TSA seminar 5 - problema rezolvata

11 mai 2016

Problema 1 (Matricea A are valori proprii multiple - jordanizare pentru calculul matricei de
tranzitie). Se considera sistemul de ordinul al treilea, cu doua intrari si doua iesiri, (A, B, C), unde

1 1 1 1 0 " #
0 0 1
A = 3 4 3 , B = 0 1 , C = .
0 1 0
4 7 6 0 0

a) Calculati matricea de tranzitie a starii sistemului.

h i
b) Calculati raspunsul liber al sistemului la conditia initiala xT0 = 0 0 1 .
c) Calculati functia de transfer a sistemului.
Solutie:
a) Calculam (t) = eAt . Mai nti inspectam spectrul matricei A. Polinomul caracteristic al matricei A
este1
   
 1 1 1   1 0 1 
 c c  
pA () = det(I A) =  3 +4 3  2= 3  3 +1 3 
   
4 7 6  4 1 6 
 
 1 0 1   
3 +2   dezv. c2  1 1 
=  3 +1 3  = ( + 1) 
   1 3 
1 0 3 
= ( + 1)(2 4 + 4).

Asadar, pA () = ( + 1)( 2)2 (A) = {1, 2, 2}. Rezulta ca matricea A trebuie adusa la forma
Jordan pentru a putea calcula eAt . Prin urmare, calculam matricea inversabila T R33 , astfel nct

1 0 0

T 1 AT = J = 0 2 1 .

0 0 2
Matricea T este construita folosind vectorii proprii asociati valorilor proprii calculate (procedura de
Jordanizare).
1
ntr-o matrice A Cmn , notam cu i , i = 1, . . . , m, liniile si cu c j , j = 1, . . . , n, coloanele acesteia. Daca m = n, utili-
zam aceeasi notatie si pentru liniile si coloanele determinantului det A. Notatia i k reprezinta operatia de adunare/scadere
la/din elementele liniei i a elementelor corespunzatoare de pe linia k. Similar, c j ck reprezinta operatia de adunare/scadere
la/din elementele coloanei j a elementelor corespunzatoare de pe coloana k. Notatia "dezv. i /c j " reprezinta operatia de
dezvoltare a determinantului dupa linia i/coloana j.

1
Consideram 1 = 1, de multiplicitate n1 = 1. Evaluam ker B, unde

2 1 1

v1



B = A 1 I = 3 3 3 ker B =
va =
v2 , 0 
Bva = 0
.



4 7 7 v3
Rezolvnd sistemul subdeterminat



2v1 v2 v3 = 0,




v1 + v2 + v3 = 0,



4v1 + 7v2 + 7v3 = 0,


0



obtinem solutiile v1 = 0 si v2 +v3 = 0, ()v2 , v3 R. Prin urmare putem scrie ker B =
1 =: V1 .
1


Deoarece dim V1 = 1 1 are multiplicitatea algebrica 1. Urmnd acelasi model de calcul,
observam ca ker B2 = ker B =: V 1 . Deoarece dim V 1 = 1 1 are multiplicitate geometrica 1.
Prim urmare, prima coloana a matricei T este

0

1 .
1

Consideram 2,3 = 2 de multiplicitate n2 = 2. Construim

1 1 1

B2 = A 2 I = 3 6 3 .

4 7 4

Calculam V2 := ker B2 . Rezolvam sistemul B2 vb = 0, vb = [v1 v2 v3 ]T R3 , vb , 0. Echivalent,

rezolvam


v1 + v2 + v3 = 0,

v1 + v3 = v2 ,






v1 + 2v2 + v3 = 0, v2 = 0,





4v1 + 7v2 + 4v3 = 0, v1 + v3 = 0.
Putem scrie


1



V2 =
0 dim V2 = 1 2 are multiplicitatea algebrica 1.
1

Folosind acelasi tip de calcule obtinem ca

2 1
2 3


ker B2 = ker B2 =
1
,
0
= {B2 vb , vb } =: V 2 dim V 2 = 2
0 1

2 are multiplicitatea geometrica 2.

n final,
h i 0 2 1 1 2 1

T = va vb B2 vb = 1 1 0 T 1 = 1 1 1 .

1 0 1 1 2 2

2
 Prin urmare,

1 2 1 et 0 0 0 2 1

(t) = eAt = T 1 eJt T = 1 1 1 0 e2t te2t 1 1 0

1 2 2 0 0 e2t 1 0 1
t
e e2t te2t e2t 0 2 1

= 2et e2t te2t 2e2t 1 1 0
t
e e2t te2t 2e2t 1 0 1

e2t (t 1) e2t te2t
2t 2t
= e + e t
2e e
t
e + e
2t t
.
2t
te + e2t et te2t + 2e2t 2et et + te2t + 2e2t

b) Raspunsul liber al sistemului la conditia initiala x0 = [0 0 1]T este

" # te2t " t 2t 2t
#
0 0 1 2t
= e + te + 2e
y (t) = C(t)x0 = e + e t
.
0 1 0 t 2t 2t
e2t + et
e + te + 2e

c) Metoda I. Utiliznd transformata Laplace a matricei pondere a sistemului.

Scriem succesiv, pentru t > 0,
H (s) = L{T c (t)}(s) = L{C(t)B}(s) =
"

# e2t (t 1) e2t te2t 1 0

0 0 1 2t 2t
= L
e + et
2e t
e e 2t
+ e t
0 1
(s)

0 1 0
te2t + e2t et te2t + 2e2t 2et et + te2t + 2e2t 0 0

4s 5 7s 11
(" 2t #)
te e2t + et (s + 1)(s 2)2 (s + 1)(s 2)2
= L (s) = .
te2t 2et e2t 3 s5

(s + 1)(s 2) (s + 1)(s 2)

Metoda a II-a. Folosind formula directa H(s) = C(sI A)1 B si utiliznd o transformare de echi-
valenta pentru simplificarea calculului matricei (sI A)1 . Stiind ca H(s) = C(sI A)1 B =
e A)
C(sI e 1 B,
e unde Ae = T 1 AT, B e = T 1 B si C e = CT , T inversabila, vom calcula H(s), folo-
e = J si transformarea T de la jordanizarea matricei A de la punctul a). Avem
sind A

1 0 0
Ae = J = 0 2 1 ,

0 0 2

1 2 1 1 0 1 2
Be = T 1 B = 1 1 1 0 1 = 1 1 si

1 2 2 0 0 1 2

" # 0 2 1 " #
e 0 0 1 1 0 1
C = CT = 1 1 0 = .
0 1 0 1 1 0
1 0 1
Observam ca 1
s + 1 0 0 1
0
e 1
(sI A) = 0

s + 2 1 = s + 1 ,
0 0 s+2 0 M 1

3
unde
" # " 1
#
s2 0 1 s2 0 0
M 1 = = s 2 .
1
M=
1 s2 (s 2)2 1 s2 1
(s 2)2 s2
Asadar,

1
0 0
s + 1
1
e 1
(sI A) = 0 0 .
s2
1 1
0
(s 2)2 s2
Rezulta ca

1
0 0
" # s + 1 1 2 1
1
e A)
H (s) = C(sI e = 1 0 1 0
e 1 B 0 1 1 1
1 1 0 s2 1 2 2

1 1
0
(s 2)2 s 2

4s 5 7s 11
1 1 1 1 2 1
(s + 1)(s 2)2 (s + 1)(s 2)2

= .
= s + 1 (s 2)2 s 2 1 1 1
1 1 3 s5
s+1 s2
0 1 2 2
(s + 1)(s 2) (s + 1)(s 2)