RESPUESTA EN FRECUENCIA.

MRGENES DE FASE Y GANANCIA

Como hemos visto en prcticas anteriores, cuando introducimos a un sistema lineal e invariante en
el tiempo una entrada senoidal con una determinada amplitud y una frecuencia

Entonces la salida del sistema en rgimen permanente es otra seal senoidal a la misma
frecuencia, pero con amplitud y fase distintas a las de entrada:

La amplitud de la seal de salida es veces la amplitud de la seal de entrada, mientras que es

el ngulo de desfase de la seal de salida con respecto a la de entrada. La ganancia y el desfase
dependen de la frecuencia de la seal de entrada, y la forma de representar esa dependencia
es mediante los diagramas de Bode. En los diagramas de Bode representamos la ganancia (en
decibelios) y el desfase (en grados) frente a la frecuencia:

Figura: diagrama de BODE. Mrgenes de fase y ganancia

Fuente: (umh1773.edu.umh.es, 2012)

A partir de los diagramas de Bode podemos definir los mrgenes de fase y ganancia. Se define el
margen de ganancia como la cantidad de ganancia (en decibelios) que hay que aadir a un sistema
para que la ganancia del sistema sea de 0 dB a la frecuencia a la que su fase es de -180 (frecuencia
de cruce de fase). De forma similar, definimos el margen de fase como el desfase que debemos
aadir a un sistema para que su fase sea de -180 a la frecuencia a la que la ganancia es de 0 dB
(frecuencia de cruce de ganancia).

En sistemas de fase mnima (sistemas sin polos ni ceros en el semiplano complejo de parte real
positiva), los mrgenes de fase y ganancia nos proporcionan la estabilidad del sistema cuando lo
controlamos mediante una realimentacin negativa y unitaria. Un sistema de fase mnima es estable
si ambos mrgenes son positivos. En ese caso, la interpretacin de los mrgenes de fase y ganancia
es la siguiente: el margen de ganancia (o fase) nos dice cunto podemos aumentar la ganancia del
sistema en bucle abierto (o cunto podemos retrasar un sistema en bucle abierto, en el caso del
margen de fase) antes de que el sistema se vuelva inestable en bucle cerrado (considerando que el
bucle se cierra mediante una realimentacin negativa y unitaria). En esta prctica vamos a analizar
esta interpretacin de los mrgenes de fase y ganancia con algunos sistemas de fase mnima, y
tambin vamos a estudiar su relacin con el lugar de las races.

Adems, estudiaremos el diseo de sistemas de control en el dominio de la frecuencia,

comprobando las limitaciones de las redes de adelanto de fase.

RELACIN ENTRE EL LUGAR DE LAS RACES Y LOS MRGENES DE FASE Y GANANCIA

Considera los siguientes tres sistemas de fase mnima:

El sistema () es el avin estudiado en la prctica 3, mientras que el sistema 3 () es un filtro

paso-bajo con una frecuencia de corte de 1 rad/s.

Margen de ganancia (MG)

Es una medida de la estabilidad relativa, se define como la magnitud del recproco de la funcin de
transferencia de lazo abierto y se calcula a la frecuencia c a la cual el ngulo de fase es de -180.
Es una medida de la estabilidad relativa y se define como la suma de 180 al ngulo de fase g de
la funcin de transferencia de lazo abierto y ganancia unidad.

Estabilidad relativa

Los conceptos de margen de ganancia y margen permiten determinar la estabilidad de un sistema

segn el siguiente criterio:

Ntese aqu que estos conceptos no solo indican la estabilidad en trminos absolutos sino que
permiten dar un margen de que tan lejos est un sistema de la estabilidad o inestabilidad, esto ya
que entre ms pequeos se hagan los valores del margen de ganancia y de fase ms tendera el
sistema hacia la inestabilidad y viceversa.

Procedimiento para determinar la estabilidad utilizando los diagramas de BODE

1. Se determina la frecuencia crtica (c) trazando para ello una horizontal que pase por -180
hasta cortar el diagrama de fase luego se traza una vertical hasta el eje de las frecuencias.
2. Se traza una vertical que pase por c y que corte el diagrama de amplitud. La diferencia
entre el punto de corte con 0db da el margen de ganancia (MG).
3. Se determina la frecuencia de ganancia crtica (g), trazando para ello una horizontal que
pase por 0db hasta cortar el diagrama de amplitud luego se baja verticalmente hasta el eje
de las frecuencias.
4. Se traza una vertical que pasa por g y corte el diagrama de fase. La diferencia entre -180
y el punto de corte da el margen de fase.
5. Si MG 0 y m 0 se dice que el sistema es estable.
 Figura: comentarios sobre los mrgenes de fase y ganancia
Fuente: (es.slideshare.ne, 2016)

Los mrgenes de fase y ganancia adecuados permiten tener una cierta seguridad en cuanto
a la estabilidad del sistema cuando ocurre una variacin en algn parmetro de este. Para
tener un comportamiento satisfactorio el margen de fase debe estar entre 30 y 60 y el
margen de ganancia debe ser superior a 6db. Esto significa que la pendiente de la curva del
logaritmo de la magnitud a la frecuencia de cruce debe ser ms suave que -40 db/dcada.

