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SEE PROFILE
Some of the authors of this publication are also working on these related projects:
Design and validation of an arm and leg exoskeleton for the rehabilitation of persons with partial
disability in their limbs using the master-slave conguration (Stage I) (Universidad Santo Toms MEM
Group) View project
All content following this page was uploaded by Diego Alexander Tibaduiza Burgos on 12 June 2015.
Tendencias en Investigacin de
los Semilleros de Investigacin en
Ingeniera Electrnica
electronica@usantotomas.edu.co
electronica.usta.edu.co
Se prohbe la reproduccin total o parcial de esta obra, por cualquier medio, sin
Con este encuentro, se increment la visibilidad a nivel nacional de los trabajos desarrollados por
los semilleros de investigacin en ingeniera electrnica. Como resultado de este evento, se
presenta este documento que recopila toda la actividad de estudiantes y trabajos que se presen-
tan a la sociedad, que contribuyen a la consolidacin de los semilleros de investigacin, la inte-
raccin entre las facultades y que dan a conocer los intereses investigativos de los estudiantes
en sus respectivas universidades. De esta manera, el evento buscaba fomentar la divulgacin de
resultados de la investigacin formativa de los estudiantes, y brindar un espacio para la presenta-
cin de las actividades desarrolladas en sus semilleros, donde se les desarrolla la creatividad e
innovacin, ya que como todos sabemos, como ingenieros electrnicos somos los encargados
del desarrollo tecnolgico del futuro de nuestro pas.
Para este primer encuentro se cont con la participacin de 39 trabajos, de los cuales se presen-
taron 32 ponencias y 7 posters, los cuales se agruparon en las siguientes reas:
- Sensores
- Procesamiento digital de seales, de imgenes y
Telecomunicaciones
- Robtica y aplicaciones
- Automtica y aplicaciones
- Energa
- Aplicaciones
Prefacio
Como REDIE nos queda el compromiso de mantener vivo el evento por aos, que perdure la
iniciativa dentro de un escenario que nuestros estudiantes sean los protagonistas, mostrando su
Ingenio e Innovacin, de lo que son capaces y de lo que pueden soar para contribuir con
avances a la sociedad, conscientes de la importancia de mantener esto, la Universidad Central
tiene prevista su organizacin para el ao 2015.
Por ltimo quiero agradecer a las directivas de la Universidad por el apoyo, el hacer posible este
sueo, a la Unidad de Investigaciones, al Comit de Investigaciones de la Facultad, a los docen-
tes y estudiantes que han hecho posible este evento.
109 Sistema de deteccin ssmica con simulacin tridimensional para prevenir y alertar a la comu
nidad de la universidad santo toms sede centro de la ciudad de Tunja.
Lina Rojas, Jonathan Lpez.
160 Estudio y caracterizacin del algoritmo del filtro extendido de Kalman (EKF) para el mapeo de
ambientes con robots mviles.
Juan Giraldo, Eliana Vargas, Laura Valdz, Manuel Ros, Camilo Gamarra, Carlos Quintero.
182 Sistema electrnico para seguridad ganadera: Fase de revisin del estado del arte.
Ilber Ruge, Laura Martnez, Tatiana Torres,.
AbstractEn este documento se presenta la primer etapa del la poblacin juvenil de primaria y secundaria.
proyecto Robtica desde Dispositivos Mviles Colciencias del Introduccin al manejo y desarrollo sobre plataformas TIC.
Semillero de Investigacin en Ingeniera Electrnica SIELEC del Fomento del gusto por la tecnologa en la poblacin estudiantil
grupo de investigacin Aplicabilidad Tecnolgica de Universidad
Manuela Beltrn. Este proyecto propone el desarrollo e imple- de los colegios nacionales con el fin de atraer estudiantes a
mentacin de una plataforma hardware tipo Arduino, como base una futura formacin profesional en ingeniera.
para la construccin de 5 diferentes sistemas robticos. Dicha Como primera fase del proyecto, los estudiantes del SIELEC
plataforma permitir la gestin de seales de actuacin y censado de la Universidad Manuela Beltrn, desarrollaron el primer
de los diferentes robots, desde un dispositivo mvil Android, prototipo robtico basado en el insectoide propuesto por el
contando adems con la capacidad de reprogramacin en lnea
de manera inalmbrica. Con esta plataforma el estudiante artista Theo Jansen. Este robot basa su movimiento en traccin
podr emplear su dispositivo mvil para disear, experimentar por 4 patas y recibe comandos bsicos de desplazamiento
y manipular sus propias rutinas y algoritmos de funcionamiento mediante un dispositivo mvil.
sobre los diferentes robots.
