Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
[Sujet et corrig de l'preuve de physique du concours B 1re anne d'entre l'ENS de Cachan en 1995]
PRAMBULE
Nous avons dcid de publier ce texte de concours et son corrig car il nous a sembl constituer une bonne synthse
des caractristiques d'un actionneur lectromagntique quelconque. Nous souhaitons cependant effectuer quelques
remarques avant d'enter dans le vif du sujet.
Le type d'actionneur tudi fait partie de la classe des machines induit sans fer (moteurs Axem, moteurs induit
cloche ...), en outre, la structure tudie est destine produire un mouvement linaire. On l'appelle aussi Voice-coil
actuator, c'est dire actionneur de haut-parleur. C'est en effet l'un de ses domaines d'application, les autres tant
l'entranement des ttes magntiques de disques durs et divers entranements directs o de hautes performances dynamiques
sont exiges, par exemple, dans l'industrie des circuits intgrs pour la soudure des connexions (bonding). Une particularit
de cet actionneur est l'absence de ples magntiques alterns, autrement dit le flux est homopolaire ceci conduit un circuit
magntique de canalisation du flux relativement surdimensionn et dont les dimensions deviennent prohibitives pour les
grandes valeurs d'effort, ceci limite les applications aux faibles dimensions (infrieures la dizaine de centimtres).
Cette tude a t volontairement simplifie. Le systme inducteur aimant n'a pas t tudi. Pratiquement, il est
compos d'une culasse ferromagntique fixe comprenant une partie extrieure entourant la bobine et d'une partie intrieure.
Cette culasse supporte un aimant ventuellement fractionn. La valeur de l'induction, considre ici constante le long de
l'axe z de dplacement, varie, en ralit sensiblement ; ce qui a pour effet de produire, en plus, un effort de rluctance
variable non pris en compte. La valeur de 0,8 T peut correspondre ce que l'on obtiendrait avec un aimant haute nergie
(Nodyme-Fer-Bore par exemple, Br = 1,2 T). Enfin, l'alimentation tudie est en tension (notion de constante de temps
lectromcanique) alors qu'en pratique une boucle de courant peut tre ncessaire. Pratiquement, on utilise un hacheur 4
quadrants en pont. Nous avons choisi une structure lectromagntique cylindrique et se dplaant en ligne droite par
commodit ; dans la ralit, la section peut tre aussi bien carre que rectangulaire et le dplacement peut se faire
galement selon une courbe.
Les objectifs de ce problme sont, d'une part, de montrer que cet actionneur se modlise dynamiquement comme un
moteur courant continu aimants et, d'autre part, de dterminer l'origine physique des diffrents paramtres et constantes
de temps (lectrique, thermique, mcanique et lectromagntique).
TEXTE ET CORRIG DE L'PREUVE questions, l'aspect hlicodal du bobinage. On notera z le vecteur
unitaire selon Oz .
On considre un solnode de rayons intrieur et extrieur Ri et Pour les applications numriques on prendra :
Re et de longueur L. Les N spires du solnode baignent dans un champ - B = 0,8 T
- = 40 A.mm-2 (pour la premire partie)
magntique inducteur radial B de module constant et dirig de
- L = 20 mm
l'extrieur vers l'intrieur (Fig. 1a). On ne se proccupera pas des
- Re = 20 mm, Ri = 19 mm
moyens de gnration de ce champ ni du trajet du flux inducteur. La
Sauf indications contraires, le matriau conducteur du
figure 1 montre une reprsentation du solnode N spires parcourues
solnode est le cuivre et ses "constantes physiques" utiles pour ce
par un courant I (Fig. 1b).
problme valent : - rsistivit lectrique : = 2.10-8.m
O
L - chaleur massique : c = 390 J.kg-1.K-1
N
B B I N spires - masse volumique : = 8890 kg.m-3
L
S'il s'agit d'aluminium, les constantes ont les valeurs
u
suivantes : - rsistivit lectrique : = 3,1.10-8.m
Re
- chaleur massique : c = 900 J.kg-1.K-1
Ri Ri
B B
Re
O
- masse volumique : = 2700 kg.m-3
z
z
L
z
B Premire partie : tude lectromagntique
B I
1.1- On suppose que le solnode est constitu de N spires jointives d'un
B Fig conducteur de section rectangulaire (longueur selon z : O = L/N)
ure 1a Figure 1b rparties sur une seule couche et isoles lectriquement les unes des
autres par un isolant d'paisseur ngligeable (Fig. 1b).
