se limiteze
dimensiunile ntrefierurilor.

Figura 3.

n figura urmatoare se prezinta situaia unei maini electrice care prin construcie prezint
un circuit magnetic prevazut cu ntrefier, n comparaie cu un circuit magnetic fr ntrefier.

P a g i n a | 43
Figura 4.

Conform figurii, pentru a se obine fluxul , n cazul unui circuit magnetic cu ntrefier (cazul
mainilor electrice), fora magnetomotoare necesar va fi:

= + .
Deoarece: Fm = Ni = (solenaia), dac numrul de spire N al nfurrii care produce
cmpul magnetic este constant, pentru a produce acelai flux magnetic , n cazul circuitelor
magnetice cu ntrefier, trebuie mrit curentul care strbate nfurarea.
n cazul magneilor permaneni, solenaia va fi de forma:

= ,
n care Hc este valoarea cmpului magnetic coercitiv, iar lMP este lungimea magnetului perma-
nent.
n cazul cmpului produs de armtura unei maini electrice prevzut cu o nfurare re-
partizat, solenaia va avea expresia:

= .
n care N este numrul de spire al nfurrii, kN este factorul de nfurare (de bobinaj), iat i
este curentul care strbate nfurarea respectiv.
n general, se consider un sistem format din m circuite magnetice. Energia magnetic to-
tal, va fi:
1
= 2
=1 ,

n care reprezint fluxul magnetic total, de forma:

= =
=1 ,

n care se numete fluxul propriu al circuitului (fluxul produs de acest circuit), iar este
fluxul magnetic de cuplaj, reprezentnd contribuia cmpurilor magnetice produse de celelalte v
circuite la fluxul circuitului , prin intermediul inductanei mutuale .

P a g i n a | 44
5.6 Pierderi in miez
Cnd materialele feromagnetice sunt supuse unui cmp magnetic variabil, energia este
disipat datorita efectului de histerezis si a pierderilor prin curenti turbionari.Aceste pierderi sunt
greu de izolat experimental, dar suma lor este n general msurat si numit pierdere in miez.
Figura urmtoare arat date despre pierderile in miez ale unui material magnetic obinuit la o
excitaie sinusoidal. Curbele reprezinta pierderile pe unitate de mas cnd materialul este expus
uniform la un cmp magnetic sinusoidal de diferite amplitudini. Totalul pierderilor in miez dintr-
un bloc de material este gsit prin multiplicarea masei materialului cu cea mai apropiata valoare
pe care o putem citi din grafic.La BLDC ,diferite parti ale materialelor feromagnetice ale
motorului sunt expuse la diferite valori ale induciei cat i la diferite forme de und.Din aceast
cauza datele despre pierderile in miez, aa cum sunt artate n figur sunt dificil de aplicat la
BLDC.

Pierderile prin histerezis rezult datorita faptului c energia este pierdut de fiecare dat
cnd o bucla de histerezis este traversat. Aceasta pierdere este direct proportional cu mrimea
buclei de histerezis dintr-un material dat. n general pierderile prin histerezis sunt descrise de
ecuaia:

= ,

Figura 5.

unde este o constant care depinde de tipul materialului i de dimensiunea acestuia, f este
frecvena excitaiei aplicate, B este inducia magnetic si n este o valoare cuprins ntre 1.5 si 2.5.

P a g i n a | 45
Pierderile prin cureni turbionari sunt cauzate de curenii indui n materialul
feromagnetic sub aciunea unei excitaii variabile n timp. Aceti cureni turbionari indui circul
prin material disipnd puterea datorit rezistivitii materialului. Pierderile sunt date de relaia:

= 2 2 2 ,

unde h este grosimea materialului i este o constant a materialului. n acest caz puterea
pierdut este proporional cu ptratul frecvenei, inductiei, i grosimii materialului din planul
perpendicular cu fluxul magnetic. De aceea este de ateptat s intlnim pierderi prin histerezis la
frecvene joase i pierderi prin cureni turbionari la frecvente nalte.

Cel mai direct mod de a minimaliza pierderile prin cureni turbionari este acela de a
crete rezistivitatea materialului. Acest lucru este fcut n mod frecvent intr-o varietate de
moduri. ntr-un prim mod materialele feromagnetice conin o cantitate mic de silicon. Prezena
siliconului crete rezistivitatea materialului feromagnetic considerabil reducnd astfel pierderile
de curent prin efect turbionar. Este ceva obinuit s se construieasc un aparat folosind laminarea
materialului cum este prezentat n figura urmtoare. Aceste foi subiri de material sunt contopite
cu un strat subire de material izolator. Lipind aceste laminatoare mpreuna rezistivitatea
materialului crete mult n zona lipiturii. Din moment ce materialul izolator este ntotdeauna ne-
magnetic, este necesar ca marginile laminatoarelor s fie orientate paralel cu fluxul dorit. Astfel,
laminatoare subiri sunt necesare pentru pierderi sczute la frecvene nalte.

Laminarea scade cantitatea de material magnetic disponibil pentru a purta fluxul prin
zona secionata. n general factorul de lipire variaza de la 0.8 la 0.99 i este dat de formula:

Figura 6.

P a g i n a | 46
5.7 Magnei permaneni versus excitaie electromagnetic
Folosirea magneilor permaneni n constructia mainilor electrice aduce urmtoarele
avantaje:

Nu este absorbit energie electric de sistemul de ctre sistemul de excitaie i din


aceast cauz nu sunt pierderi n excitaie, lucru care confer o cretere
substanial a eficienei.
Cuplu mai mare i/sau putere mai mare de ieire pe un anumit volum.
Performae dinamice mai bune.
Simplificarea construciei i ntreinerii.
Scderea preului pentru anumite tipuri de maini.

Primul sistem cu excitaie cu PM a fost aplicat mainilor electrice la nceputul secolului


19. Desigur s-au folosit materiale magnetice de o calitate foarte slab, curnd fiind descurajai de
sistemul de excitaie electromagnetic. Inventarea magneilor alnico n 1932 renvie excitaia cu
magnei permaneni, fiind folosit n construcia mainilor de puteri mici. La momentul actual
majoritatea motorelor de comutaie cu PM cu rotor cu crestturi folosesc magnei din ferite.

Folosirea BLDC-urilor a devenit o opiune mult mai atractiv dect motorul de inducie.
Magneii din pmnturi rare mbuntesc att performanele ct i densitatea de putere (puterea
de ieire/volume). Preul acestor magnei este n scdere,fapt care face ca aceaste motoare s
devin tot mai populare. Descoperirile care s-au fcut n domeniul semiconductorilor au fcut
posibil controlul motoarelor fr perii cu un pre mai sczut, cu posibilitea funcionrii motorului
ntr-o gam larg de viteze cu o ntreinere uoar.

Un motor fr perii de curent continuu sau alternativ are magneii lipii pe rotor i
nfurrile pe stator. Astfel, nu este transmis printr-un comutator sau inele i perii. Acestea sunt
prile principale ce necesit ntreinere. La BLDC-uri pierderile de putere sunt toate n stator de
unde cldura poate fi uor disipat.

5.8 Controlul motoarelor cu magnei permaneni


n general, toate sistemele de comand electromecanic se pot mpri n comand cu
vitez constant, comand servo i comand cu viteze variabile.

O comand cu vitez constant implic n general un motor sincron ce poate ine viteza
constant fr s foloseasc un convertizor electronic.

P a g i n a | 47
Un sistem servo este acel sistem constituit din mai multe dispozitive cu o monitorizare
constant a informaiilor cu privire la vitez i poziie, comparnd aceste valori cu unele dorite i
realiznd coreciile necesare pentru minimizarea diferenei.

ntr-o comand cu vitez variabil acurateea i timpul de rspuns cu care motorul


urmrete comanda de vitez nu este important, dar cerina principal este schimbarea vitezei
ntr-o anumit arie.

5.9 Magnei permaneni


n ultima perioad s-au realizat multe noi tehnologii n construcia magneilor. n urm cu
20 de ani se foloseau magnei ceramici, astzi la mod fiind magneii lipii i cei sinterizai.
Astzi sunt disponibile diferite tipuri de magnei permaneni printre care: alnico, ferite,
samarium-cobalt, neodymium-fier-bor. Dintre acestea, tipurile de magneti din ferite sunt cele
mai populare din cauz c au un pre sczut. Pe de alta parte, cele mai puin rspndite tipuri,
cele cu samarium-cobalt i NdFeB ofer cele mai mari performane. Magneii din NdFeB
(cunoscui sub numele simplu de Neo) sunt cei mai populari n aplicaiile cu performante ridicate
datorit faptului ca sunt mult mai ieftini decat cei din samarium-cobalt. Magneii lipii sunt
formai prin amestecarea unei pudre de material magnetic cu o raina izolatoare i nemagnetica.
Magneii realizai n acest fel nu sunt capabili de performante nalte datorit faptului c o parte
substaniala din volumul lor este alctuit dintr-un material izolator. Sunt ideali pentru
construcia motoarelor mici. Magneii sinterizati pe de alta parte sunt capabili de performane
nalte deoarece procesul de sinterizare permite magneilor s se formeze fr a folosi un agent de
lipire. Pentru descrierea puterii magneilor se folosete produsul BxH. Pentru a ne face o idee
despre ct de rapid s-a dezvoltat aceast ramur, putem face o comparaie ntre diferitele tipuri.
Astfel magneii ceramici au o energie de 4 MgOe, magneii Neo lipii au 10-12 MgOe, iar
magneii Neo sinterizai au o energie de 30-45 MgOe.