Por comodidad para el trazado de las grficas se rescribe la ecuacin en la forma

normalizada con los trminos independientes iguales a 1:

Esta funcin se descompone en factores conocidos, que son en este caso:

Criterios de estabilidad
 A menudo, los sistemas enfrentan acciones externas que modifican su estado
estacionario.

Si al desaparecer la accin externa, el sistema vuelve al estado estacionario anterior (o a

uno nuevo), entonces se dice que el sistema es estable.

Si se considera un sistema lineal e invariante en el tiempo, la inestabilidad del sistema

supondr una respuesta que aumenta o disminuye de forma exponencial, o, una oscilacin
cuya amplitud aumenta exponencialmente.

Con mayor profundizacin, el concepto de estabilidad se puede ampliar a estabilidad en

pequeo, estabilidad en grande, y, estabilidad completa.

Figura: Dado que la influencia de una accin externa implica un cambio de estado
estacionario, entonces existe una relacin estrecha entre los procesos transitorios y la
estabilidad del sistema.
Fuente: (es.slideshare.net, 2012)

Criterios de estabilidad

La estabilidad del sistema se analiza de acuerdo a varios criterios:

Estabilidad BIBO

La estabilidad BIBO (bounded-input bounded-output) se fundamenta en una forma

intuitiva de afrontar el problema de la estabilidad de un sistema: considerar que el sistema
ser estable si las distintas magnitudes que lo definen, no alcanzan valores infinitos
 Un sistema, inicialmente en reposo, se dice estable si, ante cualquier seal de entrada
acotada (es decir que no alcanza valores infinitos), responde con una seal de salida
acotada.

Criterio Routh-Hurwitz

El criterio Routh-Hurwitz se clasifica en el grupo de mtodos analticos. Su reflexin parte

de que para un SCA de lazo cerrado, se puede obtener la funcin de transferencia en la
forma:

Entonces, el denominador de la funcin de transferencia del sistema se denomina

ecuacin caracterstica del sistema

El criterio Routh-Hurwitz propone que la naturaleza del proceso transitorio y la estabilidad

del sistema depender de las races de esta ecuacin.

Las races de una ecuacin a(s), en transformadas de Laplace, estn distribuidas en el

plano de coordenadas, definido por el eje de los nmeros reales (abcisas) y el eje de los
nmeros imaginarios (ordenadas).

Un polinomio a(s), se dice polinomio de Hurwitz, si todas sus races tienen la parte real
negativa.

Segn el criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz, para que un sistema sea estable basta
con que la ecuacin caracterstica del sistema, de lazo cerrado, sea un polinomio Hurwitz.

Figura: En la prctica, el principio de estabilidad de Routh-Hurwitz se basa en el anlisis de

los coeficientes de la ecuacin caracterstica
 Fuente: (es.slideshare.net, 2012)

El sistema, cuya ecuacin caracterstica posee dos races conjugadas, representadas de

color amarillo, es un sistema estable.

El sistema, cuya ecuacin caracterstica posee dos races conjugadas, representadas de

color rojo, no es un sistema estable.

La validez del criterio de Routh-Hurwitz se fundamenta en que, dada una ecuacin

caracterstica a(s) es posible encontrar su solucin comn en la forma:

en la que Si son las races de la ecuacin caracterstica.

De otra parte, los significados de las funciones originales y de las funciones imgenes
estn ligadas por la expresin:

De tal forma que para todo Si<0, todos los elementos de para t se
aproximarn a cero, y, el sistema ser estable.

Para todo si>0, los elementos se alejarn de cero, y, el sistema no ser estable.

Figura: en la figura se puede observar las posiciones de estado que puede estar elsistema
o funcin de transferencia.
Fuente: (es.slideshare.net, 2012)
 Teorema Lyapunov

El teorema de Lyapunov permite juzgar sobre la estabilidad de un sistema en grande,

conocido su comportamiento en pequeo.

Si la investigacin de la estabilidad de un sistema en pequeo deriv en demostrar que

la ecuacin caracterstica de la funcin de transferencia de un sistema, de lazo cerrado, es
un polinomio Hurwitz, entonces el sistema es estable en grande.

