Escuela de Ingeniera Mecnica

GUIA DE LABORATORIO

LABORATORIO 02

TEMA: TRANSFORMADA DE LAPLACE

OBJETIVOS:

- Matemtica Simblica.
- Graficas de Seales.
- Comprender la forma de operar la transformada de Laplace en matlab
- Identificar las diferentes funciones utilizadas para el clculo de la transformada
- Graficar la ubicacin de polos y ceros en un plano

MATERIAL Y EQUIPOS:

Computador con software matlab

INTRODUCCION

La transformada de Laplace de una seal x(t)

(1)

Es una generalizacin de la transformada continua de Fourier, la cual es til para el estudio de

seales y sistemas continuos en el tiempo.

Cuando s=jw, es decir es puramente imaginaria, la transformada de Laplace se reduce a la

transformada de Fourier continua en el tiempo.

Muchas seales que no tienen transformada de Fourier tienen transformada de Laplace.

La transformada de Laplace es una herramienta til para anlisis de sistemas LTI (lineales e
invariantes en el tiempo).

Para una gran clase de seales la transformada de Laplace se puede representar por una
relacin de polinomios en s:

Donde N(s) y D(s) son llamados los polinomios numerador y denominador.

Las transformadas pueden representarse por una relacin de polinomios llamadas transformadas
racionales, las cuales son determinadas completamente por las races de los polinomios N(s) y
D(s), conocidos como ceros y polos respectivamente.

Debido a la importancia de las races en el estudio de sistemas LTI, es conveniente desplegarlas

pictricamente en un diagrama de polos y ceros.

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Sistema de Control Automtico 2017- II Ing. Josmell Alva Alcntara
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PROCEDIMIENTO:

1.- Cuando se ejecuta la expresin 3/5, Matlab devuelve la solucin numrica. Sin
embargo, si las expresiones se define como smbolo, tolas las operaciones que se realicen
emplearn la expresin 3/5. En vez de solucin.

>> 3/5
ans =
0.6000
>> sym('3/5')
ans =
3/5
>> y=sym('a*x^2+b*x+c')
y = a*x^2 + b*x + c
Con el comando syms se puede definir variables individualmente y constantes que van
a formar parte de las futuras funciones simblicas.
>> syms a t
>> y=a*t^2
y = a*t^2

Operaciones con Funciones Simblicas.

>> syms s z
>> G1s=1/(s+1);
>> G2s=2*s/(s^2+s+1);
>> G1z=(z-1)/(z^2+z+6);
>> G12s=G1s+G2s

G12s =

1/(s + 1) + (2*s)/(s^2 + s + 1)

>> pretty(G12s) % Para mejor visualizacin de la ecuacin.

1 2s
----- + ----------
s+1 2
s +s+1
>>G12s=simplify(G12s); % para simplificar mejor la ecuacin.

Se puede obtener dos variables simblicas que contengan las ecuaciones del
numerador y denominador de la funcin anterior, mediante el comando numden.

>> [n d]=numden(G12s)
n=
3*s^2 + 3*s + 1
d=
(s + 1)*(s^2 + s + 1)

Tambin es possible resolver funciones simblicas con el comando solve.

>> ceros=solve(n)

ceros =

(3^(1/2)*i)/6 - 1/2
- (3^(1/2)*i)/6 - 1/2

>> polos=solve(d)

polos =

-1 _ _ _
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(3^(1/2)*i)/2 - 1/2
- (3^(1/2)*i)/2 -

>> solve(y)

ans =

-(b + (b^2 - 4*a*c)^(1/2))/(2*a)

-(b - (b^2 - 4*a*c)^(1/2))/(2*a

Y obtener el resultado numrico de aquellas expresiones simblicas que lo

permiten mediante el comando double.
>> ceros=double(ceros)

ceros =

-0.5000 + 0.2887i
-0.5000 - 0.2887i

>> polos=double(polos)

polos =

-1.0000 + 0.0000i
-0.5000 + 0.8660i
-0.5000 - 0.8660i

La Conversin de un polinomio simblico a numrico se puede realizar con el

comando sym2poly.