Per total, fiecare tip de magnet are diferite proprieti care conduc la diferite nivele de
performan la BLDC.

Expus in cei mai simpli termeni, magneii permaneni sunt materiale magnetice cu o
bucla mare de histerezis. Astfel punctul de pornire pentru nelegerea magneilor permaneni este
bucla lor de histerezis, primul i al doilea cadran din figura urmtoare. Bucla de histerezis
prezentat este format prin aplicarea celei mai mari inducii unui material nemagnetizat, apoi
lasndu-l s se relaxeze de-a lungul curbei de demagnetizare. Poziia finala este o funie a
mediului magnetic in care magnetul este plasat.

Daca cele 2 capete ale unui magnet sunt scurcircuitate impreuna de o piesa dintr-un
material de o permeabilitate infinit ca in figura a) urmatoare, inducia care prsete magnetul la
acest punct este egal cu remanena, sau inducia rezidual, notat Br. Remanena este inducia
maxim pe care un magnet o poate produce singur. Pe de alta parte dac permeabilitatea care
inconjoara magnetul este 0 ca in figura b) nici un flux nu trece prin magnet, iar ultimul punct

P a g i n a | 48
atins este B=0. n acest punct mrimea intensitii cmpului n jurul magnetului este egal cu
negativul forei coercitive, notate Hc din cauz c Hc pornete de la o valoare pozitiv.

Figura 7.

Pentu valori ale permeabilitaii ntre 0 i infinit, punctual de funcionare st undeva n al


doilea cadran, ntre remanen i coercivitate. Mrimea pantei unei linii desenate dintr-un punct
al curbei la origine este cunoscut sub numele de coeficient de permean, notat Pc. Daca Pc=0
rezulta B=0, H=-Hc, iar daca Pc=infinit atunci rezulta B=Br, H=0.

Magneii permaneni din materiale cum ar fi samariu-cobalt si NdFeB au curbe drepte de


demagnetizare prin cel de-al doilea cadran la temperatura camerei, precum este prezentat in
figura urmatoare. Unii magnei din ferite au o curbur n caracteristica lor de demagnetizare la
temperatura camerei i la o inducie sczut. Pentru magneii din ceramica, samariu-cobalt i
NdFeB, valoarea lui r se afl ntre valorile 1.0 i 1.2. La temperaturi ridicate, curba de
demagnetizare coboar spre origine, fluxul din magnet scade, reducnd performanele acestuia.
n orice caz, aceast pierdere a performanelor este reversibil i curba de demagnetizare revine
la iniial n momentul n care temperatura scade. Efectul temperaturii asupra induciei remanente
Br, este aproape liniar, si poate fi descris de relatia: () = (0)[1 + ( 0 )] , unde T
este temperatura magnetului, T0 este temperatura de referin, Br(T0) este inductia remanent la
T0 si B este coeficientul de reversibilitate a temperaturii.

P a g i n a | 49
Figura 8.

Odata cu coborrea spre origine, n timpul creterii temperaturii, o curbur din


caracteristica de demagnetizare a magneilor din samariu-cobalt i NdFeB s-ar putea muta n al
doilea cadran precum in figura de mai sus. Aceast deviaie de la linia dreapt face ca inducia s
scad mult mai repede la apropierea de Hc.Utilizarea n zona curburii poate face ca magnetul s
piard ireversibil din proprietaile magnetice, prezentat in figur de linia punctat. Daca acest
lucru se ntmpl, valorile lui Br si Hc scad, scznd performanele magnetului. Din moment ce
acest lucru nu este de dorit, trebuie s ne asigurm c magneii funcioneaz ( away from the
coercivity ) la o valoare destul de larg a coeficientului de permean, Pc.

P a g i n a | 50
Capitolul 6
Prezentarea nfurrilor
Motoarele fr perii cu magnei permaneni pot avea orice numr de poli magnetici N m i
orice numr de crestturi Ns. Din acest infinit set doar un numr mic de combinaii ntre poli
magnetici i crestturi duce la producerea unui cuplu eficient. Acest capitol prezint conceptele
care stau la baza identificrii combinaiilor valide de poli i crestturi pentru motoarele cu trei
faze.

6.1 Ipoteze
Ipotezele pe care le vom lua n considerare sunt:

a) Motorul are trei faze


b) Toate crestturile sunt umplute. Numrul crestturilor este un multiplu al numrului
fazelor Ns=kNph. Astfel pentru un motor trifazat, numrul crestturilor este ntotdeauna
un multiplu de trei.
c) Exist dou pri ale bobinei n fiecare cresttur, astfel nct nfurarea poate numit n
doua straturi.
d) Sunt considerate doar nfurri echilibrate.
e) Numrul crestturilor pe pol pe faz se impune a fi mai mic sau egal cu doi, unde
Nspp=Ns/Nm/Nph este numarul de crestturi pe pol pe faz.
f) Toate bobinele au acelai numr de spire, adic aceeai marime, aceeai rezisten i
aceeai inductan.

6.2 Pasul bobinei


Pasul bobinei este limea circumferinei unei bobine. Aceasta poate avea uniti de
msur mecanice sau electrice. n motoarele cu crestturi este convenabil descrierea
deschizturii bobinei n termeni de cresttur. Spre exemplu, daca o bobin trece de la cresttura
k la cresttura k+2, pasul bobinei este de 2 crestturi.

General vorbind, pasul bobinei trebuie sa fie ct se poate de aproape de 180E dar nu ar
trebui s depeasc aceast valoare.Fcnd acest lucru maximizm plaja inductiv ctre bobin
i implicit back EMF-ul indus n bobin. Excepia de la aceast regul este atunci cnd pasul
crestturii depete 180E.

Pasul nominal a bobinei aa cum este descris mai sus poate fi gasit determinnd
numrul de magnei pe cresttur cu formula:

P a g i n a | 51

=

Aceast valoare da numarul de crestturi pe 180E. Ca un rezultat, pasul nominal n cresttur


este partea ntreag a relaiei de mai sus, sau:

S=max( ( ) , 1)

unde funcia max (*,*) returneaz maximul celor dou argumente iar funcia fix(*) returneaz
partea ntreag a argumentului su. Ocazional valoarea deschizturii nfurrilor difer de
valoarea nominal dat de relaia de mai sus.

6.3 Combinaii de poli i crestturi valide


Numai anumite combinaii de poli magnetici i crestturi statorice ndeplinesc condiiile
de bobinare. Spre exemplu, pentru motoarele trifazate numrul de crestturi trebuie s fie un
multiplu de 3. naintea bobinrii este necesar identificarea combinaiilor de poli magnetici i
crestturi statorice care conduc la o bobinare valid. Pentru motoarele trifazate, fiecare din cele 3
faze trebuie s produc o tensiune indus de aceeai amplitudine i form. Mai important este ca
fiecare faz s fie defazat fa de celelalte cu 120 grade. Cnd aceste 3 criterii sunt ndeplinite
nseamn c nfurarea este echilibrat. Amplitudinea i forma tensiunii induse vor fi identice
dac bobinele din fiecare faz au acelai numr de spire i deschiderile statorice au aceeai
distribuie n jurul statorului. Fcnd referire la figura 5.1, dac prima bobin a fazei A este n
cresttura 0 i cresttura S, unde S este pasul bobinei, atunci prima bobin a fazei B trebuie s fie
pe cresttura k i k+S, unde k este ales n aa fel nct crestturile 0 i k trebuie s fie defazate cu
120 grade. Dac o asemenea cresttur nu este gsit, combinaia de poli rotorici i crestturi nu
suport o bobinare echilibrat. Matematic, distribuia fazelor poate fi determinat identificnd
unghiul fiecrei crestturi fa de cresttura 0.

Figura 1. Un stator cu 15 crestturi

P a g i n a | 52
6.4 Aezarea nfurrilor
Scopul aezrii nfurrilor este plasarea bobinelor care au pasul S n perechile de
crestturi n aa fel nct unghiul dintre mijloacele bobinelor sa fie ct mai aproape de 0 sau 180
grade electrice. Bobinele care se afla la 0 grade sunt bobinate ntr-un sens iar bobinele care sunt
aproape de 180 sunt bobinate n sens contrar deoarece cmpul magnetic este opus la 180 grade
electrice. Drept exemplu considerm structura din figura 5.2, care are 4 poli i 12 crestturi.
Crestturile sunt notate ncepnd de cifra 1, dar este echivalent cu cifra 0 din desenul anterior.
Bobinele aflate pe direcia 1-3 sunt la unghiul de 0 grade electrice i sunt bobinate ntr-o
direcie.Bobinele aflate pe direcia 2-4 sunt defazate cu 180 grade de 1-3 i sunt bobinate n
direcia opus. In se refer la partea bobinei care intr n cresttur i out la partea bobinei care
iese. Numrul de crestturi este ntotdeauna un multiplu de 3 pentru motoarele trifazate. Din
moment ce fiecare bobin umple dou crestturi pe jumatate pline nseamn de fapt ca fiecare
bobin ocup o cresttur. Ca un rezultat, numrul de crestturi pe faz este


=
3
Acesta este numrul de locaiile a bobinelor pentru fiecare faz.

