1.

Investigar la funcin de los siguientes comandos, debe completar

la siguiente tabla, en donde escriba la funcin que realiza cada
comando, la sintaxis de escritura y un ejemplo donde se utilice el
comando.

COMANDO FUNCIN SINTAXIS EJEMPLO

este nos estandasriza el F=transl(0.5, 0.0,
Transl transl(x, y, z)
modelo grafico en 3D 0.0)
este comando no permite dar
Roty una rotacion simple de beta roty(beta) R = roty(25)
respecto al el eje Y
este coamndo nos permite
Troty roty(theta) R= roty(pi/4)
crear la matriz de rotacin
Mediante esta funcin link([alpha A theta
Link L1=link([0 0 1 0 0])
creamos eslabones del robot. D sigma])
con este comando nos ayuda a
indicar la orientacion y posicion fkine(ROBOT, Q) TR = fkine(p180,
Fkine
qz)

este nos cambia la orientacion

Angvec2tr y angulo del vector en una angvec2tr(theta, V) T = angvec2tr(15, k)
tranformacion homognea
en este nos tranforma
euler =
Tr2eul homogeneamente en angulo tr2eul(T, options)
tr2eul(varargin)
euler.
este comando noa ayuda a
h = trplot(T, 'frame',
Trplot dibujar un cerco de trplot(T, options)
'A', 'color', 'b');
coordenadas
ente coando ejecuta la ikine560(robot,
kine560(ROBOT,
Ikine560 cinemtica inversa en el robot T(:,:,k),
T, config)
Puma especificamente configuration)];

este comando coloca un

ejemplo grafico en 3Dademas r = robot({L1,L2,L3})
Drivebot drivebot(r, q)
cuneta con controles
deslizantes.
drivebot(r)
por ultimo este coamndo nos
ayuda a pegar eslabones ya
Robot robot({s..s}) r=robot({L1 L2})
definidos para conformar el
robot.
2. Investigar los modelos de robots que se encuentran en el Tolbox
de robotica