Accionamientos de

molinos de alta potencia

Jorge Pontt a,b, Ulises Ramos b, Fernando Rojasb, Waldo Valderramab,

Francisco Albayayb
a Laboratorio de Confiabilidad y Calidad de Servcio LACSE/NEIM, Universidad
Federico Santa Maria (UTFSM), Chile
b Centro de Automatizacin y Supervision para la Industria Minera (CASIM), Av.

Espaa 1680, Valparaiso, Chile

E-mail: jorge.pontt@usm.cl, Fono: +56-32-2654553, Fax:+56-32-2797530
 Formar capital humano
Crear Valor y Bienestar a la sociedad
Va Ciencia-Tecnologa-Innovacin
CENTRO DE AUTOMATIZACION Y SUPERVISION
PARA LA INDUSTRIA MINERA

Jorge Pontt, Juan Yianatos, Luis Bergh,

Waldo Valderrama,
Manuel Olivares, Fernando Rojas
Ncleo Milenio Electrnica Industrial,
Mecatrnica y Control de Procesos
Programa Centros de Excelancia
ICM-Mideplan
Trabajos en plantas
concentradoras
 Resumen

Accionamientos LCI

Accionamientos con cicloconversor

Interaccin armnica

Ejemplo de filtros de armnicas

 Power circuit topology of a 12-pulse Load
Commutated Inverter Synchronous
Motor Drive DC link
12 pulse controlled
rectifer reactor

Power Inverter

Ref.: Technical Evaluation and Practical Experience of High Power Grinding Mill Drives in Mining
Applications, J. Rodrguez, J. Pontt, P. Newman, L.Moran, G.Alzamora
Voltage waveform at the rectifier input side of an 18000 HP
LCI SAG Mill Drive. (a) Line to line bus voltage waveform
(11270 V peak). (b) Average rms value of the associated frequency
spectrum versus order of the harmonic component.
Current waveform at the rectifier input side of an 18000 HP LCI SAG Mill
Drive. (a) Rectifier input line current (800 A peak). (b) Average rms value
of the associated frequency spectrum versus order of the harmonic.
Gearless motor for a high power mill
supply system

excitation

i L1 i L2 i L3
v L1 v L2 v L3

i L1,L2,L3 M
open and closed
loop controls v 3-
L1,L2,L3
Reference value Actual value
Power circuit of a cycloconverter-fed mill drive with 2 three-phase windings

is Fuente principal, 23kV y 50Hz PCC

i1a i2a i3a

C.2a C.1a C.2b C.1b C.2c C.1c

iu ia iv ib iw ic

b v

a w
u c
Principio de operacin del
control vectorial
 Currents generated by the Currents generated by the
cycloconverter with large cycloconverter with reduced
dead time dead time

iL1
iL1

iL2 iL2

iL3 iL3

iq
id

30 ms
MN - 06 Filtro pasa-altos
R
S
T

L1 R1 L2 R2 L3 R3

C1 C2 C3 C4 C5 C6

Rel de desbalance

Centro Tecnolgico de Molienda SAG y Sistemas Elctricos - Universidad Tcnica Federico Santa Mara
Filtros tipo C, h=2,3,4
Input currents and frequency spectrum in a 12-pulse
cycloconverter feeding a 38-foot SAG mill

I [Amp].
I Amp.

400
300
200
100
0
-100 0 10 20 30 40 50 60 70 80
-200
-300
-400

Frequency spectrum

6.00%
5.00%
4.00%
3.00%
2.00%
1.00%
0.00%
1100

1238

1375

1513

1650

1788

1925

2063

2200

2338

2475

2613

2750

2888

3025

3163
138

275

413

550

688

825

963
0
Single line diagram of the cycloconverter drives at a
Concentartor 110 ktpd
Multibranch 20 MVAR Harmonic Filter Module
 Comentarios

