UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA CEAD

JOSE ACEVEDO Y GOMZ

INGENIERA ELECTRNICA
CONTROL ANALOGICO
299005

GRUPO
299005_21

ACTIVIDAD 10
TRABAJO COLABORATIVO 2

MARIN MONTEALEGRE DAVID BLADIMIR

C.C. 80121262
EDWIN ALEJANDRO CASTILLO PRIETO
C.C. 80168312
GOMEZ OSCAR ALIRIO
C.C.
WILFREDO SANCHEZ BENAVIDES
C.C.80192933

Mayo 30 de 2014

Bogot
 INTRODUCCION

El siguiente trabajo que a continuacin van a observar, se realiza con las debidas especificaciones y
rubrica solicitada por el tutor encargado Fabin Bolvar y con la gua respectiva, para empezar con esta
actividad a realizar aportes del trabajo colaborativo y as dar un abrebocas de este tema que es muy
extenso y sabemos que esto, es muy til para nuestra vida diaria para as aumentar nuestro pensamiento
y conocimiento para el desarrollo de nuestra carrera.

Este curso nos genera grandes avances en el rea de la electrnica y las telecomunicaciones llegando a
convertirse en una materia fundamental en el desarrollo de nuestra carrera ya que su aplicacin la
podemos ver reflejada en nuestra vida diaria.

El desarrollo de nuestro trabajo nos ayuda a plasmar el conocimiento adquirido a lo largo del desarrollo
de las actividades de la unidad 2, y lo visto en el mdulo, dado para el curso de control analgico y de
todo lo expuesto a travs del campus. Con el desarrollo de la actividad podremos tener un mejor
manejo de todo lo relacionado con los circuiros y sistemas de control analgico y adquirir la destreza y
habilidad para desarrollar e implementar los mismos.

Podremos identificar los conceptos tratados de CONTROLABILIDAD y OBSERVABILIDAD

tratados en la unidad 2 de curso, as como los sistemas de ESTABILIDAD. Identificaremos las salidas
que podremos obtener en algunos sistemas.
 OBJETIVO GENERAL
Solucionar los ejercicios propuestos mediantes formulas problemticas presentadas en el proceso de
control.

OBJETIVOS ESPECIFICOS

Socializar las inquietudes a travs del foro.

Mantener buenas relaciones con los miembros del grupo, responsabilizndose de la
consecuencia de los objetivos.
Realizar los clculos para solucionar los ejercicios planteados de forma individual.
Organizar tareas colectivas, con los aportes de cada integrantes del curso para as poder llegar a
la entrega final del este colaborativo.
desarrollar los ejercicios dados en la gua por parte de los estudiantes para as realizar aportes
significativos que ayuden a un desarrollo practico y efectivo al consolidado del trabajo
colaborativo.

Adquirir responsabilidad por las tareas asignadas en el curso para el logro de un objetivo comn
con nuestros compaeros.

Plasmar los conocimientos adquiridos con el estudio y planteamiento en la unidad 2 del mdulo
de control analgico.

Comprender los sistemas de control utilizados para el desarrollo tecnolgico en la industria y

nuestra vida profesional
 ACTIVIDAD 10
TRABAJO COLABORATIVO 2

EJERCICIOS:

1. Disear un controlador PID para el sistema de la figura de tal manera que el sobre
impulso sea mximo del 5% y el tiempo de establecimiento sea de 4 segundos.

Solucin:

La relacin temporal entre la variable manipulada u (t) y el error e (t), para un controlador PID viene
dada por

O bien por su equivalente en el plano s

Todos los mtodos de diseo conducen a determinar los valores de Kip, Ti y Td que hacen que el
sistema de lazo cerrado tenga la respuesta adecuada, medida en trminos del cumplimiento de las
especificaciones de diseo (error en rgimen permanente, velocidad de respuesta permanente tp, tr, ts-
y sobreimpulso).