Fugura 2. Motor cu 4 poli i 12 crestaturi

6.5 Exemplu
Pentru a ilustra cum sunt aezate bobinele, considerm 4 poli rotorici i 15 crestturi aa
cum este prezentat n figura 5.3. Bobina intr n cresttura 1 i iese n 4 la 0 grade electrice, dupa
care o alt bobin este bobinat n aceeai direcie n crestturile 2 i 5 i este defazat cu
P a g i n a | 53
=s=(Nm/Ns)*180E sau 48E. Similar se bobineaz n aceeai direcie n crestturile 5 i 8 la un
unghi =4s=448E sau 192E. Dac aceast ultim bobin este aezat invers aa cum este
artat n figur cresttura 8 este de intrare i 5 de ieire, unghiul devenind 192E-180E=12E.
Cu alte cuvinte, unghiul relativ al bobinelor care au o cresttur de intrare din k este


() = ( 1) 180

=s

=4s =0

Figura 3. Motor cu 4 poli i 15 crestturi

Pentru cazul prezentat crestturile asociate cu intrrile i ieirile sunt

Bobina 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15

Unghiul 0 48 -84 -36 12 60 -72 -24 24 72 -60 -12 36 84 -48

Intrare 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15

Ieire 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 1 2 3

P a g i n a | 54
Pentru faza A bobinele sunt repartizate astfel

Bobina 1 5 12 9 8

Unghiul 0 12 -12 24 -24

Intrare 1 8 15 9 8

Iesire 4 5 12 12 11

Aezarea nfurrilor pentru motorul cu 4 poli rotorici i 15 crestturi

Crestatura Faza A Faza B Faza C

1 Intrare Ieire

2 Ieire & Ieire

3 Intrare & Intrare

4 Ieire Intrare

5 Ieire Intrare

6 Ieire Intrare

7 Ieire & Ieire

8 Intrare & Intrare

9 Intrare Ieire

10 Intrare Ieire

11 Ieire Intrare

12 Ieire & Ieire

13 Intrare & Intrare

14 Ieire Intrare

15 Intrare Ieire

P a g i n a | 55
6.6 Conectarea bobinelor
Odat ce aezarea nfurrilor a fost realizat trebuie ca fiecare bobin care realizeaz o
faz s fie conectat cu celelalte pentru a crea nfurarea. Cel mai simplu i mai comun este
legarea bobinelor n serie. Bobinele pot fi conectate i n combinaii de serie i paralel pentru a
crea o faz. Dac tensiunile induse n bobinele conectate n paralel nu sunt identice n
amplitudine, form i unghi, cureni circul de-a lungul bobinelor, reducnd performanele
motorlui. Avnd o anumit configuraie dat se pot identifica combinaii de serie i paralel care
nu influeneaz performanele.

Spre exemplu considerm cazul de mai sus, 4 poli i 15 crestturi. Nici una din bobine nu
este defazat cu acelai unghi, ba mai mult numrul de bobine pe faza este 5, un numr prim care
face posibil legarea bobinelor doar n serie sau doar n paralel. Datorit faptului c n acest caz
unghiurile dintre bobine sunt toate diferite, conectarea n paralel va conduce la cureni nedorii.
Rmne singura soluie fiabil conectarea n serie.

O situaie diferit o reprezint cazul n care avem 10 poli i 12 crestturi, aa cum este
prezentat n figura 6.6. Numrul de bobine pe faz este 4, 2 bobine pot crea un grup, iar fiecare
grup se afla defazat la 0E respectiv -30E. Dac bobinele din fiecare grup sunt conectate in serie
i cele 2 grupuri sunt conectate n paralel nu vor aparea cureni nedorii din moment ce tensiunea
indus este identic pentru fiecare grup.

Figura 4. O nfurare pentru 10 polii 12 crestturi

P a g i n a | 56
Capitolul 7
Controlul i funcionarea motoarelor fr perii
Motoarele BLDC sunt un tip de motoare sincrone cu magnei permaneni avnd magneii
situai pe rotor i forma de und a tensiunii electromotoare trapezoidal. Motoarele BLDC
necesit o surs de alimentare de c.c., un invertor trifazic a crui secven de comutaie este
determinat de poziia rotorului. Curentul n fazele motorului, de regul de form
dreptunghiular, este sincron cu tensiunea electromotoare pentru a produce cuplu constant la
vitez constant. Ansamblul perii-colector de la motoarele cu perii este nlocuit de comutaia
electronic, care furnizeaz curent ctre infurrile motorului n funcie de poziia rotorului.
Acest tip de motor de c.c. este denumit motor de c.c. fr perii (BLDC), avnd performane
similare cu motorul tradiional de c.c. cu perii. Fig. 1 arat structura unui motor BLDC.

Aceste motoare fr perii sunt de obicei controlate cu ajutorul unui invertor trifazic, care
necesit n construcia motorului existena unor senzori de poziie pentru a putea porni i pentru
a furniza o secven de comutaie adecvat pentru comanda invertorului. Aceti senzori de
poziie pot fi senzori HALL sau senzori absolui de poziie. Un sistem tipic de control a
motoarelor BLDC cu senzori de poziie este prezentat n figura 3. Aceti senzori vor mri preul
i gabaritul motorului, i pentru montarea senzorilor este necesar un aranjament special al
componentelor motorului. Aceti senzori, n special senzori HALL, sunt limitai n funcionare
de temperatura mediului ambiant, neputnd funciona normal la temperaturi sub -75C. Pe de
alt parte fiabilitatea motorului este sczut datorit componentelor i cablajului suplimentar.
Anumite aplicaii, datorit condiiilor speciale nu permit sau fac imposibil montarea senzorilor
de poziie n motor. De aceea controlului sensorless a motorului BLDC i s-a acordat un interes
deosebit n ultimii ani.

P a g i n a | 57
Figura 1. Structura unui motor BLDC

Motorul de curent continuu fr perii (brushless DC) este format dintr-un magnet
permanent care se rotete n faa unei nfurri parcurse de curent electric. Motorul brushless
DC este echivalent cu un motor de curent continuu clasic n construcie inversat, rotorul este un
magnet permanent exterior sau interior, iar statorul este o nfurare concentrat polifazat, de
obicei trifazat legat n conexiune stea sau triunghi, figura 2(A). O seciune transversal
printr-un motor brushless este prezentat n figura 2(B).

P a g i n a | 58
(A)

(B)
Figura 2. (A) Diagrama conexiunilor nfurrilor (B)
Seciune transversal a unui motor BLDC

La fel ca la motorul de curent continuu clasic (cu colector) i la motorul brushless


curentul prin conductoare trebuie s-i schimbe polaritatea la fiecare trecere prin faa unui pol
magnetic, pentru a asigura un cuplu unidirecional. Dac la motorul clasic cu perii i colector
aceast inversare este asigurat natural, conductoarele fiind plasate pe rotor iar periile fixe, la
motorul fr perii inversarea curentului prin conductoare trebuie asigurat cu elemente
semiconductoare de putere ce sunt comandate n conformitate cu poziia rotorului.

Comutaia este similar la cele dou tipuri de maini electrice, iar ecuaiile i
caracteristicile mecanice sunt aproape identice.

Tranzistoarele de putere ndeplinesc funcional rolul ansamblului perii-colector de la


motorul clasic de curent continuu, dar poziia la un moment dat a rotorului trebuie sesizat de un
traductor de poziie.

P a g i n a | 59
n mod tipic un motor BLDC este controlat de un invertor trifazic cu o comutaie n 6
pai. Intervalul n care fiecare faz se afl n conducie este de 120 electrice. Secvena de
comutaie a fazelor este de genul ABACBCBACACB. Fiecare interval de conducie
definete un pas. De aceea, doar dou faze sunt parcurse de curent n orice moment, lsnd
nealimentat a treia faz. Pentru a produce cuplu maxim invetorul trebuie s comute la fiecare
60 astfel nct curentul s fie n faz cu tensiunea electromotoare. Sincronizarea comutaiei este
determinat de poziia rotorului ce poate fi detectat de senzorii HALL sau estimat din
parametrii motorului, tensiunea electromotoare pe nfurarea nealimentat a motorului dac
facem un control sensorless.

Teniunea electromotoare indus de micarea unui magnet permanent n faa unei bobine
nealimentate are form trapezoidal iar form de und prezentat n Fig1.4 este n strns
legtur cu poziia magnetului de pe rotor.