Tendencia a economa de escala

Accionamiento de molinos con motores

sincrnicos

Control de torque y velocidad variable mejora el

proceso

LCI y Cicloconversores requieren

compensacin de factor de potencia

Uso de filtros de armnicas de mlitples ramas

Uso de filtros tipo C y pasa-altos

Casos: Situaciones de inters en
Accionamiento de Molinos SAG
-Sistema LCI
-Sistema GMD con ciclococonversor Case3:
Downtimes causados por quiebre de
revestimientos Molino SAG
 Caso 1: Accionamiento LCI de LCI
Configuracin

LCI 12-pulse

Dos LCI de 6 pulsos en paralelo con trafos de desfase de 30

Caso 2: Up-rating de un accionamiento GMD

Capacidad de up-rating de
trafos

Rango
12000-27000 Hp
9-11 rpm
 Caso 1: Accionamiento LCI

LCI 12-pulse

Dos LCI de 6 pulsos en paralelo con trafos de desfase de 30

 Caso 1: Molino SAG con LCI
Problema
Descripcin LCI
Simulaciones y mediciones
Solucin
 Circuito de Molienda
15.5 rpm

Esquema
Unilineal

Planta14.000 mtd (1st stage) and 20.000 mtd (2nd stage), near 4.000
meters a.s.l.
The circuit includes a 12-pulse Load Commutated Inverter (LCI).
The LCI drives the SAG Mill and 2 BALL MIlls..
 El Problema
Problemas operacionales por fallas en sistemas electrnicos
Nutridas downtimes en circuito de molienda
Fuertes prdidas de produccin
Destruccin de SCRs
Destruccin de tarjetas de disparo
 Objetivo del trabajo

Identificar posibles causas de fallas

Acciones correctivas
Confiabilidad y disponibilidad del molino SAG

Procedimientos de Mantencin
Uso de instrumentacin
Reduccin de riesgos
Load Commutated Inverter (LCI)

Thyristors Wire wrap

technology
 Rated values of SAG Mill and Ball Mill.

Description Ball-Mill Sag-Mill

Power 4155[Hp] 6500[Hp]
Stator voltage 6600[V] 6600[V]
Stator current 300[A] 480[A]
Field current 212[A] 212[A]
speed 200[rpm] 200[rpm]
Power factor 0.9 0.9
Poles 30 30

estator Polo
SAG mill is controlled to 11.2 -11.5 rpm with the LCI.

Ball mills operate at 15.5 rpm.

 Configuracin de LCI

LCI 12-pulse

Dos LCI de 6 pulsos en paralelo con trafos de desfase de 30

 Normal operation of the inverter (steady state)

Simulation Results: Field measurement:

DC-Link Current and DC-Link Voltage of DC-LINK current (above, 1120A/div) and DC-
the LCI during a normal operation. LINK voltage (below, 1520V/div) at steady state
during normal operations.

Modeling and Simulation was made for the study.

Model was verfied with field measurements.
 Consecuencias de falla de LCI

Unexpected Shutdown
 Cacractersticas de una falla (trip)

- Damaged Thyristors and electronic cards

Measurements show
DC-LINK overcurrents
Overcurrent in transformer windings

Hiptesis
Problemas durante conmutacin
Comportamiento del LCI bajo condiciones de falla
de conmutacin

Possible Causes
Fault in the thyristor. Loss of block capability.
Loss of input voltage
Loss of gate pulse
False pulse in the thyristors
 Comportamiento del LCI bajo condiciones
de falla de conmutacin

development of the failure

thyristor 1 and thyristor 2 conducting and delivering current to the motor (a).
A misfiring of gating pulse to Thyristor 3 avoids its conduction, which keeps
thyristor 1 conducting.
The firing circuit delivers the triggering pulse to thyristor 4, which originates a
short-circuit through the secondary winding of the transformer.
 Comportamiento del LCI bajo condiciones
de falla de conmutacin

development of the failure

idc goes up to dangerous value (app. 3 pu).
vdc motor side goes to zero
Huge torque is generated during the short circuit.
 Comportamiento del LCI bajo condiciones
de falla de conmutacin

