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PROBLEMAS RESUELTOS
DINMICA SLIDO RGIDO
Equipo docente
Demuestre que la energa cintica de un cuerpo que rueda sin deslizar es la suma de
la energa cintica de rotacin con respecto al eje que pasa por el CM ms la energa
cintica del movimiento lineal del cuerpo como si toda su masa estuviese
concentrada en el CM.
Respecto al CIR el cuerpo rodante tiene un movimiento de rotacin pura; por tanto la energa
cintica de su movimiento es:
M 1
CM vCM EC (CIR ) = I CIR 2
2
R
Teorema de Steiner: I CIR = I CM + MR 2
Si rueda sin deslizar vCM = R
CIR
EC (CIR ) =
1
2
( )2
2
2
2 2 1
2
2 1
I CM + MR 2 2 = I CM + MR = I CM + M (R )
1 1
2
2
1 1
EC (CIR ) = I CM 2 + MvCM
2
2 2
2r
R
s
3
O
PROBLEMA 2 (Continuacin)
UCLM
En un instante cualquiera
mg cos
A medida que rueda, la energa
2r
(R + r )(1 cos ) potencial de la bolita se va
Fc mg sen convirtiendo en energa cintica
de traslacin y energa cintica
de rotacin
R
mg
O
2
1 1 2 1 2 1 2 2 v 7
mg (R + r )(1 cos ) = mv 2 + I = mv + mr = mv 2
2 2 2 25 r 10
Relacin entre la velocidad del centro de la bolita y el ngulo descrito sobre la superficie
10
v2 = g ( R + r )(1 cos )
7
2r
(R + r )(1 cos s ) vs2
mg sens m = mg cos s
Fcs (R + r )
s
R s
mg vs2 = g ( R + r ) cos s
O mg coss 5
PROBLEMA 2 (Continuacin)
UCLM
10
cos s =
Combinando este resultado con el balance de energa: 17
vs2 = g ( R + r ) cos s cos s =
10
(1 cos s ) s = 54
10 7
vs2 = g (R + r )(1 cos s )
7
Sustituyendo para la velocidad angular: (s r )2 = 10 g (R + r )1 10 = 10 g (R + r )
7 17 17
1 10 R+r
s = g ( R + r ) = 2.40 Para R = 100 r s = 24.1 rad/s
r 17 r
1,8
v2 en funcin del ngulo
1,6
(unidades gR)
1,4
1,2
v /gR
1,0
2
0,8
0,6
0,4
0,2
0,0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
Grados
7
PROBLEMA 3
UCLM
R d
8
PROBLEMA 3 (Continuacin)
UCLM
Y
Velocidad CM
ma F X = mg sin FR = ma
FR r
FC mg cos
mg sin
F Y = N mg cos = FC =
mv 2
R+r
X
N
R Para que ruede sin deslizar la condicin es
FR < N
Por tanto debemos calcular la fuerza de rozamiento y la normal para
comprobar si hay rodadura o deslizamiento
Posicin en un instante cualquiera
Hiptesis de rodadura:
FR r 2
F r a = r =
= FR r = I CM = R a
CM
I CM = I CM
r
mg sin
FX = mg sin FR = ma = FR
mr 2
I CM
FR =
(
1 + mr 2 I CM )
Q
FR =
Q + 1
mg sin
I CM = Qmr 2
Q es un coeficiente que depende de la simetra, en el caso 2
de una esfera su valor es 2/5 FR = mg sin
7 9
PROBLEMA 3 (Continuacin)
UCLM
Determinacin de la normal N
h
r h = (R + r )(1 cos )
1 1
mgh = I CM 2 + mv 2
2 2
2
1 2 v 1
R mg (R + r )(1 cos ) = Qmr + mv 2
2 r 2
2
v2 = g (R + r )(1 cos )
Q + 1
Posicin en un instante cualquiera
mv 2
v FY = N mg cos = FC =
Hiptesis de rodadura: = R+r
r
mv 2
N+ = mg cos
Ntese que a medida que el slido rodante cae, el mdulo de la fuerza
R+r
centrpeta va aumentando y el de la fuerza normal N va disminuyendo; la
separacin del slido y la superficie se produce en el momento en que la
fuerza normal vale cero.