Index Termsrobtica,dispositivos mviles, TICs, Strandbeest. II. D ESIGN
El desarrollo del proyecto est concebido en varias etapas:
La primera comprende el diseo y construccin de los 5
I. I NTRODUCTION prototipos robticos. La segunda se centra en el desarrollo
En el marco del proyecto Robtica desde Dispositivos de la aplicacin mvil. La tercer y ltima etapa concibe la
Mviles Colciencias los estudiantes del semillero de in- integracin final de la aplicacin con los prototipos.
vestigacin Aplicabilidad Tecnolgica [1] [4] desarrollarn Los prototipos sern conformados por una estacin base
un sistema robtico orientado a estudiantes de colegio cuya esttica y 4 robots mviles de los cuales 2 tendrn traccin por
funcin es la promover en la poblacin adolescente el gusto patas y 2 tendrn traccin por ruedas. Los robots sern parte de
por la nuevas tecnologas a travs de la enseanza en robtica un macroproceso comn, en el cual la estacin base dispersara
y dispositivos mviles.[?] esferas en un espacio determinado y los robots mviles tendrn
Dado el auge que han tenido las comunicaciones y los que localizarlas, recogerlas y almacenarlas.
dispositivos mviles tales como telfonos inteligentes orde- Cada robot ser elegido con el fin de mostrar a los jvenes
nadores porttiles y tabletas, los cuales generan no solo un de colegio algunos de los diferentes tipos de robots y los
gusto sino una necesidad para la vida cotidiana, se plante procesos se pueden hacer con ellos. De esta manera se presenta
una plataforma en la cual los estudiantes puedan emplear un un proceso automatizado similar a los utilizados en fbricas
dispositivo mvil para disear, experimentar y manipular sus que cuentan con herramientas robticas.
propias rutinas y algoritmos de funcionamiento para el robot El proceso de elaboracin de cada robot comprende los
todo a fin con a fin con el Ministerio de Telecomunicaciones siguientes pasos.
en sus programas en Colombia para TICs. Diseo CAD.
El proyecto comprende el desarrollo de 5 prototipos robti- Simulacin sobre el diseo CAD.
cos, cada uno con diferentes funciones y habilidades. Cada uno Evaluacin de desempeo en simulacin.
de estos realizar una tarea especfica dentro de un proceso Construccin.
global. El estudiante podr programar la ejecucin de dichas Evaluacin fsica (Pruebas preliminares).
tareas y la forma como el robot interacciona con el ambiente Correccin de robots.
a travs de un dispositivo mvil (Tablet, Smartphone, etc), Evaluacin de desempeo.
mediante una aplicacin dedicada. La aplicacin mvil para
el control y programacin de los robots, se plantea como Dentro de la primer etapa se desarroll un prototipo robtico
una interfaz grfica interactiva que promueve el conocimiento tipo insectoide con comunicacin bluetooth y control por
bsico de estructuracin y permite la programacin de los Tablet Android, inspirado en las obras del artista Theo Jansen.
robots. Este artista plantea una estructura mecnica basada en es-
Con este sistema, el estudiante podr aprender de forma in- queletos de animales e insectos, la cual es capaz de generar
teractiva conceptos bsicos de programacin, algoritmos, sen- movimiento a partir de fuentes de energa alternativas.
sores, actuadores mecnicos, procesos, sistemas, entre otros. La estructura mecnica implementada es la llamada Strand-
Adems se tienen los siguientes beneficios adicionales: beest [6]. Esta estructura fue seleccionada bajo la premisa de
Promocin del uso y apropiacin de nuevas tecnologas entre un diseo visualmente atractivo y lleno de movimiento que
capture rpidamente la atencin de jvenes estudiantes. El
desarrollo de esta estructura resulta atractivo no solo por su
impresin visual sino por el alto contenido matemtico en el
estudio mecnico detrs de dicha construccin. A continuacin
se describe el diseo del robot desde su modelado hasta su
implementacin fsica y evaluacin de desempeo.
Fig. 6: Imagen de la interfaz grfica de comando. La estructura fue sometida a una prueba preliminar de fun-
cionamiento evaluando desplazamientos bsicos sobre difer-
entes superficies (adelante, atrs, giro izquierda y giro
derecha). Bajo estas condiciones, se detectaron dos diferentes colegio, aspecto fundamental en la promocin del gusto por
modos de desplazamiento. la tecnologa.