Simulation results
(8.5rpm)
DC-LINK current

Field measurements
DC-LINK current

The Protection System of the LCI stops the pulses to the thyristors if
the DC-LINK current reaches 2 pu during a half period of 50Hz.
Accionamiento LCI y motor 6500 Hp motor de SAG mill
Simulacin
 SCR Voltage (Motor side Converter)
SCR 1 SCR Current (Motor side Converter)
SCR 1
Voltage [V]
2000

Current [A]
0
5000
-2000
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0
SCR 2 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12
Voltage [V] Voltage [V] Voltage [V] Voltage [V] Voltage [V]

2000 SCR 2

Current [A] Current [A] Current [A] Current [A] Current [A]
0
5000
-2000
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0
SCR 3 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12
2000 SCR 3
0
5000
-2000
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0
SCR 4 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12
2000 SCR 4
0
5000
-2000
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0
SCR 5 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12
2000 SCR 5

0 5000
-2000
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0
SCR 6 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12
SCR 6
2000
0 5000
-2000 0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12
Time [s]

a) c) Time [s]

2000
DC-Link Voltage (Line side Converter) Overcurrent
Voltage [V]

1000

-1000
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12
DC-Link Voltage (Motor side Converter)
2000
Voltage [V]

0
Fig.3 Simulation Model of the LCI - Drive
-2000
0 0.02 0.04 0.06
Reactor Voltage
0.08 0.1 0.12 a) Thyristors Voltages
5000
b) DC-Link variables
Voltage [V]

c) Thyristors currents
0

-5000
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12
DC-Link Current.
10000
Current [A]

5000

0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12

b) Time [s]
 DC-Link Voltage (Line side Converter)
2000
Voltage [V]

1000

-1000
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12
DC-Link Voltage (Motor side Converter)
2000
Voltage [V]

-2000
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12
Reactor Voltage
5000
Voltage [V]

-5000
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12
DC-Link Current.
10000
Current [A]

5000

0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12
Time [s]
 SCR Current (Motor side Converter)
Current [A] SCR 1

5000

0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12
SCR 2
Current [A] Current [A] Current [A] Current [A] Current [A]

5000
0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12
SCR 3

5000
0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12
SCR 4

5000
0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12
SCR 5

5000
0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12
SCR 6

5000
0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12
Time [s]
 SCR Voltage (Motor side Converter)
SCR 1
2000
Voltage [V]

-2000
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12
SCR 2
Voltage [V] Voltage [V] Voltage [V] Voltage [V] Voltage [V]

2000
0
-2000
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12
SCR 3
2000
0
-2000
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12
SCR 4
2000
0
-2000
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12
SCR 5
2000
0
-2000
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12
SCR 6
2000
0
-2000
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12
Time [s]
DC-Link Current. Comportamiento medido bajo
falla
Solucin
I+D
Hardware
Trabajo de terreno
 Solucin
Ncesidad de fabricar tarjetas de repuesto
Necesidad de sistema de moinitoreo
Necesidad de servicios

Se patent un nuevo sistema de monitoreo y se

cre la empresa spin-off VALTEC
 Case2: Up-rating de un accionamiento GMD

Problema
Descripcin
Solucin
 Case2: Up-rating de un accionamiento GMD

Capacidad de up-rating de
trafos

Rango
12000-27000 Hp
9-11 rpm
 I network OK!
Prdidas
importantes!

Fig.7. Phase currents of primary delta windings

IpA obtained during a field measurement, fo =
c.a. 6.0 Hz, 1 [V] 1.7 pu, 50 ms/div. Ipeak~1.26
pu

Fig. 8. Output current IDM of

CCV as the envelope of
B three-phase Delta-
secondary currents
(Measurements of Fig.6).