El Mtodo de Ziegler-Nichols, descrito en varios textos, indica que inicialmente se deben anular las
acciones integral (Ti=infinito) y derivativa (Td=0). Luego incrementar gradualmente Kp hasta que el
sistema justo comience a oscilar. Este punto de inestabilidad es denominado la "ltima ganancia" Pu y
"ltimo perodo" Tu. A partir de estos valores, se pueden ajustar las ganancias del controlador PID
como sigue, para cada una de sus diversas modalidades:

Accin Actuacin Kp Ti Td
P Decaimiento Pu/2
PI Decaimiento 0,45 Pu Tu/1,2
PID Decaimiento 0,60 Pu Tu/2 Tu/4
PID Con Sobrepaso Pu/3 Tu/2 Tu/3
PID Sin Sobrepaso Pu/5 Tu/3 Tu/2
El efecto del incremento de las ganancias Kp, Ti y Td del controlador PID en un sistema de lazo
cerrado se resumen a continuacin

Parmetro Tiempo de Sobrepaso Tiempo de Error de

Crecimiento (Sp) Establecimiento Posicin
(Tr) (Ts) (Ep)
Kp Disminuye Aumenta Poco Afectado Disminuye
Ti Aumenta Disminuye Disminuye Eliminado
Td Poco Afectado Disminuye Disminuye Poco Afectado

( )( )

Por eso nuestro diagrama queda:

Segn el primer mtodo Ziegler y Nichols Se aplica, entonces, una seal de prueba a la unidad de
correccin y se determina la respuesta de la variable:
De proceso medida

Trazar una lnea recta tangente a la seal de salida del sistema

Segn el mtodo Ziegler y Nichols los valores de Kp, Ki, y Kd se dan segn la siguiente tabla:

Controlador Kp Ki Kd

PID 1.2 P/RL 1/2L 0.5 L

t2 = 2.3
t1 = L
M= 0.048
L= 1.01
P= 100%
T = t2 t1 = 2.3-1.01 = 1.29
R= M/T = 0.048/1.29= 0.0372

Por tanto:

Kp = 153.6
Ki = 0.495
Kd = 0.505

Simulamos con estos valores y tenemos:

A partir de esto realizamos los ajustes correspondientes de manera que el impulso sea mximo del 5%
y el tiempo de establecimiento sea de mximo 4 segundos y obtenemos los siguientes valores:

Kp = 296
Ki = 0.495
Kd = 23.6

Simulndola tenemos:
 2. Para el siguiente sistema determine:

1. Su controlabilidad.
2. Su observabilidad.

Solucin:

Ecuaciones del sistema dado:

[ ] [ ] [ ]

Desarrollo del segundo ejercicio:

Recordemos lo visto en el mdulo sobre controlabilidad y observabilidad para tener una mejor
comprensin y desarrollo del ejercicio.

Controlabilidad: Se dice que un sistema es controlable en el tiempo t0 si se puede transferir desde

cualquier estado inicial x (t0) a cualquier otro estado, mediante un vector de control sin restricciones,
en un intervalo de tiempo finito.

Observabilidad: Se dice que un sistema es observable en el tiempo t0 si, con el sistema en el estado x
(t0), es posible determinar este estado a partir de la observacin de la salida durante un intervalo de
tiempo finito.
Formulacin:

Dnde:
x = Vector de estado.
y = Vector de salida.
u = Vector de control o transmitancia directa (de orden r)
A = Matriz de estados.
B = Matriz de entrada.
C = Matriz de salida.

Variables de estado

Las variables de estado son el conjunto ms pequeo de variables que pueden representar al sistema
dinmico completo en un tiempo cualquiera. Las variables de estado deben ser linealmente
independientes; una variable de estado no puede ser una combinacin lineal de otras variables de
estado. El nmero mnimo de variables de estado necesarias para representar un sistema dado n, es
normalmente igual al orden de la ecuacin diferencial que define al sistema. Si el sistema es
representado en forma de funcin de transferencia, el nmero mnimo de variables de estado es igual al
orden del denominador de la funcin de transferencia despus de haber sido reducido a una fraccin
propia. Cabe destacar que al convertir una representacin de espacios de estados a una forma de
funcin de transferencia podra perderse alguna informacin interna sobre el sistema, indicando que
dicho sistema es estable, cuando la representacin de espacios de estados indica que es inestable en
ciertos puntos. En circuitos elctricos, el nmero de variables de estados es a menudo, pero no siempre,
igual al nmero de elementos que almacenan energa en los circuitos, como capacitores e inductores.