Modo sincrnico: En este modo ambos grupos de patas El prototipo robtico se construy inspirado en la estructura
(izquierda y derecha) inician en el mismo punto y se mueven a insectoide propuesta por Theo Jansen, emulando de forma
la misma velocidad. Esto permite nicamente desplazamiento electromecnica movimientos y caractersticas de animales
hacia adelante y hacia atrs. En este modo el cuerpo del robot e insectos. Esto resulta de gran atractivo para los nios y
tiene un giro constante o cabeceo sobre el eje x (ver figura 7). jvenes, generando disponibilidad por el aprendizaje en reas
Modo asincrnico: En este modo ambos grupos de patas como la matemtica, geometra, mecnica y fsica entre otros.
(izquierda y derecha) inician en puntos diferentes y pueden El prototipo insectoide desarrollado presenta dos modos de
moverse a diferente o a la misma velocidad. Esto permite operacin para el desplazamiento: sincrnico y asincrnico. A
desplazamiento hacia adelante, hacia atrs y giros en ambas pesar que ambos permiten el desplazamiento del prototipo, la
direcciones. En este modo el cuerpo del robot tiene un giro forma como lo se ejecuta esta tarea influye en la estabilidad
constante o cabeceo sobre los ejes X e Y (ver figura 7). del cuerpo y en su traccin. Este fenmeno es interesante y
De acuerdo con las pruebas realizadas el dispositivo es se presenta como un tema futuro por estudiar.
capaz de desplazarse en la direccin comandada. Sin embargo,
una pequea asincrona o desfase en el movimiento ejecutado A. TRABAJOS FUTUROS
por las patas laterales ocasiona un cambio en el modo de
desplazamiento y origina cabeceos del cuerpo del robot en Se plantea la culminacin de la propuesta de semillero
los ejes X y Y. generando como productos 5 sistemas robticos controlados
y programados mediante dispositivos mviles (celulares o
tabletas).
De igual manera se continuar con el desarrollo de una
aplicacin mvil para el control de los sistemas robticos
mediante Bluetooth orientado a la enseanza de temas como
procesos, algoritmos, sensores, actuadores, entre otros. Se
desarrollarn 2 kits educativos para la enseanza de robtica
bsica haciendo uso de dispositivos mviles TICs.
Se plantea profundizar en el estudio mecnico del prototipo
robtico desarrollado, explorando las implicaciones en el
movimiento efectuado en cada uno de los modos detectados.
V. REFERENCES
[1] Rodriguez, E. Diseo de un sistema de control de
evasin de obstculos para un robot mvil por medio de lgica
borrosa. Universidad Manuela Beltrn, Tesis de grado.
Fig. 8: Cabeceo en el desplazamiento del robot (modos sin- [2] Alvarado, F. Robot movil detector de minas antiper-
crnico y asincrnico). sonales. Universidad Manuela Beltrn, Tesis de grado. 2009
[3] Arvalo, H. Sistema autonomo de un robot aspiradora.
Universidad Manuela Beltrn, Tesis de grado. 2010
Las pruebas de funcionamiento revelaron adems que el [4] Escobar, S. Robot limpiador de ventanas omnidirec-
robot tiene una mayor traccin sobre superficies rugosas o cional. Universidad Manuela Beltrn, Tesis de grado. 2010
irregulares. Sobre superficies lisas, el robot tiene a deslizarse [5] Valencia, W. Robot autonomo podador de cesped.
perdiendo traccin. Este fenmeno se atribuye a la poca rea Universidad Manuela Beltrn, Tesis de grado. 2012.
de contacto de las patas con el suelo (pata terminada en punta) [6] Jansen, Theo. StrandBeest En linea:
y, de forma preliminar, a los constantes cabeceos del cuerpo http://www.strandbeest.com/ Visto el: 10/04/2014.
del robot que ocasionan una distribucin no uniforme de la [7] Coros, Stelian. Thomaszewski, Bernhard. Summer,
presin sobre las patas. Robert. Noris, Gioacchino. Matusik, Wojciech. Sueda, Shin-
Observando este problema de traccin se plante como jiro. Bickel, Bernd. Foberg, Moira. Computational Design
solucin inicial, la inclusin de complementos en goma en of Mechanical Characters. Disney Research Science at Play.
los puntos de apoyo para aumentar la ficcin y superar estos 2012
problemas en terrenos lisos. [8] Jansen, Theo. The great pretender. Nai010 Publishers,
2007.
