ESCUELA POLITCNICA NACIONAL

VELASCO EDUARDO

25 04 2009
 SISTEMAS DE CONTROL EN CASCADA
APLICADO A MOTORES DC

OBJETIVO:

Brindar una breve introduccin en el manejo de la velocidad de un motor de corriente

continua haciendo uso de un sistema de control en cascada.

INTRODUCCIN:

Resulta importante el diseo de sistemas automticos de control en la ingeniera, donde

el propsito del diseo es construir un sistema con componentes prcticos y de bajo
costo, que proporcione el funcionamiento y operacin deseada, con un ahorro
energtico cuantificable y justificable.

En la industria aun se utilizan motores de corriente continua, por ejemplo en bandas

transportadoras, por lo cual se hace necesaria la investigacin de este tema y que el
mismo sea del conocimiento tanto de estudiantes como de profesionales.

SUSTENTACIN TERICA:

CONTROL EN CASCADA

El control en cascada es una estructura alternativa al control en avance, para rechazar

perturbaciones parcialmente medibles. La idea bsica es realimentar variables
intermedias entre el punto donde entra la perturbacin y la salida.

Esta estructura tiene dos lazos:

- Un lazo primario con un controlador primario K1(s), y

- Un lazo secundario con un controlador secundario K2(s).

Fig. 1.- Diagrama de bloques del control en cascada.

El control secundario se disea para atenuar el efecto de la perturbacin antes de que
alcance a afectar significativamente la salida y (t).

El control en cascada se utiliza principalmente para:

Eliminar el efecto de perturbaciones en la variable manipulada.

Mejorar las caractersticas dinmicas de lazos de control en procesos que son
secuenciados o compuestos por subprocesos.

Bsicamente el esquema de control en cascada es un lazo de realimentacin dentro de

otro lazo de realimentacin, donde el lazo interno debe ser ms rpido que el externo
para hacer al sistema lo ms insensible posible a las perturbaciones.

Los sistemas en cascada tienen una frecuencia de operacin ms elevada (menor tiempo
de recuperacin) que los sistemas simples. Por otra parte frente a perturbaciones que
entran en el lazo secundario, la sobre desviacin es siempre mucho ms pequea en los
sistemas de cascada qu en los simples.

Tipos de sistemas de control en cascada.

Existen dos tipos de esquemas de control en cascada: en serie y en paralelo.

Serie.

En este esquema la variable manipulada u tiene un efecto tipo domino sobre la

variable a controlar y. El esquema de control se denomina en serie ya que u afecta a una
variable intermedia yi la cual, a su vez, afecta a la variable que se desea controlar y tal
como se muestra en la figura.

Fig. 2.- Control en cascada serie.

Paralelo.

Existen algunos tipos de sistemas dinmicos donde hay una relacin entre la variable
manipulada u y alguna otra variable intermedia yi. Sin embargo, a diferencia del
esquema en serie, la variable yi no afecta directamente a la variable controlada y. La
variable controlada se ve afectada directamente por la variable manipulada tal como se
muestra en la figura.

Fig. 3.- Control en cascada paralelo.

 MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA

Los motores elctricos de corriente continua trabajan sobre el principio de que un

conductor por el que circula una corriente y que se encuentra en un campo magntico
tiende a moverse en ngulo recto con respecto al campo.

La figura muestra el modelo elctrico del motor de corriente continua. De este modelo
se pueden sacar las ecuaciones base que describen el comportamiento de la mquina,
pudindose obtener distintas curvas caractersticas.

Fig. 4.- Modelo elctrico del motor de corriente continua

Para un motor de excitacin independiente en estado estable tenemos:

Va Ia * Ra Ea
Ea Kv * w
T Kt * Ia
dw
T J Bw Tl
dt

Despreciando el roce viscoso, se puede representar en diagrama de bloques, el control

de velocidad del motor de corriente continua por voltaje de armadura en el plano s.

Esto facilita su comprensin y permite una mejor visualizacin para la implementacin

de los lazos de control.