Realizamos la matriz de controlabilidad con el software Matlab

>> A = [-12 -10 -5; 1 0 0; 0 1 0]

A=

-12 -10 -5

1 0 0

0 1 0

>> B = [1; 0; 0]

B=

>> C = [3 5 -5]
C=

3 5 -5

>> M = [B A*B A^2*B]

M=

1 -12 134

0 1 -12

0 0 1

Imagen desarrollo del ejercicio en Matlab.

 Expresiones matemticas de las operaciones:

Ahora a continuacin desarrollamos la matriz de ganancias de realimentacin del estado

k:

Primero definimos el rango de M:

>> Rank (M)

Ans = 3

Ahora seguimos con la matriz

>> J = [-3 0 0; 0 -4 0; 0 0 -5]

-3 0 0

0 -4 0

0 0 -5

>> Poly (J)

1 12 47 60

>> phi = polyvalm (poly (J) (A)) incorrect

>>phi = polyvalm (poly (J), (A)) correcta expresin

-389 -370 -185

37 55 0

0 37 55

>> K = [0 0 1] * (inv (M)) * phi

0 37 55

>> K1 = K (1), K2 = K (2), K3 = K (3)

K1 = 0

K2 = 37

K3 = 55

Como se puede observar en la imgenes la expresin para evaluar el polinomio de J en la matriz

A se repiti varias veces para poder sacarla.
 Procedimiento que se tuvo en cuenta para el desarrollo del ejercicio:

I. Primero generamos las matrices y luego se definen las matrices de controlabilidad

II. Se calcula el rango de la matriz
III. Se calcula el polinomio caracterstico con phi = polyvalm(poly(J),(A))
IV. Para calcular la matriz de ganancias de realimentacin de estado K, aplicamos la siguiente
funcin K = [0 0 1] * (inv.(M)) * phi
V. Y por ltimo obtenemos los resultados para K.

Ahora hallamos la observabilidad

>> [num,den]=ss2tf(A,B,C,1)

num =

1.0000 15.0000 15.0000 0

den =

1.0000 12.0000 10.0000 5.0000

>> G = tf(num,den)

Transfer function:

s^3 + 15 s^2 + 15 s

-----------------------

s^3 + 12 s^2 + 10 s + 5

>> ss(G)

a=

x1 x2 x3

x1 -12 -2.5 -1.25

x2 4 0 0

x3 0 1 0

b=

u1
 x1 2

x2 0

x3 0

c= x1 x2 x3

y1 1.5 0.625 -0.625

d= u1

y1 1

Continuous-time model.

>> roots(den)

-11.1428

-0.4286 + 0.5148i

-0.4286 - 0.5148i

>> zpk(G)

Zero/pole/gain:

s (s+13.92) (s+1.077)

----------------------------------

(s+11.14) (s^2 + 0.8572s + 0.4487)

Procedimiento para desarrollar la observabilidad en el software Matlab

 Se halla la observabilidad en el ejercicio planteado en trminos de funciones de
transferencias y matrices de transferencia.
Se puede determinar la observabilidad debido a que no hay ninguna cancelacin de la
funcin de transferencia o matriz.
 CONCLUSIONES

Se aplicaron los conocimientos adquiridos a travs del mdulo del curso y las herramientas
virtuales colocadas en el aula virtual. Identificando cada uno de los temas propuestos en el
mdulo del curso para su desarrollo.

Afianzamos los conocimientos adquiridos al desarrollar los ejercicios en modo prctico y dar
solucin al problema planteado.

Pudimos distinguir los conceptos de Controlabilidad y Observabilidad de los sistemas de estado

lineales variantes en el tiempo.

Aplicamos las funciones de transferencias y matrices de transferencia para el desarrollo de los

ejercicios.
 BIBLIOGRAFIA

Mdulo 299005-Control Analgico, Ing. Fabin Bolvar Marn, UNAD,2013

Software Matlab.

http://mit.ocw.universia.net/18.06/f02/related-resources/matlab.pdf