Si la investigacin de la estabilidad de un sistema en pequeo deriv en demostrar que

la ecuacin caracterstica de la funcin de transferencia de un sistema de lazo cerrado no
es un polinomio Hurwitz, entonces el sistema no es estable en grande.

Criterio Nyquist

El criterio de estabilidad de Nyquist, para un sistema de lazo cerrado, se basa en el anlisis

de la representacin grfica de la funcin de transferencia.

En el plano de coordenadas s se define la curva cerrada C (o contorno de Nyquist), el

mismo que rodea el semiplano de la parte real positiva del plano complejo. Si las races de
la ecuacin caracterstica estn fueran del contorno, entonces el sistema ser estable.

Figura: Contorno de Nyquist para estudiar la estabilidad de un sistema de lazo cerrado

Fuente: (es.slideshare.net, 2012)
 Figura: Diagrama polar y contorno de Nyquist para un sistema de primer grado
Fuente: (es.slideshare.net, 2012)

Criterio Jury

De acuerdo al criterio de Jury, las races de la ecuacin caracterstica de un sistema de lazo

cerrado estable, se encuentran dentro de la circunferencia unitaria centrada en el origen
del plano de coordenadas complejas

Figura: Diagrama polar y contorno criterio de Jury para un sistema de primer grado
Fuente: (es.slideshare.net, 2012)
Diagrama de Bode

El Diagrama de BODE se conforma por dos grficas logartmicas de:

La magnitud de una funcin de transferencia senoidal: 20log |G(jw)|; La unidad de medida

que se usa, es el dB.

El ngulo de fase, se mide en grados

Si F(s) = F1(s)F2(s)F3(s) entonces F(db) = F1(db)+F2(db)+F3(db)

Cuenta con un mtodo simple para trazar una curva aproximada de magnitud logartmica. El
diagrama logartmico se simplifica mediante aproximaciones asintticas para las curvas de cada
factor.

Los factores bsicos en una funcin de transferencia arbitraria G(jw) son:

GANANCIA K:

La curva logartmica para una ganancia K es una recta horizontal de 20 log K dB.
El ngulo de fase de la ganancia K es cero

POLOS O CEROS EN EL ORIGEN

Factores de integral y de derivada.

La magnitud logartmica de 1/jw en decibeles es:

El ngulo de fase de l/jw es constante y es igual a 90

Las relaciones de frecuencia se expresan en trminos de dcadas. Una dcada es una banda de
frecuencia de w1 a 10w1, en donde, w1 es cualquier frecuencia.

Si se grafica la magnitud logartmica de 20 log o dB contra w en una escala logartmica, se obtiene

una recta.

Figura: Trazas de bode

Fuente: (ingenieria.udea.edu.co, 2012)

Para un polo (o cero) mltiple en el orgen: Si la funcin de transferencia contiene el factor

(1/jw) o jw, la magnitud logartmica se convierte, en cualquiera de los dos casos:

El ngulo de fase de 1/ j^wn es igual a (90 * n), durante todo el rango de frecuencia,
mientras que el de jw^n es igual a (90 * n), en todo el rango de frecuencia. Las curvas de
magnitud pasarn por el punto (0 dB, w = 1).

FACTOR DE PRIMER ORDEN 1/(1 + jw T)

Para frecuencias bajas, tales que w << 1/T :

Para frecuencias w >> 1/T

Para w = 1/T; tenemos un valor de 0dB

Para w = 10/T; tenemos un valor de 20dB
Por lo tanto para todas las dcadas de w, se disminuye en 20 dB
La frecuencia en la cual las dos asntotas se encuentran, se conoce como frecuencia de
corte.
Para el factor 1/(1 + jwT), la frecuencia de corte, es: w = 1/T.
El ngulo de fase exacto del factor 1/( 1+ jwT) es: arctang (wT)
Para frecuencia cero, el ngulo de fase es 0.
En el infinito, el ngulo de fase se convierte en 90.
En la frecuencia de corte, el ngulo de fase es

El ngulo de fase tiene una pendiente de = 45 , respecto del punto de inflexin.

Figura: Como las asntotas se trazan con facilidad y estn cerca de la curva exacta, su uso
es conveniente para los diagramas de Bode, con el fin de establecer en forma rpida y un
mnimo de clculos, las caractersticas de la respuesta en frecuencia.
Fuente: (ingenieria.udea.edu.co, 2012)

Para factores recprocos, como el factor (1 + jwT), las curvas de magnitud logartmica y de
ngulo de fase slo necesitan cambiar de signo, ya que
 Figura: curva exacta y la asntota.
Fuente: (ingenieria.udea.edu.co, 2012)