mvs2
Clculo del ngulo s en que se produce la separacin de la superficie N+ = mg cos s
R+r
0
Sustituyendo para el ngulo s el valor de v2 dado por en esta ecuacin, queda
10
PROBLEMA 3 (Continuacin)
UCLM
2 m 2
vs2 = g (R + r )(1 cos s ) g ( R + r )(1 cos s ) = mg cos s
Q + 1 (R + r ) Q + 1
2 (Q + 1) 2 (Q + 1)
1
Sustituyendo Q = 2/5
cos s = s = cos s = 54
1 + [2 (Q + 1)] 1 + [2 (Q + 1)]
Este resultado es el mismo que el del problema anterior
pero para que pueda ser aceptado hay que demostrar la hiptesis de rodadura!
mv 2 m 2
N = mg cos = mg cos g ( R + r )(1 cos )
R+r R + r Q + 1
2 2
N = mg 1 + cos mg
Q + 1 Q + 1
Para que ruede sin deslizar la condicin es Q
sin
FR < N Q + 1
Rodar si >
Q 2 2
FR = mg sin 1 + cos
Q + 1 Q + 1 Q + 1
11
PROBLEMA 3 (Continuacin)
UCLM
El deslizamiento comenzar cuando Tenemos que comprobar si el ngulo de deslizamiento d es menor que el ngulo de
separacin s calculado anteriormente.
Q
sin d
Q + 1 2 2 Q
= 1 + cos d = sin d
2 2 Q + 1 Q + 1 Q + 1
1 + cos d
Q + 1 Q + 1 A C B
A cos d C = B sin d (
A2 cos 2 d + C 2 2 AC cos d = B 2 1 cos 2 d )
(A 2
)
+ B 2 cos 2 d 2 AC cos d + C 2 B 2 = 0
Sustituyendo
= 0.70, Q = 2/5 cos d =
(
1
2 A2 + B 2
2 AC ()
4 A 2 2
C 4 A 2
+ B 2
C 2
B(2
)( ))
cos d = 0.70708 d = 45
AC B A2 + B 2 C 2
cos d = cos d = 0.43707 d = 64
A = 1.70 A2 + B 2
B = 2/7 El deslizamiento comienza para el menor de los valores calculados de d, es decir, para un ngulo de 45
que es menor que el ngulo de separacin s = 54 calculado suponiendo rodadura en todo el trayecto.
C=1
12
PROBLEMA 3 (Continuacin)
UCLM
2
g (R + r )(1 cos d ) =
2
d = 45 v2 = 9.8(0.20 + 0.05)(1 cos 45)
Q + 1 2 / 5 + 1
Qu valor debera tener el coeficiente de rozamiento para que hubiese rodadura hasta la separacin de la superficie?
Q 2/5
sin s sin 54
Q + 1 2 / 5 + 1
s > s >
2 2 2 2
1 + coss 1 + cos 54
Q + 1 Q + 1 2 / 5 + 1 2 / 5 + 1
La razn es simplemente que la condicin del coeficiente para que haya rodadura es > FR / N
Y como la separacin de la superficie se produce cuando N = 0, la consecuencia es que el coeficiente de rozamiento para que
siga habiendo rodadura en = s tiende a infinito.