On admettra l'hypothse d'un courant uniformment rparti (en
rgimes permanent et transitoire) dans le solnode avec une densit 1.1.1- Rappeler l'expression de la force de Laplace df qui s'exerce
(en A.m-2) et circulant selon u (vecteur unitaire des coordonnes sur un conducteur de longueur u baignant dans un champ magntique
B et parcouru par un courant dI orient dans la direction u .
cylindriques d'axe Oz ). En outre, on ne considrera, dans aucune des
Rsultat :
( )
L
f = ..B.. R e2 R i2 . z
N 1.4- Calcul de la rsistance
c'est dire la mme expression qu' la question 1.1.2. 1.4.1- Dterminer l'expression Rb de sa rsistance si est la
rsistivit du matriau conducteur du courant ( = 1 o est la
1.2- Calcul de la force lectromagntique rsultante. conductivit). Mettre l'expression de Rb sous la forme : R b = N 2 . rb ,
1.2.1- Dterminer la force rsultante F (module F, sens et direction) expliciter rb en fonction des paramtres gomtriques et de la
s'appliquant l'ensemble du solnode. rsistivit.
Rsultat : Rsultat :
Re R
Il y a N spires parcourues par le mme courant de mme signe, il 1 O O
rsis tan ce d ' une spire : R o = avec G o = . dr = . ln e
suffit donc d'ajouter les forces applique chaque spire : Go R i .2. . r .2. Ri
L 2 L
2 2 2
F = N. . . B. .( R e R i ). k F = L. . B. .( R e R i ). k La rsistance totale vaut : R b = N. R o , avec O =
N N
2 2. 2.
1.2.2- On assimile maintenant ce solnode une spire unique R b = N . . rb = .
R R
homogne parcourue par un courant quivalent unique Ie gal N.I : L.ln e L.ln e
I e = N . I (voir quivalence la figure 2). R
i Ri
Mettre l'expression du module F de la force lectromagntique sous la
forme F = k . N. I et donner l'expression de k en fonction de B et R.
Rsultat dgrad :
Que reprsente physiquement cette constante ?
Revue 3E.I n10, septembre 1997
2. . R 2. . R 2. +Ie Rsultat :
R b = N. . = N 2 . rb rb = . .
(R e R i ). L (R e R i ). L R
L. ln e
B ( z) = B( z). z
N Ri en considrant ( z) , on
R 2 M peut intgrer directement en
1
1.4.2- Application numrique sur rb. ,
rb = 122
0 L z
Rsultat : z 1
B( z) = b( ) ,
2
L or : z = R.cot g ,
+Ie R
-Ie donc : dz = 2 . d
dz sin
1
R
o I e .sin
M B( z) = . . d
0 L 2 2 L
z z
o .Ie
Alors : B( z) = . cos 1 cos 2
2. L
Lz z
-Ie avec : 1 = Arc cos et 2 = Arc cos
2 2
N spires : courant I une spire quivalente : courant Ie R + ( L z) R + z2
2
Figure 2a Figure 2b
Reprsentation du solnode pour le calcul du champ magntique
propre sur l'axe z. Ie Lz z
ou : B( z) = o . . +
2. L
R + (L z )
2
2 R + z2
2
1.5- Calcul de l'inductance. Le calcul exact est laborieux, aussi
quelques hypothses simplificatrices sont imposes. On s'intressera au c- Effectuer le calcul numrique du rapport du module du champ
une extrmit (abscisse 0 ou L) du solnode sur sa valeur au milieu
seul champ d'induction magntique propre B du solnode. On
(abscisse L/2).
supposera que :
- le solnode est infiniment mince de rayon R (valeur
Rsultat :
moyenne, voir question 1.1.3) mais reste de longueur finie L. Il est
constitu d'une spire unique parcourue par un courant quivalent Ie 2
L
(figure 2b) ; R2 +
B(0) L 2
= . = 0,787
- seul le champ magntique B le long de l'axe z, et L L
uniquement l'intrieur (entre 0 et L), sera calcul ; B( ) R + L2
2
2
- pour le calcul de l'nergie magntique, on considrera,
d'une part, le champ B uniforme l'intrieur gal la valeur B(z) au 1.5.2- Dterminer l'expression de l'nergie magntique Wmag stocke
centre (z = L/2) et, d'autre part, que le champ est nul l'extrieur du dans le solnode parcouru par un courant quivalent Ie.
solnode et dans le conducteur lui-mme.
Rsultat :
1.5.1- Dterminer l'expression du champ magntique sur l'axe du En supposant, l'induction uniforme l'intrieur du solnode et gale
solnode en passant par les tapes suivantes : L
a- Rappeler l'expression du champ magntique cre au point M B2 ( )
celle au milieu : Wmag = 2 . . R 2 . L
(figure 2) par une spire infiniment fine sur son axe en fonction de 2. o
l'angle . Donner le sens et la direction du champ magntique sur un
dessin. B2
sachant que l'nergie volumique : w= J / m3 .
Rsultat : 2. o
En remplaant par l'expression prcdente en l'abscisse L/2 :
dz d 2
R
b(z) 1 I L . I 2e R2 . L
M Wmag = . o . e . . . R 2 . L = o . .