Fig.6 Measured Phase currents of

secondary delta windings IsdA, field
measurement, fo = 6.0 Hz, 1 [V] 0.7pu,
50 ms/div, Ipeak~1.26 pu
Case3: Downtimes causados por quiebre de
revestimientos Molino SAG 36 pies,12 MW
Proyectos USM en el rea
Proceso de
Geo-minero-metalrgica.
conminucin
Molienda por impacto y
abrasin
Pero tambin hay impactos agresivos
de bolas contra el revestimiento

Producen quiebre de bolas y quiebre

de revestimientos y prdida de
energa

Adems producen prdida de tiempo H=7- 10 m

productivo por recambio de
revestimiento
Revestimientos quebrados por
impactos
Revestimientos martillados por
impactos
 Deteccin de impactos agresivos
(Impactmeter system)

Process control
improvement
Patented
Spin-off ETT Ltda.

Courtesy: ETT Ltda.

Intl Collaboration
 Collaboration with CERN-ATLAS
 Measurement EMC/EMI emissions

4.3Km

27Km

Aeropuerto Ginebra, Suiza

 Algunos trabajos en
plantas concentradoras
 Contenido
Presentacin

El problema

Aspectos elctricos

Aspectos de proceso

Aspectos mecnicos

Resumen
 PROCESOS DE FLOTACION
Definen la recuperacin metalrgica
EQUIPOS DE GRAN TAMA0
250 m3
130 m3
300 m3

100 m3

Colaboracin con CCHEN: Uso de

trazadores radioactivos
EL PROBLEMA
 El molino gearless drive
(GMD)
Polos del rotor
Estator apernados al
molino

Potencia es transferida sin engranajes

Confidencial
 El Problema
Primeras aplicaciones de GMD en Concentrador
Chuquicamata

Tecnologa GMD se considera madura y exitosa.

Recientes fallas han preocupado a la comunidad.

 Aspectos elctricos
Cicloconversor alimenta al motor
con frecuencia variable

inyecta armnicas a la red

Es necesario filtros de armnicas

Estudio de FACTS/STATCOM/ condensador sincrnico de sistemas
con cicloconversores y redes dbiles, se debe hacer el anlisis de
armnicas y de comportamiento dinmico con diseo compatible de
compensacion de factor de potencia, control de armnicas,
regulacin de voltaje y mitigacin de fluctuaciones dinmicas.
 Armnicas e interarmnicas

Primary Currents

Currents Waveforms
1
[pu]

-1

1
[pu]

-1
Secondary Currents
1
[pu]

-1
1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 2
[s]

Secondary Currents
(Simulaton) Measurements
 Operacin bajo
condiciones normales

Field measurements were performed in an actual drive

Cycloconverter output Cycloconverter output

voltages currents
 Comportamiento del torque y corriente
provocado por falla de conmutacin por
evento en la red de potencia (Blackout)

Field measurement
Ref.: J. Rodrguez, J. Pontt, K. Tischler, N.Becker, J.Rebolledo, ''Operation of
High Power Cycloconverter-Fed Gearless Drives under Abnormal Conditions'' ,
IEEE Trans. On Ind. Appl., Vol.43, Nr.3, pp.814-820.
 Efectos de cortocircuito en el
cicloconversor
Fuertes componentes alternas de fuerza vertical
(hasta 6 p.u.) . Si no estn consideradas, el motor se
puede mover.
El perno se
elonga

La fuerza de friccin se
reduce y el frame del motor
puede desplazarse
Aspectos de
Proceso
Para evitar quiebre de revestimientos y
quiebres de bolas

Impactmeter
MonSAG
 Para el control de llenado y
eficiencia
 Monsag System

It gives an estimation of the internal load filling

of the rinding mill

Mejor produccin y energa

especfica, ca. 3%
Aspectos mecnicos
 Aspectos mecnicos
Problemas con manifestaciones de tipo
mecnico (ORIGEN ?)