1 1 1
EC = m( R )2 + I 2 = mR 2 + I 2
2 2 2
( ) R
Suponiendo que el carrete parti del reposo, la energa cintica se ha incrementado desde 0
hasta EC, a expensas de disminuir la energa potencial en U=-mgh.
v
EC = U
1
2
( )
mR 2 + I 2 = mgh =
2mgh
mR 2 + I
2mgh 2mghR 2 4 4
Por lo tanto la velocidad de CM es v=R = = gh = 9.8 = 3.61 m/s
mR 2 + I (3 / 2)mR 2 3 3
1
Carrete cilndrico I = mR 2 Vase que en el resultado no influyen ni la masa ni el radio del carrete 14
2
PROBLEMA 5
En un campeonato de bolos el experto jugador Pedro Picapiedra lanza la bola con una
velocidad de 8 m/s. Inicialmente la bola tiene velocidad angular nula y desliza sin rodar
por el piso de la bolera, donde el coeficiente de rozamiento dinmico es = 0.25.
Cunto tiempo tardar la bola en comenzar a rodar sin deslizamiento, y qu distancia
recorre hasta ese momento?
Momento de inercia de una esfera respecto a un dimetro: I = (2 / 5)mR 2
Sean m, R la masa y radio de la bola. v0
R
Cuando la bola toma contacto con el piso (punto P), a su movimiento se opone la fuerza de rozamiento CM
dinmica F, ya que la bola desliza (hay velocidad relativa entre el punto de contacto y el suelo).
F
Dicha fuerza F reduce progresivamente la velocidad del CM (inicialmente v0 = 8 m/s), y al mismo
P
tiempo crea un momento respecto al CM que hace que la bola empiece a girar, de modo que su
velocidad angular crece mientras que la velocidad v de su CM se reduce.
Hasta cuando se mantiene esta situacin?
La causa de la friccin dinmica es que el punto P tiene velocidad relativa respecto al suelo. Pero en el CM
momento en que se alcanzan unos valores vf y f que cumplen la condicin vf = fR (condicin de v
R
rodadura) esto deja de ocurrir: P est instantneamente en reposo respecto al suelo. Por lo tanto la fuerza
F P
de rozamiento dinmica deja de influir, y a partir de ese momento la bola rodar (ya no desliza).
Determinacin de la velocidad del CM en funcin del tiempo antes de la rodadura: F = N = mg N
Mientras dure el deslizamiento esta fuerza origina un movimiento uniformemente retardado cuya aceleracin es:
F
a= = g = 2.45 m/s 2
m
Por lo tanto la velocidad en funcin del tiempo es: v(t ) = v0 + at = v0 gt = 8 2.45t (m/s) 15
PROBLEMA 5 (Continuacin)
Adems, la fuerza F crea un momento respecto al CM cuyo mdulo es = RF = mgR y est asociado con un giro horario.
De acuerdo con la ecuacin fundamental de la dinmica de rotacin = I = mgR , donde I es el momento de inercia
respecto al CM y es la aceleracin angular.
mgR 5g
= = =
I 2
(2 / 5)mR 2R
Esta es la aceleracin angular mientras dura el deslizamiento: gracias a ella la velocidad angular crece desde 0 hasta f = vf/R en el
momento en que se inicia la rodadura (valor de veocidad angular que se mantiene posterormente si se considera despreciable la
resistencia a la rodadura).
5g
Mientras dura el deslizamiento (t ) = t = t
2R Velocidad angular
Velocidad lineal del CM
5g
En el instante de comienzo de la rodadura, v f = v0 gt f = 8 2.45t f f = tf
una vez transcurrido un tiempo tf: 2R
5g tf =
2v0
= 0.93 s
vf = f R v0 gt f = tf
Relacin entre ambas:
2 7 g
v 2f v02 5.722 82
xf = = = 6.38 m
2( 2.45)
16
2a
PROBLEMA 6
r r r r r
( )
r
LP = LCM + R mv = ( I CM + Rmv ) k = I CM + mR k
2
( )( )
Si rueda sin deslizar v = R
17
PROBLEMA 6 (Continuacin)
r r r
Momento de las fuerzas respecto al punto P: la nica que crea un torque es la componente mgsin .
