PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATOLICA DEL PERU

Facultad de Ciencias e Ingeniera

IEE245 Teora de Control 2

Laboratorio 4.- Sistemas de Control Digital:

Respuesta en el Dominio del Tiempo
Anlisis de Estabilidad

Prof. J. Javier Sotomayor M.

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Planta Estudiada
Se tiene un mecanismo de traslado,

El diagrama de bloques de esta planta viene dado por,

Amplificador de
Motor-Mecanismo
Potencia

u(t)
10 1 y(t)
s 10 s 1
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Sistema de Control Digital

a1) Trazar el diagrama de bloques del sistema de control digital de

velocidad del mecanismo dado, para lo cual considerar
FT-z del controlador: D(z) = Kp
Ganancia del sensor: H(s) = 10
Periodo de muestreo: T = 0.05 seg. ,
(2.0 puntos)

a2) Obtener la expresin de la FT-z de lazo abierto del sistema dado.

(3.0 puntos)

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Respuesta en el dominio del tiempo

b) Simular el sistema de control digital estudiado:

Elegir un valor para la ganancia del controlador digital Kp, tal que el
sistema en respuesta una entrada escaln unitario sea estable, con:

Tiempo de establecimiento aprox.: 2.5 seg.

Sobreimpulso % mximo aprox.: 15%

Graficar la respuesta en el tiempo de la velocidad y determinar sus

especificaciones (incluyendo error estacionario).

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Efecto de T en la estabilidad del sistema

c) Con el Kp hallado en b):

Graficar la respuesta del sistema estudiado para valores de T > T seg.
y valores de T < T seg.
Explicar el efecto de T en la estabilidad del sistema.
(3 puntos)

Efecto de T en el error estacionario

d) Graficar el error estacionario del sistema en respuesta a la entrada dada

(escaln unitario), para 3 valores significativos de T .
Para este caso, explicar el efecto de T en el error estacionario.

(2 puntos)

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Ec. Caracterstica del Sistema
Obtener la FT-z de lazo abierto del sistema estudiado con D(z)= KP:

D ( z ).GH ( z ) K P .~ Gzoh ( s )G p ( s ) H ( s )

El siguiente programa permitir calcular:

GH1 ( z ) ~ G zoh ( s )G p ( s ) H ( s )
Programa
> num= [ ];
> den= [ ];
> T=
> GH1s=tf(num,den)
> GH1z=c2d(GH1s,Ts,'zoh')

La ec. caracterstica del sistema viene dada por:

( z) 1 K P .GH1 ( z ) 0
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Races de la Ec. Caracterstica en el Plano-z

e) Para 3 valores significativos de T (incluyendo T = T) obtenidos en c):

Determinar la posicin de las races de la ecuacin caracterstica del

sistema en el plano-z.
Explicar la relacin entre la estabilidad del sistema y la posicin de las
races de su ecuacin caracterstica.
(2 puntos)

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Efecto del retardo de computo en la estabilidad del sistema

f) Considerando un retardo de uno y ms periodos de muestreo en el

sistema:
Graficar la respuesta del sistema para tres valores significativos de este
retardo.
Explicar el efecto de este retardo en la estabilidad del sistema.
(2 puntos)

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Anlisis de Estabilidad empleando Mtodo del Lugar de Races

Para este anlisis se construye el lugar de races, partiendo de la ec.

caracterstica del sistema:
( z) 1 K P .GH1 ( z ) 0
en la cual se hace variar:
KP : 0
Esta construccin se realiza por software empleando:
Programa MATLAB
numGH1z= [ ];
denGH1z= [ ];
T=1;
sys=tf(numd,dend,T);
rlocus(sys)
grid

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Anlisis de Estabilidad empleando Mtodo del Lugar de Races

g) Empleando el mtodo del lugar de races deduzca el rango de valores

de Kp con el cual el sistema es estable. Obtener Kp = Kcr
(3.0 puntos)

h) Comprobar por simulacin si el sistema con distintos valores de Kp

(distintas posiciones de las races de su ec. caracterstica) exhibe una
respuesta en el tiempo de acuerdo al rango de valores deducido.
(3.0 puntos)

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