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r u uP y
K G(s)
-
r: entradas de referncia;
di: perturbaes entrada planta;
d: perturbaes sada da planta;
n: rudo de sensores.
S i ( I KG ) 1 , u p Si d i .
1
S o ( I GK ) , y So d.
Ti I S i KG ( I KG ) 1
To I So GK ( I GK ) 1
onde Ti obtida para a malha aberta na entrada da planta e To obtida para a malha aberta na sada
da planta.
Observa-se que:
GK 1 SG 1 / K
GK 1 KS 1 / G
GK 1, e
K 1
Pode-se observar agora que existe um conflito entre rejeio de perturbaes d e di e rejeio de
erro de medida (tipicamente grande em alta freqncia)
y T ( r n) SPd i Sd i
r n para KG 1
Esta situao piorada fora da faixa passante da planta: KG 1 e G << 1 quando u torna-se
inaceitvel, podendo provocar saturao do atuador, desde que:
u KS (r n d ) Td i SK (r n d ) Td i
G 1 (r n d ) d i
Amplificam-se, portanto as perturbaes e erros de medida uma vez que nesta faixa de
freqncia G 1 . Pelo mesmo motivo no se pode fazer K muito grande onde GK 1 ,
pois,
u KS (r n d ) Td i K (r n d ) .
(GK)
wh
w (GK) log w
S ( jw)
, w wo
S ( jw)
M , w wo
We ( jw) S ( jw)
1, w
1 / , w wo
com We ( jw)
1 / M , w wo
2g
I 0ka
G(s)
s 2 g s 2 g
Z 0 Z 0
m
onde Z 0 0.005m; I 0 1.7124 A; k a 0.001512 .
A
Diagrama do sistema com as funes de ponderao
z1 z2 z3
We(s) Wu(s) Wn(s)
w e u y
K(s) G(s)
-
com
y To w;
e : w y So w;
u KSo w;
Objetivo de projeto:
Obter K(s) para ter Tzw pequena:
We ( s ) S ( s )
Tzw Wu ( s ) K ( s ) S ( s )
Wn ( s )T ( s )
We penaliza o erro de regime estando relacionada minimizao da funo sensibilidade
(desempenho do sistema) e garante ganho mnimo para a estabilidade do sistema (sistema
condicionalmente estvel).
Wu atua como uma limitao ganho mximo do controlador, estando relacionada robustez do
sistema de malha fechada (limitaes na entrada da planta) ;
Wn determina uma atenuao do pico de ressonncia (w~=10rad/s) do sistema de malha fechada
e rejeio de rudo.
z1
Planta aumentada G(s)
We(s)
z2
Wu(s)
w e u z3 w z
G(s) Wn(s)
-
P(s)
y
u y
K(s) K(s)
Funes de Ponderao
Controladores obtidos
H2:
2622.5308 (s + 8.039) (s + 40.38) (s + 41.86) (s + 150) (s + 190)
K (s)
(s + 227.1) (s + 0.1) (s 2 + 317.6s + 2.535e004) (s 2 + 160.4s + 4.29e004)
H-infinito
2648.1689(s + 8.068) (s + 40.38) (s + 41.86) (s + 150) (s + 190)
K (s)
(s + 227.5) (s + 0.1) (s 2 + 318s + 2.542e004)(s 2 + 160.7s + 4.306e004)
Observe que S e T no podem ser pequenas simultaneamente uma vez que S T 1 .
Em baixa freqncia deseja-se o ganho da malha KG grande para reduzir erro de regime e
rejeitar perturbaes. Neste caso deve-se ter o valor KG muito maior que 1 e portanto inv( S )
aproxima-se de KG (curva azul e roxa). We um limitante inferior para KG e reflete as
restries sobre KG em baixa freqncia.
Em alta freqncia, por sua vez, o ganho de malha KG deve ser feito pequeno para rejeitar
rudos e garantir margem de estabilidade reduzindo o pico de T. Chega-se portanto a que T
aproxima-se de KG (curvas verde e azul). Aqui inv(W3 ) um limitante para KG e reflete as
restries sobre KG em alta freqncia. fcil visualizar que se o ganho do inv(Wn ) for
reduzido pode-se achatar mais o pico de T . Mas, isto leva a reduo da largura de faixa do
sistema realimentado o que pode no ser adequado.