2. o 2. L 2 8 2
z L z 2 L
R + R 2 L
+
2 2
u
U E R b .t
( U o E o ) Uo . e /
vitesse constante Vo, E = Eo, i ( t ) =
Rb
Rsultat :
cas 2
13,26A
dI
U = E + /. + R b . I
dt
t
R .C
2 qui conduit la solution : s ( t ) = amb + R th . PJ . 1 e th th
si R e R i p J .
Application numrique si = 2.10-8.m :
PJ 78, 4 W p J 32.106 W. m3 Courbe de s(t) avec les valeurs numriques prcdemment imposes
et pour amb = 20C : R th . PJ = 1330 K
s (t)
2.2- On admettra les hypothses suivantes : 1350C
- Le flux de chaleur est radial et la propagation de l'nergie
calorifique a lieu vers l'intrieur comme vers l'extrieur du solnode.
La temprature ambiante est la mme l'intrieur et l'extrieur.
- La conductivit thermique du matriau conducteur est
suppose infinie. 20C
t
145 s
Rsultat : t
0 0,218 s
En utilisant les valeurs de densit de courant trouves prcdemment
ainsi que l'expression de l'effort de la question 1.2, on obtient : 3.3- Le solnode tant maintenant aliment et le champ extrieur
Pour le cuivre : FMax = 81,5 N, inducteur tant prsent, crire l'quation diffrentielle liant la vitesse v
la tension U d'alimentation du solnode en utilisant les quations qui
pour l'aluminium : FMax = 54,9 N
lient respectivement la force lectromagntique au courant
(question 1.2.2), la force lectromotrice la vitesse (question 1.3.3) et
e- Calculer la force lectromagntique maximale Fp que l'on peut le courant la tension (question 1.6.1).
obtenir en rgime permanent (chauffement stabilis) avec un
3.3.1- Mettre l'quation obtenue sous la forme :
conducteur en cuivre puis en aluminium (on utilisera les rsultats des
questions 1.2 et 2.3.3). d2v dv
U = a. 2 + b. + c. v et exprimer les constantes a, b et c en
dt dt
Rsultat : fonction de N , k , R b , / M et .
A partir des rsultat des questions 1.2 et 2.3.3 :
Cuivre : p = 11 A.mm-2 Fp = 21,5 N, Rsultat :
Aluminium : p = 8,8 A.mm-2 Fp = 17,3 N partir des quations qui lient respectivement la force
lectromagntique au courant (question 1.2.2), la force lectromotrice
la vitesse (question 1.3.3) et le courant la tension (question 1.6.1),
on obtient :
Troisime partie : 12. .1 F = N. k . I dI
U /. R b . I
tude lectromcanique et thermique 13. .3 E = N. k . v dt
v =
N. k
dI
On considre seulement les dplacements du solnode selon . . U = E + /. + R b . I
161 dv
l'axe z, le dispositif de guidage mcanique en translation est source de dt M. + . v
frottement de nature visqueuse. Le coefficient de frottement visqueux dv dt
3.2 F = M. + . v I =
s'exprime en N.m-1.s et vaut : N. k
dt
= 0,1 N.m-1.s
L'quation devient :
3.1- Dterminer l'expression de la masse M du solnode. On supposera /. M d v /. dv R b . M dv R b .
N. k . v = U . . . .v
dans la suite que les autres masses en mouvement sont ngligeables N. k dt 2 N. k dt N. k dt N. k
devant M.
Application numrique avec une bobine soit en cuivre, soit en elle peut s'crire :
aluminium. 1 dv d v
2
(
. N. k ) + R b . . v + ( /. + R b . M ).
2
U= + ( /. M ).
N. k dt dt 2
Rsultat :
M = . .( R 2e R 2i ). L
Application numrique avec une bobine soit en cuivre, soit en les constantes a, b et c s'expriment par :
3
aluminium : M cu = 21, 8.10 kg M al = 6, 62.103 kg
Revue 3E.I n10, septembre 1997
( )
2
/. M /. + R b . M N. k + R b .
[ ] [ ]
2 2
a= ,b= ,c= N . k
N. k N. k N. k R R 1
2 b b . 1 .
= N. k
/ / 2 2 M. R b
R
/. M. b
3.3.2- Simplifier les expressions des constantes a, b, c en faisant les 2. /
approximations suivantes : / Rb .M
- la constante de temps lectrique est ngligeable devant la Ainsi : 1 , 2 2
constante de temps mcanique ; Rb N. k
( )
2
- le terme R b . est ngligeable devant N. k . Uo Uo
En outre, si 2 >> 1 VB , VA << VB , VC =
Dans ces conditions, rsoudre l'quation diffrentielle lorsque le N. k N. k
solnode est soumis un chelon de tension d'amplitude Uo et mettre Alors, l'quation de la vitesse se simplifie en :
l'expression de v(t) sous la forme :
t
t
t Uo 2
v 1 e
v ( t ) = VA . e 1 + VB . e 2 + VC , o l'on exprimera les constantes N. k
VA, VB, VC, 1 et 2 en fonction de N , k , R b , / M et . En
considrant 2 >> 1 , simplifier l'expression de v(t).