Fig. 5.- Diagrama en el plano s de un motor de corriente continua

Claramente se distinguen dos constantes de tiempo dentro del lazo, siendo una de ellas
mucho ms rpida que la otra. Se define la constante de tiempo elctrica como
Te=La/Ra que corresponde a la formada por el circuito de armadura y la constante de
tiempo mecnica Tm=J que esta relacionada con la inercia.

En general, la constante de tiempo relacionada con el circuito de armadura toma valores

entre 1(ms) y 100 (ms), dependiendo del uso o no de inductores de filtro, debido al riple
producido por los drivers de alimentacin. La constante de tiempo mecnica depende
considerablemente del tipo de carga que se trate y en general esta constante puede ir
desde 0,1[s] a unos cuantos minutos.

CONTROL DE VELOCIDAD DE LA MQUINA DE CORRIENTE CONTINUA

POR EL MTODO DE CONTROL EN CASCADA.

La razn de escoger un motor de corriente continua para una aplicacin determinada, es

generalmente la posibilidad de operar en un rango sumamente amplio de velocidades
con bajas perdidas.

Para lograr las caractersticas de operacin deseadas, en presencia de perturbaciones de

la carga u otros factores, normalmente resulta necesario que el motor trabaje como parte
de un sistema de control realimentado.

El objetivo primario, cuando se utiliza un motor de corriente continua dentro de un

sistema realimentado, es regular su velocidad. Esto se puede conseguir manteniendo la
excitacin a un valor constante y actuando sobre el voltaje de armadura mediante un
conversor esttico, en un esquema de lazo simple como el que se muestra en la figura.

Fig. 6.- Esquema de lazo simple para control de velocidad del motor de cc.

Tericamente, un esquema de este tipo es suficiente para controlar la velocidad del

motor, aunque su aplicacin es restringida a motores fraccionarios, debido a que la
corriente de la armadura puede tomar valores prohibitivos principalmente en el
arranque.

A un regulador no solo se le pide hacer coincidir el valor de la variable primaria, por

ejemplo la velocidad, con una magnitud de referencia, sino tambin realizar un cierto
numero de funciones, necesarias para el buen comportamiento de la maquina:

- Limitacin de las magnitudes crticas: como la corriente de armadura del motor.

Si se alcanza el valor lmite de la variable secundaria (corriente), el sistema de
regulacin abandona el control de la variable primaria (velocidad) y se dedica a
la vigilancia de la secundaria, mantenindola en su valor limite.

- Ajuste y optimizacin fciles de un lazo de control, independientemente de los

otros: esto es indispensable en el periodo de calibracin y puesta en servicio.

- Conmutacin suave de un modo de control a otro: el paso de la regulacin de la

velocidad con limitacin de corriente a la regulacin de corriente debe realizarse
sin brusquedades.
En este sentido el sistema de regulacin lineal con los lazos mltiples o en cascada es el
que mejores caractersticas ofrece para este tipo de aplicaciones.

Un sistema de control en cascada esta formado por un regulador individual para cada
una de las variables controladas.

Fig. 7.- Esquema de regulador en cascada.

La variable realimentada principal (velocidad) se regula por el lazo exterior. La salida

del regulador de velocidad sirve de entrada, es decir, de seal de referencia, al regulador
de lazo interno, en este caso un lazo de corriente. Limitando la salida del control externo
de velocidad, se limita por tanto la referencia del regulador interno de corriente y se
obtiene de forma muy simple la caracterstica de limitacin deseada. Una saturacin
apropiada de la salida del controlador de velocidad a una limitacin de corriente de
valor constante, independientemente de cualquier otra magnitud.

Para que un control en cascada sea eficaz es necesario escoger adecuadamente el lazo
secundario teniendo en cuenta las perturbaciones que pueden presentarse y los tiempos
de respuesta de los distintos componentes del sistema.