Fuente:
Fuente: National Instruments

Piezas quebradas de estator y rotor [Intl Conference SAG06].

 Deformacin
estructural
Por expansin trmica
Por fuerzas electromagnticas
-Tangenciales
-Radiales (MP y UMP)
Comportamiento dinmico estator y rotor
1, 0 0
0 ,9 0
Pressure [MN/m2]

0 ,8 0
0 ,7 0
0 ,6 0
0 ,5 0
0 ,4 0
0 ,3 0
0 ,2 0
0 , 10
0 ,0 0
0 0,5 1 1, 5

B [ T e s la]

El Pull magntico (estimacin lineal).

 Diagnstico
Qu variables?
Voltajes,
Instrumentacin? corrientes
Dnde?

Vibraciones
Cmo?
Qu mtodos ?
Deformaciones
Modelo?

Otras
 Donde?

Cerca de lugares especficos

Ref.: How Big is big revisited, C. Meimaris, SAG06.

 COMO?
Sensores y sistemas wireless
 Qu metodos usar para
deteccin y diagnstico?
Mtodos
todos de pattern recognition
(Anlisis
(An lisis espectral)

Frequency

Position
 Posibles mecanismos
de fallas
Torques oscilatorios causados por
armnicas de flujo y corrientes
Pull magntico (des)balanceado
causado por entrehierro asimetrico.
Deformacin del estator causado por
combinacin de fuerzas trmicas y
fuerzas oscilatorias de origen
electromagnetico
Experiencia funcional para
deteccin de deformacin y
vibraciones

El procedimiento ha sido probado

Aplicaciones pueden emplear una
pluralidad de sensores

La misin de reconocimiento de
patrones se calibra segun los valores
esperados de frecuencias naturales
del estator y rotor.
Caractersticas de sistema
de instrumentacin
Para funciones de monitoreo, vigilancia y
supervisin.

A nivel de terreno

Robusta frente a interferencias
electromagnticas

Robusta frente al ambiente industrial
 Confiabilidad
Especialistas de CASIM han tenido la
tarea de anlisis de causa raz de
varias de las fallas que han provocado
perdidas importantes en equipos
crticos de plantas mineras, como
GMDs de Codelco y otras empresas en
Chile y extranjero.
Se ha desarrollado sistemas, mtodos
e innovaciones tecnolgicas para
diagnstico.
 Resumen
Tendencia a grandes equipos por
economa de escala.
En el escalamiento de molinos GMD de 38-
40 pies han aparecido fenmenos nuevos.
Los fabricantes se han visto sorprendidos.
Las manifestaciones de fallas son
mecnicas, pero con origen combinado de
diversos fenmenos.
 Lecciones
aprendidas
Importante el Know-how, I+D+I para mejor
diseo, operacion de grandes GMDs.
Problemas complejos requieren un enfoque
multidisciplinario.
Necesidad de capacidades de Innovaciones

Indispensable incrementar aplicaciones de

las TIs en niveles fsicos y de supervisin.
Calibracin basada en modelos de referencia
 Cmo? Desafos del cluster

Capacidad de innovar
Desarrollo de Pymes de base
tecnolgica cluster minero
hacia clase mundial
Encadenamiento productivo
Nuevos modelos de negocios
Ref.: Prog. Innovacion en Minera, Omar Hernndez, Subdirector
minera, medioambiente e infraestructura, CORFO-Innova, 28.05.2010
Ref.: Prog. Innovacion en Minera, Omar Hernndez, Subdirector minera, medioambiente e
infraestructura, CORFO-Innova, 28.05.2010
 Camino de solucin?
Know-how
Colaboracin Intl
 Universidad Tcnica Federico
Santa Mara

Ncleo Milenio de Electrnica Industrial,

Mecatrnica y Control de Procesos

Centro de Automatizacin y
Supervision para la Industria Minera

Muchas Gracias !
Jorge.pontt@usm.cl