Universidad de Santiago

Facultad de Ingeniera
Departamento de Ingeniera Mecnica

Automatizacin y Robtica

Cinemtica directa e inversa

Alumnos: Marcos Hernndez Waltemath

Profesor: Michael Miranda

Fecha de entrega: 16 de octubre de 2017

Santiago, Chile
Cinemtica directa 1

A continuacin se abordar el problema cinemtico de los robots, este puede ser abordado desde
dos enfoques distintos que corresponden al enfoque directo e inverso. Bsicamente la diferencia
radica en que un enfoque define las posiciones de los eslabones y en funcin a ellos obtiene la
coordenada final, y el otro enfoque define la coordenada final y en base a ella define posiciones para
los eslabones.

Figura 0.1: Esquema preliminar

1. Cinemtica directa
La cinemtica directa corresponde a la formulacin en que se especifca la posicin y rotacin
de cada eslabn del mecanismo, por tanto, los hijos van heredando la rotacin de los padres y la
coordenada final es la concatenacin de los giros y posiciones anteriores. Es necesario definir la
posicin y rotacin de cada elemento.

Se pueden obtener las posiciones finales mediante relaciones geomtricas, pero este mtodo es
solo efectivo para pocos elementos, una solucin mas apropiada corresponde a utilizar matrices
homogneas o el algoritmo de Denativ-Hartenberg

Figura 1.1: Coordenadas y posiciones

Cinemtica directa e inversa 15179 Automatizacin y Robtica

Referencias 2

2. Cinemtica inversa
En esta formulacin cinemtic, se especifican las coordenadas finales que se desean alcanzar, y
en funcin de estas, se determinan las posiciones de los eslabones padres e hijos. Es importante
mencionar que hay algunas coordenadas que pueden ser alcanzadas por mltiples combinaciones
de posiciones entre eslabones padres e hijos, y por tanto, en algunas situaciones el programador
necesita especificar algunos ngulos de giro o posiciones.

Uno de los mtodos para resolver un problema de cinemtica directa es utilizar coordenadas
naturales mediante mtodos numricos.

Figura 2.1: Ecuacin de obtencin de posiciones

En donde corresponde a las filas con las coordenadas naturales de los eslabones, q0 es la
iteracin inicial y q1 las de la iteracin a obtener, la desventaja de utilizar este mtodo es que es
necesario aproximar posiciones iniciales de cada elemento y que requiere convergencia.

Por otro lado, tambin pueden utilizarse mtodos geomtricos y matrices homogneas.

Referencias
[1] Alejo Avello, Teora de Mquinas, segunda edicin

[2] Centro de excelencia de software libre,

http://www.esi.uclm.es/www/cglez/fundamentos3D/04.05.FKIK.html

[3] Andrs Jaramillo, Cinemtica de manipuladores robticos

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