En el caso del control de un motor, la variable secundaria resulta evidente debido a la

funcin de limitacin requerida. En general, se deben cumplir ciertas condiciones
respecto al lazo interno, las cuales pueden resumirse de la siguiente forma:

- El lazo interno debe incluir la perturbacin ms importante.

- El lazo interno debe ser de respuesta rpida y para ello debe incluir los retardos
mnimos del sistema de control. Como gua la relacin entre las constates de
tiempo del lazo principal y del lazo secundario debe ser como mnimo de 3, e
idealmente de 5 a 10.

- El lazo interno debe contener el mayor nmero posible de perturbaciones

mientras sea suficientemente rpido.

- La variable secundaria seleccionada debe proporcionar una estabilidad al lazo

interno con la ganancia ms alta que sea posible.
En nuestro caso, el controlador de corriente tiene que acoplarse a la dinmica de la
fuente de alimentacin (conversor a tiristores) y del circuito de armadura del motor. Por
lo tanto, efectivamente se incluyen en este lazo los retardos mnimos del sistema de
control. Por supuesto, la estructura multi-lazo del esquema en cascada funciona bajo la
suposicin de que el ancho de banda del sistema se incrementa con la adicin de los
lazos internos de realimentacin, siendo el lazo de corriente el mas rpido y el de
velocidad el ms lento en su respuesta.
Siguiendo este razonamiento, el diseo de los controladores de cada lazo (tipo P, PI
PID) se realizan en forma sucesiva, partiendo del lazo ms interno hacia afuera y
aproximando cada etapa a un modelo simple de primer o segundo orden.

En general, los sistemas de control en cascada se disean de forma que solo tengan una
o dos constantes de tiempo dominantes en cada lazo, que se puedan compensar
directamente en el interior de los reguladores correspondientes. Como consecuencia de
ello el clculo y la optimizacin de los controladores son relativamente sencillos.

El esquema de control con lazos mltiples o en cascada se ha mostrado muy eficaz en el

control de motores y hoy en da es el que se utiliza ms frecuentemente. Resumiendo
sus aspectos caractersticos:

- Existe un controlador separado por cada una de las variables controladas; por lo
tanto el controlador de cada lazo se puede calibrar al ptimo.

- Se calibran sucesivamente las caractersticas (estticas y dinmicas) de los

diferentes lazos partiendo del ms interno.

- Se transfiere en forma suave y rpida de un modo de control al otro.

- El lazo mas externo podra tener una respuesta lenta si envuelve a muchos lazos
internos.
Para el diseo de los lazos de control se utiliza habitualmente una frecuencia de al
menos 70 o 100Hz para el lazo de corriente y alrededor de 5Hz para el lazo de
velocidad. El coeficiente de amortiguamiento utilizado es habitualmente cercano a (0.7-
0.8) pero esto depende de la aplicacin.

Para el sistema de control de velocidad de un motor de corriente de continua con

limitacin de corriente, el lazo interno puede ser representado mediante el diagrama de
bloques de la figura.

Fig. 8.- Diagrama de bloques del lazo de realimentacin de corriente.

La seal de realimentacin obtenida de un transductor de corriente es enviado a un filtro

pasa bajos para reducir el rizado. Si se utiliza un conversor esttico de potencia (con
tiristores) como fuente de alimentacin para la armadura del motor se debe considerar
su funcin de transferencia, que incluye un retardo de primer orden que depende de la
naturaleza del conversor. El controlador se escoge de acuerdo a las caractersticas de
respuesta que se pretendan obtener del lazo.

As, para una alimentacin de corriente libre de error, con respuesta rpida y buena
estabilidad se recomienda la utilizacin de un controlador PI PID, procurando que su
calibracin tienda a provocar la respuesta ms rpida en el lazo de corriente.

El controlador de corriente se escoge y se calibra con el criterio adicional de que el lazo

interno tenga una o mximo dos constantes de tiempo dominantes, de manera que el
lazo completo se pueda representar por una funcin de transferencia de primero o
segundo orden.