Fundamental doar dou tehnici de control sensorless pot fi gsite n literatura tehnic.
Prima modalitate const n determinarea poziiei pe baza tensiunii electromotoare a motorului,
iar a doua este estimarea poziiei folosind parametrii mototrului, tesiunea de faz i respectiv
curenii care parcurg infurrile. A doua modalitate necesit procesoare de semnal numeric
DSP (pentru a efectua estimrile complicate) deci un cost ridicat al sistemului. Prin urmare
detectarea tensiunii electromotoare n controlul sensorless este cea mai utilizat metod.

La motoarele BLDC doar dou faze conduc n orice moment, cea de a treia nfurare
rmnnd nealimentat. Tensiunea electromotoare n aceast nfurare poate fi msurat pentru
a stabili secvena de comutaie a ntreruptoarelor din invertor. La nceput s-a propus o
metod de determinare a tensiunii electromotoare prin crearea unui punct neutru virtual care, cel
puin n teorie, s fie la acelai potenial ca i centrul conexiunii n stea, i apoi s se detecteze
diferena dintre potenialul punctului neutru virtual i tensiunea de la captul nfurrii
nealimentate.

P a g i n a | 60
Senzori de
pozitie

Figura 3. (A) Sistem tipic de control a motoarelor fr perii (B) Forma de und tipic a curentului n fiecare faz a
motorului BLDC

P a g i n a | 61
Figura 4. Tensiunea electromotoare generat de micarea rotorului compus din magnei

Totodat cnd folosim un divizor de tensiune, punctul neutru nu este fix. Potenialul n
acest punct sare de la zero pn aproape de valoarea tensiunii de alimentare, crend tensiune
nalt de mod comun (odat ce punctul neutru este de referin). Totodat, semnalul PWM este
suprapus peste tensiunea punctului neutru rezultnd astfel o cantitate mare de perturbaie ce
afecteaz semnalul detectat.

Pentru determinarea corect a tensiunii electromotoare este necesar att atenuarea ct i


filtrarea semnalului. Filtrarea cu ajutorul unui filtru trece jos, niveleaz perturbaiile produse de
frecvena nalt de comutaie. Filtrarea introduce ntrzieri nedorite n semnal. Rezultatul este un
raport semnal/perturbaie mic, n special la pornire cnd este esenial. n consecin aceast
metod tinde a avea game restrnse de reglare a vitezei i caracteristici slabe la pornire.

Pentru a reduce perturbaiile introduse de comutaie, a fost impus utilizarea tensiunii


electromotoare i a tensiunii celei de-a treia armonici. Abordarea acestei soluii de integrare are
avantajul reducerii sensibilitii la perturbaiile produse de comutaie. Totodat problema
tensiuni nalte de mod comun n punctul neutru persist. O detecie indirect a trecerilor prin zero
a tensiunii a tensiunii electromotoare prin detectarea strii de conducie a diodei de descrcare
din faza neexcitat. Implementarea acestei metode este complicat i scump, n timp ce
funcionarea la vitez redus las de dorit.

P a g i n a | 62
n figura 5 observm relaia dintre semnalul dat de senzorii Hall i semnalul tensiunii
electromotoare. Semnalele furnizate de senzorii Hall sunt defazate ntre ele cu 120 electrice. La
fiecare 60 unul din senzorii Hall efectueaz o tranziie.

Tensiunile electromotoare generate n nfurri sunt de asemenea defazate ntre ele cu


120, dar sunt asincrone fa de semnalele senzorilor Hall. n fiecare secven de conducie, dou
faze sunt alimentate de la surs i a treia este lsat deschis. Tensiunea electromotoare este
monitorizat pe nfurarea lsat deschis. Tensiunea electromotoare n nfurri descrete
cnd acestea sunt alimentate de la surs i se diminueaz cnd sunt conectate invers. Tranziiile
au loc atunci cnd nfurarea este lsat deschis n timpul unei secvene. Combinaiile celor
trei treceri prin zero sunt utilizate pentru a genera secvena de alimentare. Diferena dintre fazele
senzorilor Hall i a tensiunii electromotoare este de 30(nscris n soft).

Trecerile prin zero pot fi detectate prin diferite metode. Prima metod compar tensiunea
electromotoare cu jumtate din tensiunea de alimentare folosind comparatoare. Figura 6 prezint
aceast metod. Faza A este conectat la borna pozitiv a sursei de alimentare(DC+), faza C este
conectat la borna negativ a sursei de alimentare iar faza B este lsat deschis. Cnd tensiunea
electromotoare este detectat n faz B, crete i descrete n funcie de conectarea i
deconectarea sursei de alimentare la capetele infurrilor n timpul secvenei de alimentare. Prin
comparaia tensiunii electromotoare cu din tensiunea de alimentare va rezulta tensiunea
punctului central din faza A i C.

Fiecare faz necesit un astfel de circuit. Combinaia acestor trei semnale sunt utilizate
pentru a forma secvena de comutaie.

O a doua metod const n comparaia tensiunii electromotoare cu potenialul unui punct


neutru virtual(Figura 7) creat cu ajutorul unei reele de rezistene conectate n paralel cu
nfurrile motorului. Cnd tensiunea electromotoare indus n nfurare trece prin zero spre
partea pozitiv, ieirea comparatorului face o tranziie de la low ctre high. Cnd tensiunea
electromotoare trece prin zero i coboar n partea negativ, ieirea comparatorului face o
tranziie de la high ctre low. Combinarea acestor semnale este folosit pentru a forma
secvena de comutaie.

P a g i n a | 63
Figura 6. Tensiunea electromotoare comparat cu din tensiunea de alimentare

P a g i n a | 64
Figura 5. Formele de und date de senzorii Hall i tensiunea electromotoare pe fiecare faz

Figura 7. Compararea tensiunii electromotoare cu potenialul punctului neutru virtual

O a treia metod de detectare a trecerilor prin zero const n utilizarea unui convertor
analog-digital (CAN) aa cum este prezentat n figura 8. Folosind un divizor de tensiune se
coboar tensiunea electromotoare la un nivel pe care microcomtroller-ul l poate msura. Acest
semnal este format de CAN i mereu comparat cu o valoare digital corespunztoare punctului
zero. Cnd cele dou valori se potrivesc secvena de comutaie este refcut.

P a g i n a | 65
Figura 8. Msurarea tensiunii electromotoare utiliznd un CAN

Jean Marie Bourgeois propune o metod de detectare a tensiunii electromotoare care nu


necesit punctul neutru al motorului. Adevrata tensiune electromotoare poate fi detectat direct
de la captul fazei printr-o alegere adecvat a semnalului PWM i a strategiei de detecie.
Semnalele PWM sunt aplicate intreruptoarelor automate din partea superioar a invertorului, iar
tensiunea electromotoare este detectat n intervalul n care semnalul PWM este 0 logic.
Semnalul rezultat nu trebuie nici filtrat nici atenuat, furniznd astfel un semnal n timp real i un
bun raport semnal/zgomot. Ca rezultat acest sistem de control sensorless a motorului BLDC
asigur o gam larg de reglare a vitezei, o pornire eficient ct i funcionare stabil la vitez
maxim, spre deosebire de metodele prezentate anterior.

P a g i n a | 66
7.1 Detectarea direct a tensiunii electromotoare pentru sisteme de control
sensorless
n introducerea controlului senzorless este prezentat un rezumat al metodei clasice de
detectare a tensiunii electromotoare, iar n continuarea sa va fi descris metoda propus de
detectare a tensiunii electromotoare. Rezultatele experimentale au demonstrat avantajele
detectrii forei electromotoare i a controlului sensorless. n mod special este dezvoltat primul
microcontroller dedicat sistemelor de control sensorless avnd integrate pe aceeai capsul de 8
bii att circuitul de detecie ct i perifericele necesare controlului motorului.

7.1.1 Metode convenionale de detectare a tensiunii ectromotoare


Pentru motoarele BLDC trifazice, n mod normal, controlul se face n 6 pai, fiecare faz
fiind alimentat cte 120 electrice (cte 60 cu fiecare din celelalte dou faze ). n fiecare
moment, doar 2 din cele 3 faze ale motorului sunt parcurse de curent. De exemplu cnd faza A i
faza B sunt parcurse de curent, faza C este nealimentat. Acest interval de conducie dureaz 60
electrice i definesc un pas.

Tranziia de la o perioad la alta poart denumirea de comutaie. Deci n total un ciclu


include 6 pai. Dup cum se poate observa n figura 3(B) prezentat anterior, primul pas este AB,
apoi AC, BC, BA, CA, CB i se repet pe toat durata funcionrii.

Uzual curentul este comutat n aa fel nct acesta s fie n faz cu tensiunea
electromotoare pentru a obine un control optim i maximum de cuplu/curent. Timpii de
comutaie sunt determinai de poziia rotorului. Din moment ce forma tensiunii electromotoare
indica poziia rotorului, este posibil s determinm timpii de comutaie dac tensiunea
electromotoare este cunoscut.

n figura 9, curenii sunt n faz cu tensiunea electromotoare. Dac trecerile prin zero a
tensiunii electromotoare pot fi msurate, vom ti cnd s comutm curenii.