>> [n d] = numden(G12s)

n=

3*s^2 + 3*s + 1

d=

(s + 1)*(s^2 + s + 1)

>> num_1=sym2poly(n)

num_1 =

3 3 1
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>> den_1=sym2poly(d)

den_1 =

1 2 2 1

>> polos=roots(den_1)

polos =

-1.0000 + 0.0000i
-0.5000 + 0.8660i
-0.5000 - 0.8660i

Para convertir un polinomio numrico a Simblico, se dispone de comando

poly2sym; se le puede pasar como segundo argumento la variable deseada para
la obtencin del correspondiente polinomio simblico. Ambos comandos de
conversin resultan tiles para convertir funciones de transferencia simblicas en
sistemas.
>> p_num=[1 0 1];
>> p_num=[1 0 1]

p_num =

1 0 1

>> p_den=[1 12 32 20]

p_den =

1 12 32 20

>> n3s=poly2sym(p_num,'s')

n3s =

s^2 + 1

>> d3s=poly2sym(p_den,'s')

d3s =

s^3 + 12*s^2 + 32*s + 20

>> G3s=n3s/d3s

G3s =

(s^2 + 1)/(s^3 + 12*s^2 + 32*s + 20)

>> pretty(G3s)

2
s +1
----------------------
3 2
s + 12 s + 32 s + 20

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2.- Calcular la transformada de Laplace F(s) de una funcin f(t) es relativamente
sencillo en matlab. Primero necesitamos especificar que la variable t y s son
simblicas. Esto es hecho con el comando syms

>>syms t s

A continuacin debemos definir la funcin f(t). El comando para calcular la

transformada es

>>F=laplace(f,t,s)

Para hacer la expresin ms entendible uno puede utilizar los comandos simplify y
pretty.

2.1 Hallar la transformada de Laplace de la siguiente funcin f(t)

f(t) = -1.25 + 3.5te^(-2t) + 1.25e^(-2t)

en matlab

>> syms t s
>>f = -1.25 + 3.5*t*exp(-2*t) + 1.25*exp(-2*t);
>>F = laplace(f,t,s)

F=

5/(4*(s + 2)) + 7/(2*(s + 2)^2) - 5/(4*s)

>> simplify(F)

ans =

(s - 5)/(s*(s + 2)^2)

La instruccin pretty ordena la expresin de manera que se visualmente ms

entendible por nosotros.

>> pretty (ans)

s-5
----------
2
s (s + 2)

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Lo cual corresponde a F(s)

3.- Hallar la transformada de Laplace de las siguientes funciones f(t).

f(t) = t^5
f(t) = exp(-a*t)*sin(w*t)
f(t) = -4*exp(-2*t)*cos(t)+2*exp(-2*t)*sin(t)+4

4. Los polos y ceros de la funcin de un sistema racional se pueden calcular en matlab

mediante el uso de la funcin roots. Por ejemplo para un sistema LTI con funcin de
transferencia:

Los polos y ceros se pueden encontrar ejecutando:

>>b=[1 -1];
>>a=[1 3 2];
>>zs=roots(b)
>>ps=roots(a)

Es posible graficar el diagram de polos y cerso colocando una x en la localizacion de

cada polo y un o en la localizacion de cada cero en el plano complejo s de la siguiente
manera:

>>plot(real(zs), imag(zs),o);
>>hold on
>>plot(real(ps),imag(ps),x);
>>grid
>>axis([-3 3 -3 3]);

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-1

-2

-3
-3 -2 -1 0 1 2 3

Figura 1 Polos y Ceros de una funcin de Transferencia.

5. Graficar la ubicacin de polos y ceros de las funciones del procedimiento 2

CUESTIONARIO:

- Describa las funciones syms, Laplace, simplify, pretty

- De que otra manera se puede graficar la ubicacin de polos y ceros en el plano s

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