r
P = R j mg sin i
r
Ecuacin fundamental de la dinmica de rotacin:
r dL
P = P
dt
r
P = Rmg sin k ( )
La cada del cilindro es un movimiento bidimensional en el plano XY. Todos los vectores axiales estn dirigidos segn Z.
dL
P = P Rmg sin =
[ (
d I CM + mR 2 )] (
= I CM + mR 2
d
)
dt CM
dt dt R mg sin
t
mg cos
Rmg sin
Y
d Rmg sin mg
dt
= =
I CM + mR 2
0
d =
I CM + mR 2
dt
0
FR
N
P
Z
X
(Vase que la aceleracin angular es constante)
Puesto que consideramos que ya en el punto ms alto el cilindro rueda sin deslizar debe verificarse 0 = v0 / R
v0 Rmg sin v0 Rmg sin v0 2 g sin
= + t = + t = + t
R I CM + mR 2 R ( )
1 / 2 mR + mR
2 2
R 3R
Se producir rodadura mientras que la fuerza de rozamiento sea inferior al valor mximo posible de rozamiento esttico
N (N = mgcos).
FR < N Condicin para rodadura
R
Aplicando la 2 ley de Newton: F FR = ma
F = mg sin Momento creado respecto al punto de contacto P por la componente del
peso paralela a la superficie del plano inclinado:
FR
FR P
FR = I P = a = R
N
IP
FR 2
N = mg cos FR = F ma = F m
IP
R2 1
FR = F ma = F 1 m = mg sin
2
(3 / 2)mR 3
1 1
Para que haya rodadura FR < N mg sin < mg cos > tan
3 3
19
PROBLEMA 7
Un todoterreno con traccin en las cuatro ruedas est parado en una calle donde el
coeficiente de rozamiento esttico entre neumtico y asfalto vale = 0.75. Si se pone en
marcha, cul es el valor mximo posible de su aceleracin sin que las ruedas patinen?.
La aceleracin mxima de avance corresponde al rozamiento esttico mximo entre las ruedas y el asfalto. El motor del vehculo
hace girar las ruedas y, mientras stas no resbalen, la fuerza de rozamiento esttica FR, que se opone a la fuerza que la superficie
de los neumticos en contacto con el asfalto hacen sobre l, impulsa el vehculo hacia delante. Tngase en cuenta que la parte
inferior de los neumticos hace sobre el pavimento una fuerza dirigida hacia atrs.
Comentario: si las ruedas resbalasen sobre el terreno, entonces habra velocidad relativa entre la superficie inferior del neumtico
y el asfalto. Esto dara lugar a un rozamiento dinmico, la fuerza correspondiente tambin estara dirigida hacia delante, pero
como el coeficiente dinmico es inferior al esttico, la aceleracin resultante seria menor.
20
PROBLEMA 8
Un automvil viaja a 126 km/h por una carretera recta y llana. De improviso una
caballera cruza la carretera 150 m por delante del vehculo. Suponiendo que el
conductor reaccione de forma instantnea y aplique el freno de inmediato, cmo le
conviene hacerlo para evitar el atropello, de forma brusca bloqueando las ruedas o de
manera suave pero firme de manera que las ruedas rueden sin deslizar? Suponga que los
frenos actan por igual sobre las cuatro ruedas del vehculo y que los coeficientes de
rozamiento esttico y dinmico son, respectivamente, E = 0.60 y D = 0.35.
Caso de frenar bruscamente, bloqueando las ruedas
Las ruedas se deslizan sobre el asfalto y la fuerza responsable de la desaceleracin ser el rozamiento dinmico.
