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UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE PANAM

FACULTAD DE MECNICA

INGENIERIA NAVAL

LABORATORIO DE DINAMICA APLICADA

INFORME N2 DE LABORATORIO

TEORIA DE CONTROL

INSTRUCTOR:

INTGRANTES:

14 DE SEPTIEMBRE DE 2017
OBJETIVO GENERALES

Conocer la estructura de los sistemas de control automticos en sus formas bsicas, para
aplicaciones en lazo abierto y en lazo cerrado.
OBJETIVOS ESPECIFICOS
1. Conocer los elementos que conforman el mapa generalizad de un sistema de lazo
abierto y las funciones de cada elemento
2. Estructurar ambos tipos de sistemas empleando la representacin de diagrama de
bloques

ACTIVIDADES

Modelar un sistema de control de nivel.

Ecuaciones del sistema (planta), (forma diferencial)

Ecuacin de Conservacin:

(dM_T)/dt=m _i-m _ s

A**dH/dt=_i Q_i-_s Q_s

A dH/dt=Q_i-Q_s

Ecuacin de Potencial:

m = (P_1-P_o)/R

Q=(gH-0)/R

Q=gH/R

Elemento del sistema de control

Qi Qs
Vlvula Controlador Tanque
Representacin como diagrama de bloque

Obtener grafico de la variable de salida

INTERPETRACIONES DE RESULTADO

Al establecer las condiciones iniciales que en este caso vendra siendo la altura del tanque al inicio
del experimento que en este caso vendra a ser de 2 metros y a su vez en el bloque integrador
tambin hay que establecer un lmite que en este experimento vendra siendo la altura mxima
que podra alcanzar el tanque.
TRABAJO COMPLEMENTARIO

1. PRESENTE OTRO CASO DE CONTROL, SIMILAR PRESENTADO EN EL VIDEO

ANLISIS DEL SISTEMA DE UN SOLO TANQUE CON ENTRADAS STEP, RAMP MEDIANTE SCRIPT Y
XCOS.

boto
n

Boya

2. PRSENTE EL MODELAJE DE OTRA PLANTA DE PRIMER ORDEN MOSTRANDO:


Ecuaciones del sistema (planta), (forma diferencial)

1 1
(0 1 ) = . 12 . 02 + . . 1 . . 0
2 2
1 1
(0 1 ) = . 12 . 02 + . . 1 . . 0
2 2

0 1 = 0; 02 = 0; 1 = 0

1
. 12 = . . 0
2

1 = 20

Como propsito; es obtener el caudal de salida con respecto a la variacin de la altura

= 1 - > = 0

0 = 1 + ; 1 = 0

0
0 = 0 + 0 ; 0 = 0

Linealizando y transformada Laplace se obtiene la funcin transferencia

0 ()
=
0 () + 1
Elemento del sistema de control

valvula Actuador Tanque

Boya

Representacin como diagrama de bloque

DESARROLLO DEL DIAGRAMA DE BLOQUE PARA LA COMPARACION NO LINEAL Y LINEAL

Representacin para simulacin por scilab xCos


Obtener grafico de la variable de salida

GRAFICOS DE LA SIMULACIO LINEAL, NO LINEAL Y ESCALON RESPECTIVAMENTE


INTERPETRACIONES DE RESULTADO

Como podemos observar en los resultados de los grficos el nivel del tanque aumentara y
esta ser censado hasta la altura deseada y se mantendr constante en el tiempo. Este es
un sistema de lazo cerrado.
A comparacin del primero, que al ser un sistema de lazo abierto, el tanque seguir
aumentado su nivel de agua sin tener un lmite que pueda ser censado mediante una boya
o flotador.