Dup cum a mai fost menionat nainte, la un moment dat doar dou faze ale motorului
sunt parcurse de curent iar cea de a treia faz este nealimentata. Acest fapt creeaz o oportunitate
pentru a putea detecta tensiunea electromotoare n faza nealimentat. n figura 10 este prezentat
o schema de principiu pentru detectarea tensiunii electromotoare.

Tensiunea pe faza nealimentat este msurat. Aceast schem necesit punctul neutru al
motorului pentru a putea furniza trecerile prin zero ale tensiunii electromotoare, deoarece aceasta
este raportat la punctul neutru al motorului. Tensiunea de faz este comparat cu potenialul
punctului neutru i pe urm pot fi obinute trecerile prin zero.

n majoritatea cazurilor, punctul neutru al motorului nu este accesibil. n practic,


metoda cea mai comun este aceea de a creea un punct neutru virtual, care va avea acelai
potenial cu nulul conexiunii n stea(Y) a nfurrilor motorului i apoi determinarea diferenei

P a g i n a | 67
dintre potenialul punctului neutru i tensiunea de pe nfurarea nealimentat. Punctul neutru
virtual este construit din rezistene aa cum este prezentat n figura 10(B).

Schema este simpl, fiind folosit pentru un timp ndelungat de la inventarea ei. Totui
aceasta are i dezavantaje.

Figura 9. n motoarele BLDC tensiunea i curentul sunt n faz

Figura 10.(A) Detectarea trecerilor prin zero ale tens. elm. folosind punctul neutru al motorului
(B) Detectarea trecerilor prin zero ale tens. elm. folosind punctul neutru virtual

Datorit controlului cu ajutorul semnalului PWM, punctul neutru al motorului nu este un


punct stabil energetic. Potenialul acestui punct urc i coboar genernd astfel o tensiunea nalt

P a g i n a | 68
de mod comun i zgomot de frecven ridicat. Aadar vom avea nevoie de divizoare de
tensiune i de filtre trece jos pentru a reduce tensiunea de mod comun i pentru a nivela
zgomotul de nalt frecven(figur 11). De exemplu dac tensiunea de alimentare este de 300V,
potenialul punctului neutru poate varia ntre 0 i 300V. Tensiunea de mod comun admisibil
pentru un comparator este de civa voli. Vom ti de ct atenuare este nevoie. Evident,
divizorul de tensiune va reduce sensibilitatea semnalului la vitez mic, n special la
pornire(cnd este esenial). Pe de alt parte, filtrul trece jos va introduce o ntrziere
independent de viteza rotorului. Odat ce viteza rotorului crete, crete i contribuia defazajului
asupra perioadei totale. Acest defazaj va perturba sincronismul dintre curent i tensiunea
electromotoare ceea ce va cauza probleme grave asupra comutaiei la viteze mari. n consecin
aceast metoda tinde a avea un interval ngust de reglare a vitezei.

Figura 11. Schema de detectare a tens. elm. pe baza punctului neutru virtual

n trecut, au existat foarte multe circuite integrate care au fcut posibil controlul
sensorless al motoarelor BLDC pe baza schemelor anterior descrise(UC3646, ML4425,
SILICON SYSTEMS 32M595). Toate aceste chip-uri au dezavantajele anterior menionate.
Totodat, toate sunt dispozitive analogice, care au o flexibilitate i fiabilitate sczut n aplicaii.

O abordare a controlului sensorless prin detectarea tensiunii electromotoare are avantajul


unei sensibiliti mrite la zgomotul redus al comutaiei i ajustare automat a secvenei de
comutaie a invertorului funcie de viteza rotorului. Utilizarea tensiunii electromotoare are totui
probleme de acuratee la viteze mici.

P a g i n a | 69
Poziia rotorului poate fi determinat pe baza celei de a treia armonici din stator.
Principalul dezavantaj este valoarea relativ sczut a celei de a treia armonici la viteze mici.

Informaii cu privire la poziia rotorului pot fi determinate din analiza strii de conducie
a diodei de descrcare de pe faza nealimentat la momentul respectiv. Circuitul este relativ
complicat iar funcionarea la viteze mici constitue n continuare o problem.

7.1.2 Schema propus de detectare direct a tensiunii electromotoare


Aa cum s-a prezentat anterior, punctul neutru al motorului este puternic influenat de
perturbaii i astfel acesta cauzeaz probleme pentru sistemul de control sensorless. Metoda de
control propus ncearc s evite folosirea punctului neutru. Dac este selectat o strategie
adecvat de control prin intermediul semnalului PWM, tensiunea electromotoare poate fi
extras direct de la captul nfurrii.

Motoarele BLDC au n orice moment doar dou faze excitate din cele trei. Controlul cu
semnal PWM poate fi aplicat n trei moduri diferite:

- n partea superioar semnalul PWM este aplicat comutatoarelor electrice din


partea superioar, iar cele din partea inferioar sunt n stare de conducie pe tot pasul;

- n partea inferioar semnalul PWM este aplicat intreruptoarelor automate de pe


partea inferioar, iar cele din partea superioar sunt n stare de conducie pe tot pasul;

- n ambele pri - ntreruptoarele automate din ambele pri, superioar i


inferioar, sunt comandate i blocate mpreun;

n schema propus, semnalul PWM este aplicat doar prii superioare, iar tensiunea
electromotoare este detectat pe nivelul de 0logic (OFF) a semnalului PWM. Figura 2.4
schieaz circuitul de detectare. Diferena dintre figura 10 i 12 const n faptul c punctul neutru
al motorului nu este implicat n procesarea semnalului(Figura 12).

Presupunnd c la un anumit pas fazele A i B sunt parcurse de curent i faza C este


nealimentat. ntreruptorul automat din partea superioar pentru faza A este controlat de PWM
iar cel din partea inferioar corespunztor fazei B este n stare de conducie pe toat durata
pasului. Tensiunea Vc la captul nfurrii este msurat. Figura 13 prezint dispunerea
semnalului PWM pentru schema de detectare direct a tensiunii electromotoare.

P a g i n a | 70
Figura 12. Schema propus de detectare a trecerilor prin zero a tensiunii electromotoare

Figura 13. Dispunerea semnalului PWM pentru schema de detectare direct a tensiunii electromotoare

P a g i n a | 71
Figura 14 Modelul circuitului necesar detectrii tensiunii electromotoare pe durata de 0 logic a semnalului PWM

Figura 14 este o reprezentare a circuitului pe baza cruia se dezvolt analiza. Cnd


comutatorul electric superior al fazei A este deschis(n stare de conducie), curentul curge prin
ntreruptorul automat ctre nfurarea A i B. Cnd ntreruptorul automat superior al
semipunii este blocat, curentul se descarc prin dioda pus n paralel cu ntreruptorul automat
din partea inferioar a fazei A. n timpul descrcrii curentului, tensiunea Vc este detectat ca
fiind tensiunea electromotoare n faza C atunci cnd nu circul curent n faza C. Din circuit
putem observa uor c = + unde este tensiunea la captul nfurrii nealimentate,
este tensiunea electromotoare i este tensiunea punctului neutru al motorului.

Dac vom ignora cderea de tensiune pe diod, n faza A, vom avea:

vn 0 ri L dt
di e
a

Dac vom ignora cderea de tensiune pe ntreruptorul automat, vom avea:

vn ri L di
dt
eb

Din ultimile doua ecuaii vom obine:

ea eb
vn 2

Presupunnd un sistem trifazat echilibrat, dac ignoram a treia armonic vom avea:

ea eb ec 0

P a g i n a | 72
Dac vom lua n considerare cea de a treia armonic vom avea:

ea eb ec e3

unde e3 este cea de a treia armonic.

n continuare analiza se efectueaza fr a considera a treia armonic.

Va rezulta

vn ec
2

Deci tensiunea vc va fi:

vc ec vn 32 ec
Din ecuaiile anterioare putem observa c pe nivelul 0 logic al semnalului PWM, care
coincide cu perioada de descrcare a curentului, tensiunea la captul nfurrii nealimentate este
direct proporional cu tensiunea electromotore fr a fi afectat de perturbaii. Este de asemenea
important faptul c aceast tensiune la borna motorului este raportat la mas(GND) n loc s fie
raportat la punctul neutru neaccesibil. Deci informaia provenit de la potenialul punctului
neutru nu este necesar pentru a detecta trecerile prin zero a tensiunii electromotoare, iar
tensiunea de mod comun nu mai constitue o problem.

Din moment ce adevrata tensiune electromotoare este extras din potenialul bornei
nfurrii, trecerile prin zero ale tensiunii electromotoare pot fi detectate foarte precis.

Dac lum n considerare a treia armonic, va rezulta:

vn ec
2 e3
2

Deci tensiunea vc va fi:

vc ec vn 32 ec 12 e3
Odat ce trecerile prin zero ale undei fundamentale vor coincide cu trecerile prin zero ale
celei de a treia armonici aceasta din urm nu va afecta trecerile prin zero ale undei fundamentale.