N Mg
Suponiendo que el peso se reparte por igual entre las cuatro
ruedas, la fuerza de rozamiento dinmica en cada una es FD = D = D La fuerza total que acta
sobre el vehculo es 4 FD
4 4
Mg
4 FD = MaD = 4 D aD = D g = 0.35 9.8 = 3.43 m/s 2 N
4
Esta aceleracin tiene sentido negativo, y hace disminuir la velocidad de coche; el espacio
recorrido hasta detenerse ser: CM
v 2 v02 352
v 2
v02 = 2aD xD xD = = = 178.6 m Mg
2aD 2 3.53
v0 = 126 km/h = 35 m/s
FD FD
Caso de frenar suavemente, de modo que las ruedas rueden sin deslizar
La frenada se debe a la fuerza de rozamiento esttica. Suponiendo, como antes, que el peso se reparte por igual entre las cuatro
ruedas, la fuerza de rozamiento en cada una es:
N Mg
FE = E = E La fuerza total que acta sobre el vehculo es 4 FE
4 4
Mg
4 FE = MaE = 4 E aE = E g = 0.60 9.8 = 5.88 m/s 2
4
Esta aceleracin tambin tiene sentido negativo, y hace disminuir la velocidad del coche; el espacio recorrido hasta detenerse ser:
v 2 v02 352
v 2
v02 = 2aE xE xD = = = 104.2 m
2aE 2 5.88
Vase que en el primer caso la distancia de frenada es mayor que la distancia al obstculo (150 m), mientras que en el segundo
caso puede evitarse el atropello.
22
PROBLEMA 9
UCLM
23
PROBLEMA 9 (Continuacin)
UCLM
Apartado a)
En ausencia de rozamiento se
conserva la energa mecnica.
Nivel de referencia de energa potencial
Veamos la energa mecnica
cuando la barra estaba vertical (1),
y cuando se encuentra formando
un ngulo (2). El C.M, que al 1
principio ocupaba la posicin C, 2
pasa a ocupar la posicin C. C
L L
(1 cos )
U1 + K1 = U 2 + K 2 W C 2
0 0 L/2 L
cos
L W 2
U1 = W (1 cos ) O
2
Fn Ft
1
K 2 = I O 2
2
DSL en un instante cualquiera.
(Rotacin)
24
PROBLEMA 9 (Continuacin)
UCLM
1 1W 2 2 L 1 1W 2 2
1
K 2 = I O 2 = L U1 = W (1 cos ) = L = K 2
2 23 g 2 2 3 g
3g
3g
= (1 cos )
2 = (1 cos )
L L
Tomando momentos de las fuerzas respecto al punto O (vase DSL) slo queda el momento
correspondiente al peso:
L
O =W sen
2
Ecuacin fundamental dinmica rotacin: O = I O
L 1W 2 3g
W sen = L = sen
2 3 g 2L
25
PROBLEMA 9 (Continuacin)
UCLM
d d d d =
3g
(1 cos )
= = =
dt d dt d L
d 3 g sen 3 g sen 3g
= = = sen
d L
2
3g
(1 cos ) L 2 2L
L
Representacin Unidades
3g Unidades
grfica de la 3g
L
velocidad 2L
angular y de la
()
270
aceleracin 90 180 360
angular en
funcin del
ngulo
26
PROBLEMA 9 (Continuacin)
UCLM
Apartado b)
CLCULO REACCIN NORMAL
3g
2 = (1 cos ) Fn
L Fc
W 3g
Fc = W cos Fn = (1 cos ) L = 3W (1 cos )
g L 2 2
W
Fn = (5 cos 3)
2
27
PROBLEMA 9 (Continuacin)
UCLM
La suma de fuerzas tangenciales actuando sobre el C.M. de la barra que cae ha de ser igual a
su masa por la aceleracin tangencial (2 ley de Newton aplicada a la componente tangente).