3.3.3- Tracer, partir de l'expression simplifie de v, la rponse de la
vitesse un chelon de tension d'amplitude U o = 10 V.
Rsultat :
/. M R .M Rsultat :
a= ,b b , c N. k
N. k N. k Uo
= 1, 7 m. s1 2 = 277 s
Rsolution de l'quation diffrentielle lorsque le solnode est soumis N. k
un chelon de tension d'amplitude Uo : v(t)
discriminant de l'quation du deuxime ordre : 1,7 m/s
2
R .M
= b 2 4. a. c = b 4. /. M
N. k
t t
t
1 2 0
Expression de v(t) sous la forme : v( t ) = VA . e + VB . e + VC 277 s
Expression des constantes VA, VB, VC, 1 et 2 en fonction de
N , k , R b , / M et .
3.4- Analyse finale.
pulsations caractristiques correspondant aux constantes de temps : 3.4.1- Comparer les valeurs des diffrentes constantes de temps
1 1 (lectrique, thermique et mcanique).
1 = et 2 =
1 2
Rsultat :
[ ]
2
b+
2 N. k e = 128 s th = 145 s m = 0, 218 s th >> m >> e
R R
1 = = b + b
2. a / 2. / /. M
3.4.2- En considrant des dures de fonctionnement trs infrieures
la constante de temps mcanique, donner l'expression de
[ ]
2 2
b R R N. k
2 = = b b dv
2. a l'acclration a = du solnode soumis un chelon de force
/ 2. / /. M dt
expressions des contantes VA, VB, VC : lectromagntique Fo.
condition initiale : t = 0, v = 0 VA + VB + VC = 0
Rsultat :
t t
Uo t U 1 F
t = 0, i = 0, F = 0, v = 0
dv V V
= 0 A . e 1 B . e 2 + VC = 0 si t << 2 v ( t ) . = N. k . o . . t = o . t
dt 1 2 N. k 2 Rb M M
VC VC dv Fo
VA = VB = acclration : a = =
2 dt M
1 1 1
1 2 3.4.3- La constante de temps thermique tant trs suprieure la
Uo Uo constante de temps mcanique, on peut, dans ce cas, considrer des
condition finale : t , v( ) = VC = chauffements adiabatiques. Calculer les valeurs numriques des
N. k N. k
acclrations maximales a max que l'on peut atteindre en prenant les
En considrant 2 >> 1, simplification de l'expression de v(t) : valeurs des forces maximales, en rgime impulsionnel 10 secondes,
dtermines la question 2.3.5.d. On distinguera les deux cas : cuivre
[ ]
2 2
R N. k
2 >> 1 : 1 >> 2 b >> et l'aluminium.
2./ /. M
Rsultat :
[ ]
2 2
R R N. k R a max Cu = 3740 m. s2 = 381. g
alors : 1 = b + b b et
2. / 2. / /. M / a max Al = 8290 m. s2 = 845. g
[ ]
2 2
Rb R N. k 3.4.4- Si l'on s'intresse maintenant un fonctionnement continu
2 = b
/ 2. / /. M (thermiquement) quelles sont les valeurs d'acclration maximales. On
distinguera les deux cas : cuivre et l'aluminium.
[ N. k ] [ N. k ]
2 2
Rb R Rb R
b . 1 = b . 1 Rsultat :
/ / 2 / / 2
R R
/ . M. b /. M. b a max Cu = 987 m. s2 = 100. g
2. / 2. /
a max Al = 2610 m. s2 = 266. g
Rsultat :
L'aluminium permet d'obtenir de meilleures performances
dynamiques grce essentiellement sa faible masse volumique et ce,
malgr sa moins bonne conductivit lectrique que le cuivre.
BIBLIOGRAPHIE
Pour avoir des complments d'information, on pourra
consulter les publications suivantes :
M. JUFER
Electromcanique
Trait de l'cole polytechnique fdrale de Lausanne, Ed. Georgi
(1979).
M. JUFER
"Actionneurs linaires et rotatifs bobine mobile"
Journes SEE, 9-10 novembre 1989, Valence, 13p.
E. HOPPER
"Voice-Coil Linear Motion"
PCIM Europe July/August 1992, pp.153-154.
N. WAVRE
"Positionnement micro et nanomtrique avec moteur linaire sans
balais sur coussin dair"
Journes Moteurs pas pas, Nancy, juillet 1992, pp.43-51.