P a g i n a | 73
n concluzie, vom putea enumera cteva avantaje ale metodei propuse de detectare a
tensiunii electromotoare n comparaie cu metodele convenionale:

1) Prezint sensibilitate mrit. Nu exist atenuare deoarece nu sunt folosite


divizoare de tensiune. Sunt obinute rezultate bune chiar i la funcionarea cu vitez mic.
Zgomotul de nalt frecven produs de comutaiile comutatoarelor electrice nu influeneaz
procesul de control deoarece tensiunea electromotoare este detectat pe nivelul de 0 logic a
semnalului PWM. Deoarece tensiunea electromotoare este raportat la GND n aceast metod,
tensiunea de mod comun este minimizat.

2) Se citesc valorile instantanee ale mrimilor implicate n control deoarece n circuit


nu exist filtrare, motiv pentru care avem o funcionare bun la viteze nalte.

3) Aceast metod de detectare poate fi uor folosit att n aplicaiile de mic putere
ct i n aplicaiile de mare putere, iar reglajul tensiunii este relativ uor.

4) Pornirea rapid a motorului este posibil deoarece detectarea precis a trecerilor


prin zero este realizat fr a fi nevoie de atenuare.

5) Este simplu i uor de implementat, aa cum vom putea observa n urmtoare


seciune a capitolului.

7.2 Comutaia cu Senzorii Hall


Comutaia motoarelor BLDC este controlat electronic. Pentru a roti motorul, nfurrile
statorului trebuiesc alimentate pe rnd. Este important s tim pozitia rotorului pentru a nelege
care nfurare va fi energizat. Poziia rotorului este dat de senzorul Hall care este ngropat n
stator. Majoritatea motoarelor folosesc trei astfel de senzori. Polii magnetici ai rotorului trec prin
faa senzorului, citind un semnal nalt sau unul slab, care indic c polul N sau S trece prin faa
senzorului. Bazndu-se pe comutaia celor trei senzori, se poate stabili o secven exact a
comutaiei.

Aezarea senzorilor n stator este un proces complex deoarece orice nelianiaritate va


genera erori n determinarea poziiei exacte a rotorului. Pentru simplificarea procesului, unele
motoare au montai senzorii pe rotor.

Bazndu-ne pe poziia fizic a senzorilor Hall, putem identifica dou metode de aezare a
acestora. Astfel, senzorii pot fi defazai ntre ei cu 60 sau 120 grade. Fiecare secven de
comutaie are una dintre nfurri polarizat pozitiv (curentul intr n nfurare), a doua fiind
negativ (curentul iese din aceasta), iar cea de-a treia fiind nepolarizat. Cuplu este produs
datorit interaciunii dintre cmpul magnetic generat de bobinele statorului i magneii
permaneni. Pentru a ine motorul n micare, cmpul magnetic produs de nfurri trebuie sa i
schimbe poziia din moment ce rotorul ncearc s mearg odat cu cmpul statoric.

P a g i n a | 74
7.2.1 Realizarea comutaiei

P a g i n a | 75
Figura 1.

P a g i n a | 76
Figura 2.

Figura 1 prezint exemplul unui semnal de la un senzor Hall. Figura 2 prezint secvena
comutaiei ce trebuie urmat. Numrul secvenelor din figura 1 corespunde numrului dat n
figura 2. La fiecare rotaie cu 60 grade electrice, unul din senzorii Hall ii schimb starea, astfel
nct pentru o rotaie complet este nevoie de 6 pai (ciclu electric). Un ciclu electric nu
corespunde neaparat unei rotaii fizice complete, numarul acestora fiind dat de numrul de
perechi de poli de pe rotor. Pentru fiecare pereche de poli rotorici, se realizeaz un ciclu electric
complet, deci numrul de cicluri electrice pentru o rotaie este egal cu numrul de perechi de
poli.

Figura 3.

P a g i n a | 77
Tabelul 1

Tabelul 2

Figura 3 prezint diagrama bloc a unui circuit utilizat pentru controlul unui motor BLDC.
Notaiile de la Q0 la Q5 reprezint comutatoarele de putere, acionate de un microcontroler
PIC18FXX31. Bazndu-se pe tensiunea si curentul motorului, aceste comutatoare pot fi
MOSFET, IGBT sau simpli tranzistori bipolari.

Tabelul 1 i tabelul 2 prezint secvena cu care aceste comutatoare trebuiesc acionate


bazndu-se pe semnalele primite de la senzorii Hall A, B, C. Tabelul 1 se refer la o rotaie
conform acelor de ceasornic, iar tabelul 4 contrar. Acesta este exemplul semnalului de la senzori
care sunt plasai la 60 grade unul de altul.

Referindu-ne la figura 3, dac semnalele PWM de la 0 la 5 sunt deschise sau nchise


conform secveei, motorul va funciona la viteza dat. Pentru a varia viteza, aceste semnale ar
trebui s aib o frecven mult mai nalt decat cea a motorului. Ca o regul, frecvena PWM ar
trebui s fie de cel puin 10 ori mai mare decat frecvena maxima a motorului. Poteniometrul
conectat la convertorul analog-digital din figura 3 este folosit pentru setarea unei viteze de
referin. Bazndu-se pe tensiune de intrare, se poate calcula PWM duty cycle.

P a g i n a | 78
7.2.2 Principiul funcionrii cu senzori

Figura 1. Prima etap

Se presupune c micarea rotorului ncepe din poziia indicat n figura 1, a). Senzorul
plasat pe polul nfurrii com c sesizeaz prezena polului S rotoric n dreptul lui i comand
prin intermediul circuitului de comand i control nchiderea contactoarelor statice A1 i B2,
conform figurii 1, b). Curentul se nchide prin nfaurrile A com i com B n sensul indicat
n figur (sensul 1).

Seminfurarea A a este parcurs ntr-un sens, iar seminfurarea com a n sens con-
trar. Pentru un anumit sens de nfurare a conductoarelor pe piesa polar, cele dou
seminfurri vor produce dou cmpuri magnetice de polariti diferite. Sensul nfurrii pe
polul A a este ast-fel ales, nct n momentul cnd ea este parcurs de curent n sensul indicat
n figur, cmpul mag-netic ce ia natere s aib polul N (rou) nspre rotor, atrgnd astfel polul
S al rotorului i determi-nnd micarea acestuia ctre polul N statoric astfel creat. Polul com a
are acelai sens de bobinare (toi polii au acelai sens de bobinare), dar este parcurs de curent n
sens invers, ceea ce determin apariia unui pol S (negru) ctre rotor, pol care contribuie i el da
micarea rotorului atrgnd polul N rotoric.

Acelai fenomen se desfoar cu nfurarea com B, parcurs de curent n sens invers


fa de nfurarea A com (conform figurii 1, b). Datorit faptului c cele dou seminfaurri
ce for-meaz faza B com sunt parcurse de curent n sens invers fat de faza A com, se
formeaz n dreptul polului com b un pol N, iar n dreptul polului B b un pol S. n acest fel
cmpul magnetic produs de stator prin nchiderea contactoarelor A1 i B2 i alimentarea fazelor
A com i B - com ocup 2/3 din circumferina statorului, rotorul gsindu-se n aceast moment
ntr-o zon neutr.

Dup cum se observ n figura 2, polul S al rotorului se gsete ntre polul S al statorului
(polul B b) i polul N al statorului (polul A a). Polul S al rotorului va fi respins de polul S al
sta-torului i atras de polul N al statorului, micarea rotorului efectundu-se n sens orar
(conform sge-ii). Similar este situaia polului N al rotorului.

P a g i n a | 79
Figura 2. A doua etap

n momentul n care polul S al rotorului ajunge n dreptul senzorului plasat pe polul A


a, el d comanda de nchidere a contactoarelor C1 i B2 i de deschidere a contactorului A1. Prin
aceas-ta, curentul prin nfurarea A com devine nul i la fel cmpul magnetic produs de
aceast nfu-rare. Polul N produs de pisa polar A a dispare i la fel polul S produs de piesa
polar com a. Se evit astfel blocarea rotorului pe direcia polilor formai de nfurarea A
com.

Prin acelai mecanism ca cel prezentat anterior, se formeaz poli N n dreptul pieselor
polare com b i C c i poli S n dreptul pieselor polare B b i com c. Configuraia
cmpului magnetic statoric este eceeai ca n cazul precedent, dar poziia sa s-a modificat,
cmpul statoric deplasndu-se cu 300 electrice n sensul de deplasare al rotorului. S-au ceat astfel
condiiile ca roto-rul s-i continue micarea n acelai sens ca i n etapa precedent.

Celelalte etape se desfoar similar. La fiecare etap, cmpul va rmne cu aceeai


distri-buie spaial, dar se va deplasa cu 300 electrice n sensul deplasrii rotorului.

Ca i n cazul motorului sincron, cmpul statoric are rolul de a atrage dup sine rotorul
prin forele de natur magnetic manifestate ntre cele dou cmpuri.

Spre deosebire de motorul sincron clasic, BLDC nu necesit metode suplimentare de por-
nire, deoarece prin modul de apariie i comand a deplasrii cmpului statoric, acest tip de
motor are cuplu de pornire nenul.