Para el diseo del lazo de corriente se considera que este es mucho ms rpido que el
lazo de velocidad. Esto se justifica debido a que la constante de tiempo elctrica L/R es
mucho menor que la constante de tiempo mecnica J/B. Tomando esto en consideracin
se puede considerar que la realimentacin es una entrada constante o una perturbacin
externa.

Aplicando superposicin se puede disear el controlador para la funcin de

transferencia Ia0/Ia ref. La figura a continuacin muestra el lugar de la raz resultante.

Fig. 9.- Lugar de las races para el diseo del lazo de corriente.

El diseo del lazo de velocidad se hace considerando que el lazo de corriente es muy
rpido y que adems se encuentra diseado para cero errores en estado estacionario a
entrada escaln. En este caso se puede considerar el lazo de corriente como un bloque
de ganancia uno.

En otras palabras, desde el punto de vista del lazo de velocidad, toda corriente de
referencia Ia ref a la entrada del lazo de corriente aparece instantneamente como una
corriente real Ia a la salida del lazo.

Pero acelerar demasiado el lazo de corriente trae puede traer ms desventajas que
ventajas, producto que la corriente generada por los rectificadores con control de fase
tienen un fuerte riple en la corriente de armadura, el cual se puede inmiscuir y propagar
por el lazo de control.
Un ajuste adecuado es considerar la constante de tiempo del controlador del mismo
valor que la constante de tiempo del actuador, con el fin de producir la cancelacin entre
un cero y un polo en la funcin de transferencia de lazo, y sintonizar la ganancia de tal
forma que los polos a lazo cerrado queden en un ngulo de 45 (=0.707), ya que con
esto se logra una buena condicin de sobre impulso y sub-amortiguacin rpida.

Los rectificadores que tienen como configuracin un puente de tiristores para el control
de la tensin de entrada, generan una corriente con un riple de 300 (Hz), en el caso de
alimentacin trifsica de 50 (Hz), y un riple de 100 (Hz) para el caso monofsica.

La constante de tiempo en estos casos flucta entre 6,7 (ms) y 10 (ms) (retardos
mximos en el disparo de los tiristores) y el lazo de control de corriente debe ser capaz
de filtrar este riple.

Fijando la ganancia para polos a 45 se logra un sobre impulso no superior al 5%. La

transferencia en lazo cerrado genera error estacionario producto del voltaje inducido en
la armadura, el cual internamente contrarresta el efecto del controlador.

Una solucin a este problema sera agregar un integrador ms, lo cual eliminara este
error pero tornara ms inestable el lazo. En la prctica no es necesario eliminar este
error, ya que este lazo esta inserto dentro del lazo de velocidad y la funcin principal del
lazo de corriente es evitar aumentos peligrosos de la corriente de armadura durante la
aceleracin del motor o producto de alguna sobrecarga.

De esta manera se pasa a trabajar sobre el lazo externo, el de velocidad utilizando para
este efecto una representacin en bloques como que se muestra en la figura.

Fig. 10.- Lazo de control de velocidad incluyendo una

Representacin aproximada del lazo interno de corriente

La eleccin del controlador de velocidad y los ajustes del mismo se realizan de acuerdo
a las caractersticas de respuesta transitoria y estacionaria que la aplicacin requiriera.
CIRCUITO COMPLETO DEL CONTROL EN CASCADA DEL MOTOR DE
CORRIENTE CONTINUA.

Fig. 11.- Control en cascada del motor de corriente continua.

Donde:

Wr* Referencia de velocidad angular del rotor.

Wr Velocidad angular actual.
Ia* Referencia de corriente de armadura.
Ia Corriente de armadura actual.
E Encoder de velocidad.
BIBLIOGRAFA.

Process Control. T.E. Marlin. Ed. Mc Graw Hill (1995).

Ledesma Bolvar, Diseo y Construccin de un Sistema Didctico para Control

de Motores DC, tesis de grado, EPN, Quito 1987.

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