W
W sen Ft = at
g L
rCM =
La aceleracin tangencial del C.M. es 2
L
at = rCM =
2 W sen
W L
Ft = W sen
g 2
W
3g W L 3g Ft
= sen Ft = W sen W
2L g 2 2L at
g
W
Ft = sen
4 28
PROBLEMA 9 (Continuacin)
UCLM
W W
Fn = (5 cos 3) Ft = sen
2 4
Ft Fn
Unidades
Unidades
W W
1 Qu significado debe
270
()
atribuirse al hecho de
90 180 360
que para algunos
valores de ngulo las
reacciones sean
negativas?
-4
29
PROBLEMA 10
UCLM
A
Una varilla delgada de peso W y longitud L que se encuentra
apoyada en una pared y un suelo lisos se desliza hasta que
finalmente cae al suelo (considrese que todo el movimiento
tiene lugar en el plano de la figura). En el instante presentado
en el esquema, cuando el ngulo formado por la parte superior CM
CM F x = N A = m ax
2 ley de Newton:
W F y = NB W = m ay
1
Y Ecuacin de momentos respecto al CM: + I= mL2
B 12
L L
Z NB CM = N A sin(90 ) + N B sin = I 30
X 2 2
PROBLEMA 10 (Continuacin)
UCLM
N A = m ax y 5 incgnitas
NB W = m ay N A , N B , ax , a y ,
Tenemos tres ecuaciones
L L
NB sin N A cos = I
2 2
Para resolver esto, necesitamos dos relaciones adicionales, que obtendremos del hecho de que el extremo A resbala hacia abajo a lo
largo de la pared (y por eso no tiene aceleracin segn el eje X) y del hecho de que el extremo B resbala hacia la derecha sobre el
suelo (y por tanto no tiene aceleracin segn el eje Y).
r r r r 2r r r
aCM = a A + rCM / A rCM / A
Aceleracin del CM respecto de A: = k
L r r r r r r
rCM / A = (i sin j cos )
r
aCM = ax i + a y j = a A j + A no tiene aceleracin
segn el eje X!
2
A r r r r
r
NA = k i j k
r r
r 2 L 2 L
rCM / A + 0 0 sin i + cos j
L sin L cos 2 2
0
CM 2 2
W
r r L
2
( r L
2
) r
aCM = a A j + cos 2 sin i + sin + 2 cos j ( )
Y
B
Igualando componentes
r L
( r
ax = cos 2 sin i
2
) 31
Z X NB
PROBLEMA 10 (Continuacin)
UCLM
r r r r r r r
Aceleracin del CM respecto de B: aCM = aB + rCM / B 2 rCM / B = k
B no tiene aceleracin
r r r
segn el eje Y
i j k
r r r r 2 L r 2 L r
aCM = a x i + a y j = aB i + 0 0 + sin i cos j
L sin L cos 2 2
0
2 2
L r r
rCM / B = ( i sin + j cos )
r
2
NA
A
r r
= k
r r L
( r L
)
aCM = aB i + cos + sin i sin + cos j
2
2
2
2
( r
)
r
rCM / A
Igualando componentes
r
a y =
L
sin + (
2
cos
r
j )
CM 2
W
r Las componentes de la aceleracin del CM son ax, ay.
Y rCM / B Falta determinar la aceleracin angular.
B
32
Z X NB
PROBLEMA 10 (Continuacin)
UCLM
N A = m ax NA =
mL
2
(
cos 2 sin )
NB W = m ay NB = W
mL
2
(
sin + 2 cos )
L L W = mg
NB sin N A cos = I
2 2
L
sin W
mL
( L
)
sin + 2 cos cos
mL
(
cos 2 sin ) =
1
mL2
2 2 2 2 12
1 1 2 2 1 2 2 L L 2 L 2
mL2
+ mL sin + mL cos = mg sin sin cos + sin cos
12 4 4 2 2 2
1 1 2 L
=
3g
sin
+ L = g sin
12 4 2 2L
1 ax = (
L
cos 2 sin )
Momento de inercia respecto al CM I = mL2 2
12 L
(
a y = sin + 2 cos
2
) 33