7.3 Controlul buclei nchise


Viteza ntr-o bucla nchis poate fi controlat prin msurarea vitezei motorului. Un
controler P.I.D (Proportional Integral Derivative) poate fi folosit pentru amplificarea erorii de
vitez i ajustarea dinamic a PWM duty cycle.

Pentru construcii low-cost, semnalul de la senzorii Hall poate fi folosit pentru


msurarea rspunsului vitezei. Un contor de timp de la PIC18FXX31 poate fi folosit pentru a
numra ntre doi tranzistori Hall. Cu aceast numartoare, viteza actual a motorului poate fi
calculat.

Pentru msurtori de nalt precizie, un encoder optic poate fi plasat n motor, care d
dou semnale cu o diferen de faz de 90 de grade. Utiliznd aceste semnale, viteza ct i

P a g i n a | 80
direcia de rotaie pot fi determinate.Deasemenea, majoritatea encoderelor dau i un al treilea
semnal care reprezint un puls pe o rotaie. Acesta poate fi folosit pentru aplicaii de pozitionare.

P a g i n a | 81
Capitolul 8
Comparaie ntre motoarele BLDC i alte tipuri
n comparaie cu motoarele cu perii si de inducie, motoarele BLDC au mai multe
avantaje i doar cteva dezavantaje. Motoarele fr perii sunt mai uor de ntreinut, deci au o
via mai lung n comparaie cu motoarele convenionale de curent continuu. Prin construcie
obinem o putere mai mare pentru o aceeai marime. Datorit faptului ca rotorul este creat din
magneti permaneni, acesta are o inerie sczut. Acese fenomene mbuntaesc caracteristicile
acceleraiei si frnrii, scurtnd ciclul de pornire. La motoarele fr perii, inspecia acestora este
eliminat, fcndule astfel ideale pentru zonele cu acces limitat i aplicaii unde ntreinerea este
dificil. Motoarele BLDC funcioneaz mult mai silenios dect cele cu perii, reducnd astfel
interferenele electromagnetice (EMI). Modelele de mic putere sunt ideale pentru funcionarea
cu baterii, echipament portabil sau aplicaii medicale.

Comparaie ntre motorul BLDC i motorul de curent continuu cu perii

Proprieti Motor BLDC Motor de cc cu perii

Comutaia Comutaie electronic bazat Comutaie cu perii


pe senzorii Hall

ntreinerea Rar, datorit absenei O ntreinere periodic se


periilor impune

Durata de via Mare Scurt

Caracteristicile vitez/cuplu Plat, permite funcionarea la Moderat de plat, la viteze


toate vitezele cu o ncrcare mari frecarea cu peria crete,
evaluat. reducnd cuplul folositor.

Eficien Mare Moderat

Putere/volum Mare Moderat, mic

Ineria rotorului Mic, datorit magneilor Mare, limitnd caracteristicile


permaneni din rotor. dinamice.

Viteza maxim Mare, nu exist limitare Mic, datorit periilor.


mecanic.

Zgomotul Mic Arcul din perii va genera


zgomot.

P a g i n a | 82
Costul de producie Mare, datorit costurilor Mic
magneilor permaneni.

Controlul Complex i scump Simplu i ieftin

Comparaie ntre motorul BLDC i motorul de inducie

Proprieti Motorul BLDC Motorul de inducie

Caracteristica vitez/cuplu Plat, permite funcionarea la Neliniar, cuplu mic la viteze


toate vitezele cu o ncrcare mici.
evaluat.

Putere/volum Mare, din moment ce are Moderat, din moment ce att


magnei permaneni pe rotor, o statorul ct si rotorul au
mai mica mrime poate fi infurri.
atins pentru o anumit putere

Ineria rotorului Mic, cu caracteristici Mare, cu caracteristici


dinamice mai bune. dinamice slabe.

Curentul de pornire Evaluat, nu necesit un circuit Aproximativ de 7 ori


de pornire special. evaluarea

Controlul Un controler este mereu Nu are nevoie de controler la


necesar pentru a ine motorul vitez constant; este necesar
n funciune. doar dac se cere o vitez
variabil.

Alunecarea Nu exist. Crete odat cu ncrcarea


motorului.

P a g i n a | 83
Capitolul 9
Proiectarea unui motor BLDC

9.1 Abstract
Aplicaiile precum barierele de urgen, dispozitivele de protecie n medii explozive,
uile pentru ieiri de urgen pot fi ncadrate ntr-o categorie care pot fi numite general aplicaii
tranzitorii. n continuare voi prezenta proiectarea unui motor de cc. cu magnei permaneni ideal
pentru acele operaii tranzitorii descrise mai sus. Rezultatul proiectrii a fost verificat prin
simularea sa n Flux 2D. Am descoperit c cel mai important lucru n proiectare este evitarea
demagnetizrii magneilor. O verificare termic este ntotdeauna recomandat ns ncrcarea
termic este neglijabil. Selectarea unui anumite configuraii a unui motor BLDC depinde de
cerinele aplicaiilor. n cazul de fa a fost ales un main cu magnei permaneni cu flux radial
i rotor la interior.

9.2 Proiectarea BLDC-ului cu rotor interior


Numrul de faze, de poli, de crestturi statorice dar i configuraia nfurrilor se
realizeaz n funcie de locul unde motorul va funciona. Numrul polilor magnetici depinde de
mai muli factori cum ar fi ineria, materialul magnetic, efectul de riplu i viteza de rotaie.
Grosimea jugului statoric se reduce la jumtate dac numrul polilor magnetici se dubleaz.
Pentru o anumit valoare a curentului i la un anumit diametru al rotorului, diametrul total al
mainii poate fi redus prin creterea numrului de poli.


= =
2 2

Cu o anumit grosime a magnetului radial, inducia n ntrefier poate fi calculat cu:


=
1 +

unde ntrefierul efectiv este definit ca:


= +

iar este ntrefierul n zona crestturilor.

Diametrul interior al statorului este

= + 2 ( + )

P a g i n a | 84
nlimea dinilor statorici este

Pentru construcia unui motor compact, o densitate mare de curent (S1) nu este de dorit.
ncrcarea mainii trebuie ntotdeauna s fie mai mic dect curentul maxim admis (Smax) pentru
a evita demagnetizarea magneilor permaneni.

3 2
1 = [ ] [ ] [/]
2 2

2 1 (
1 < = [ ] [/]
2 0

unde BD este inducia limit de demagnetizare i este jumtate din deschiderea magnetului in
grade electrice.

Lungimea activ a mainii este calculat ca

3
=[ ]
2 1

Numrul de conductoare din cresttur este


=
3

unde Z reprezint numrul total de conductoare i se determin cu formula

3
=

Constanta de cuplu deriv astfel din formula precedent.

1
= = [ ] [ ]
3
Tensiunea indus poate fi aproximat prin relaia

Aria crestturii statorice n funcie de nlimea crestturii hs

P a g i n a | 85
2
2
= [( + ) ( ) ]
2 2

Suprafaa conductorului i suprafaa unui singur conductor dintr-o cresttur

Diametrul exterior al statorului rezult

= + 2 ( + )

Parametru Simbol Valoare Parametru Simbol Valoare

Numarul de m 3 Tensiunea Eph 11,9 V


faze indusa

Numarul de p 4 Diametrul Dr 20 mm
poli rotorului

Numarul de Q 12 Diametrul cu D 22,5 mm


crestaturi intrefier

Intrefierul g 0,5 mm Diametrul Dis 23 mm


interior al
statorului

Cuplul T 0,4 Nm Diametrul Dos 52,8 mm


exterior al

P a g i n a | 86
statorului

Inductia in Bg 0,4 T nlimea bts 3 mm


intrefier dintelui

Lungimea L 30 mm Suprafata Acu 32,5 mm2


motorului cuprului

Inaltimea hs 10 mm Grosimea lm 1 mm
crestaturii magnetului

Numarul de ns 28 Inaltimea hrs 4,4 mm


conductoare jugului
pe crestatura statoric

Viteza m 7500 RPM Inaltimea hrr 4,4 mm


jugului
rotoric

Densitatea de J 10 A/mm2 Incarcarea Smax 85,1 kA/m


curent maxima cu
curent

Diametrul Aconductor 1,1 mm Incarcarea S1 47,5 kA/m


conductorului cu curent

n studiul realizat de mine am avut n vedere toate cele prezentate mai sus dar n dou
cazuri:

Unul cu 4 poli i 12 crestturi.


Unul cu 8 poli i 12 crestturi.

P a g i n a | 87
Distribuia nfurrilor se realizeaz diferit pentru fiecare combinaie de numar poli/crestturi.
Astfel pentru cazurile studiate nfurrile sunt distribuite precum arat figurile de mai jos.

Figura 1. Distribuia nfurrilor

P a g i n a | 88
Distribuia bobinelor pe faze la maina cu 8 poli.

Bobina Bobina Faza A Faza B Faza C

Numarul Unghiul Intrare Iesire Intrare Iesire Intrare Iesire

1 0 1 2 3 4 2 3

2 0 4 5 6 7 5 6

3 0 7 8 9 10 8 9

4 0 10 11 12 1 11 12

Distribuia bobinelor pe faze la maina cu 4 poli.

Bobina Bobina Faza A Faza B Faza C

Numarul Unghiul Intrare Iesire Intrare Iesire Intrare Iesire

1 0 1 4 5 8 3 6

2 0 1 10 5 2 3 12

3 0 7 4 11 8 9 6

4 0 7 10 11 2 9 12

P a g i n a | 89
Pentru analiz a fost folosit programul Flux 2D, figurile de mai jos artnd seciunea transversal
a structurii de discretizare.

Figura 2. Seciunea transversala a structurii de discretizare

Liniile de cmp sunt diferite n cele 2 cazuri. Putem observa c n cazul cu 4 poli liniile de cmp
sunt simetrice, fa de cazul cu 8 poli.

Figura 3. Distribuia liniilor de cmp

P a g i n a | 90
Figura 4. Distribuia spectral

Figura 5. Tensiunea indus

P a g i n a | 91
Figura 6. Descompunerea armonicilor

Figura 7. Inducia n ntrefier

P a g i n a | 92
Figura 8. Descompunerea armonicilor n ntrefier

P a g i n a | 93
Concluzii
BLDC-PMSM
BLDC au fost proiectate pentru a nlocui subsistemul de comutaie electro-mecanic din
motoarele DC cu perii convenionale (BDC). Avantajele utilizrii BLDC fa de BDC sunt
nfurri cu mai mare siguran, mentenan, zgomot i emisii electromagnetice mai reduse i o
mai mare putere pe unitate de volum cauzat de o eficien termic mai mare a celor silenioase.
Oricum BLDC nu a fost capabil s elimine BDC datorit costurilor asociate subsistemului
alternativ de comutaie electronic. Un alt avantaj este conectarea simpl att la surse de AC sau
DC n cazul motorului cu perii universal. Exist un tip revoluionar de motor fr perii cu
magnei permaneni numit PMSM (Permanent Magnet Synchronous Motor) care dispune de
aceeai construcie de principiu cu BLDC. ns, PMSM rezult din alte cerine de proiectare i
pia, unde sunt cerute randamente mai mari dect ACIM (Alternating Current Induction Motor),
n particular la viteze mici. De asemenea, PMSM are n mod firesc un zgomot mai redus i un
cuplu mai lin (riplu redus al cuplului) dect un motor BLDC uzual.

Deci care sunt diferenele constructive ntre motorul BLDC i PMSM? Pentru a rspunde
la aceast ntrebare trebuie luat n considerare natura caracteristicii tensiunii
contraelectromotoare a motorului. n cazul BLDC acesta este trapezoidal, iar pentru PMSM este
sinusoidal. Astfel, o cale mai informativ de a descrie motoarele ar fi s fie numite PMSM cu
tensiune contraelectromotoare trapezoidal i PMSM cu tensiune contraelectromotoare
sinusoidal, dar denumirea ar fi prea lung.

Tensiunea contraelectromotoare indus n fiecare bobin din stator este redus practic la
Legea lui Faraday. Dup cum magneii de pe rotor se deplaseaz prin dreptul celor 3 bobine de
faz, se creeaz o legtur mai mare de flux cu fiecare bobin, iar integrala din legtura de flux
este o ramp sau o sinusoid n cazurile BLDC, respectiv PMSM. Apoi, n acord cu legea,
tensiunea contraelectromotoare este proporional cu viteza de schimbare a fluxului, n raport cu
timpul sau poziia rotorului. De aici faptul c valoarea tensiunii contraelectromotoare este
proporional cu viteza motorului. Aria de sub curba semnalului tensiunii contraelectromotoare
va determina ce cuplu va produce motorul. Tipic, este o arie mai mare pentru dimensiuni
comparabile BLDC fa de PMSM, prin urmare BLDC poate produce un cuplu mai mare.
Construcia fizic ce creeaz diferitele forme de tensiuni contraelectromotoare este puternic
influenat de designul statorului i nfurare. Suplimentar, cheia este numrul de crestturi pe
pol pe faz (Ns/pp/pp/pp). Dac Ns/pp/pp este un ntreg, forma de und este trapezoidal.
Dimpotriv, dac Ns/pp/pp este un numr fracional, forma de und este sinusoidal. Magneii
rotorului pot fi de asemenea realizai ntr-o form n care s creeze un flux sinusoidal cu bobinele
statorului.

Din perspectiva comenzii electronice, curentul aplicat pe motor trebuie s aib aceeai
form i s fie sincronizat cu semnalul de tensiune contraelectromotoare al motorului pentru
operare normal. Exist excepii unde poate fi dorit o vitez mai mare prin slbirea cmpului

P a g i n a | 94
sau pornirea motorului ntr-o bucl deschis fr senzori de poziie. La motoarele BLDC, aceasta
nu este o mare problem deoarece curenii prin motor sunt aproximativ de form dreptunghiular
i procesul de comutaie apare n puncte discrete, care pot fi detectate cu senzori Hall. Aceasta
nseamn stabilirea poziiei rotorului pentru magneii montai pe ansamblul rotor. Aceast form
de control este descris uzual ca o comutaie bloc sau cu ase pai, deoarece procesul implic
ase pai discrei sau blocuri. n cazul PMSM problema nu este simpl, deoarece potrivirea
curentului de faz al motorului cu tensiunea contraelectromotoare const n detectarea poziiei
rotorului la o rezoluie mult mai mare i continuu la variaie continu a tensiunii
contraelectromotoare. Uzual sunt utilizai senzori n cuadratur (Q.E.) i rezolvere pentru a oferi
informaii asupra poziiei pentru comutaia PMSM, dar senzorii Hall pot oferi o alternativ
economic n funcie de cerinele aplicaiei. Q.E. i rezolverele ofer de asemenea reacie de
poziie n sistemele servo utiliznd orice tip de motor. Este posibil de a utiliza fiecare dintre
aceste tipuri de motoare fr senzori de poziie pentru scop de comutaie. Exist diferite tehnici
de a face acest lucru, iar detecia sau estimarea tensiunii contraelectromotoare poate fi aplicat
BLDC i PMSM. Pentru motorul BLDC procesul de comutaie implic comutarea numai pe o
pereche de tranzistoare de comutaie ntr-o punte de putere cu trei faze (6 tranzistoare). Aceasta
nseamn c pentru un motor conectat Y (stea), curentul trece mereu prin dou nfurri de faz.
Acest lucru este convenabil deoarece faza necomandat poate fi monitorizat pentru
determinarea tensiunii contraelectromotoare. Ca efect, acest semnal indic poziia rotorului
atunci cnd poziia este egal cu jumtate din tensiunea de alimentare aplicat, punct cunoscut ca
punct de trecere prin zero (zero crossing point). Sistemul poate fi de asemenea utilizat cu
motoare conectate D (delta). Pentru PMSM, determinarea tensiunii contraelectromotoare nu
poate fi fcut pe calea menionat anterior datorit procesului de comutaie (vector spaial
PWM) care implic cureni de comand continui prin fiecare dintre cele trei faze, dar poate fi
estimat utiliznd un model software al motorului i apoi comparnd curentul msurat la motor
cu valoarea estimat. Cnd cele dou sunt egale semnalul de tensiune contraelectromotoare
calculat este utilizat pentru estimarea poziiei rotorului pe baz continu.

n concluzie exist numeroase aplicaii cu motoare i posibiliti de control utiliznd att


BLDC, ct i PMSM. PMSM ofer avantaje certe, primind acum atenia a proiectanilor. ns, la
ora actual, motoarele BLDC predomin datorit raportului bun performan/cost.

P a g i n a | 95
Bibliografie

Chin, Y.K.; Arshad, W.M , Design of a Compact BLDC Motor for Transient Applications,
Stockholm, Sweden.

Codescu, M.M; Kappel, W; Popa, D. (2004), Losses in sintered NdFeB Magnets, Bucureti

Daud, Abdel Karim, (2009), Two phase Brushless D.C. Motor Artificial Heart Applications,
Palestine

Electronica azi, Maxim de performante de la Motorul DC fr Perii, accesat la adresa


http://www.electronica-azi.ro/articol/5381

Gieras, Jacek F., Wing, Mitchell (2002), Permanent Magnet Motor Technology, Editura Marcel
Dekker, Basel

Hanselman, Duane (2006), Brushless Permanent Magnet Motor Design, Editura Magna Physics,
Ohio

Miller, T.J.E (1989), Brushless Permanent Motor and Reluctance Motor Drives, Editura
Clarendon Press, Oxford

Mubeen, Muhammad (2008), Brushless DC Motor Primer, Radford, VA

Puranen, Jussi (2006), Induction Motor versus Permanent Magnet Synchronous Motor in
Motion Control, Editura Lappeenrannan teknillinen yliopisto, Lappeenrata, Finland

StMicroelectrinics, BLDC Motor Basics, paginile 1-20, accesat la adresa


www.st.com/stonline/producsts/support/motor/tutorial/tutorial.html

Yedamale, Padmajara (2003), BLDC Motor Fundamentals, paginile 1-20 accesat la adresa
www.microchip.com

P a g i n a | 96