IV. C ONCLUSION [9] Komoda, Kazuma, and Hiroaki Wagatsuma. A proposal
En esta primer etapa del proyecto Robtica desde Dispos- of the extended mechanism for Theo Jansen linkage to modify
itivos Mviles Colciencias se construy la primer versin the walking elliptic orbit and a study of cyclic base function.
del prototipo robtico No1. Este fue construido bajo la premisa [10] Moldovan, Florina, and Valer Dolga. Analysis of
de ser visualmente atractivo y lleno de movimiento con el fin Jansen walking mechanism using CAD. Solid State Phenom-
de capturar y retener la atencin de los jvenes estudiantes de ena 166 (2010):297-302
[11] S. Nansai, M. R. Elara and M. Iwase, Dynamic
Analysis and Modeling of Jansen Mechanism, International
Conference On design and Manufacturing, IConDM2013,
2013
[12] Small Wonder Toys. The
Humble Velocipede. En lnea:
https://www.kickstarter.com/projects/thehumblevelocipede/the-
humble-velocipede Visto el: 10/04/2014.
[13] Robotee. Complex Linkage Macha-
nism Theo Jansen Mechanism. En lnea:
http://www.robotee.com/index.php/complex-linkage-
mechanisms-theo-jansen-mechanism-2-51018/ Visto el:
10/04/2014
[14] NXTway Ballbot Model-Based Design- Control of
self-balancing two-wheeled robot on built with LEGO Mind-
storms NXT. Investigacin Empresarial, CYBERNET SYS-
TEMS CO. LTD., TokioYamamoto, Y. (2009).
Mtodos de Planeacin de Rutas y Evasin de
Obstculos para un Robot Asistente
Oswaldo Andrs Pea Rojas, Carlos Andrs Len Len, Eyberth Rolando Rojas Martnez
Facultad de Ingeniera Electrnica
Universidad Santo Toms
Bogot, Colombia
oswaldopena@usantotomas.edu.co
carlos.leon@usantotomas.edu.co
eyberthrojas@usantotomas.edu.co
Resumen Este trabajo presenta el estudio y anlisis de la La implementacin de todos los mdulos es fundamental para
planeacin de rutas como una de las funciones principales que el correcto desempeo de las tareas, sin embargo el mdulo de
de ben realizar los robots para asistencia domstica. Inicialmente, movimiento constituye la tarea inicial que debe resolverse
se revisan algunos proyectos desarrollados previamente por
para la implementacin de un robot de asistencia domstica.
diversos investigadores entorno a la planeacin de rutas y evasin
de obstculos, luego se realiza el anlisis de los resultados que Es as como en este caso es necesario contar con un sistema
e stos algoritmos presentan y de acuerdo a dichos resultados se que permita realizar una planeacin y generacin de
se le cciona e implementa el algoritmo RRT, realizando trayectorias a partir de las cuales el robot pueda desplazarse de
simulaciones en entornos con caractersticas simil ares a los un punto a otro evadiendo los posibles obstculos que
e ntornos reales de los robots asistentes para el hogar. Finalmente encuentra en su entorno [3].
se analizan los resultados obtenidos con el algoritmo de
planeacin RRT a partir del tiempo de cmputo necesario para
obte ner la ruta. Teniendo en cuenta la importancia de este proceso de
planeacin de rutas, en este artculo se presenta la
Palabras Clave Robot de asistencia domstica, planeacin de implementacin del algoritmo RRT como herramienta para la
rutas, evasin de obstculos, RRT, interaccin robot humano. evasin de obstculos y planeacin de rutas, partiendo de la
revisin de algunos algoritmos propuestos por investigadores
de diversos pases y del anlisis de los resultados que dichos
I. INTRODUCCIN algoritmos tienen en escenarios similares a los entornos reales
generado sea muy cercano al objetivo final. Por ultimo para 1400
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Fig. 6. Convenciones algoritmo RRT. -600
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IV. RESULTADOS
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mtodo RRT se debi hacer tomando el tiempo de ejecucin X (mm)
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trayectorias generadas con los puntos aleatorios que no Fig. 9. Creacin de posible ruta con dificultad menor.
funcionaron debido a que no encontraron algn camino
despejado. En esa ejecucin, el tiempo de ejecucin no es tan Como se puede evidenciar en la Tabla II, la diferencia en
prolongado. En cambio como se puede observar en la Fig. 8, tiempo que se gast de un espacio complejo a unos menos
la planeacin de la ruta en ese entorno fue compleja, ya que se complejos es grande. Por lo tanto, si el ambiente en donde se
crearon varios caminos aleatorios que recorrieron la totalidad va a movilizar el robot presenta varios obstculos, su
del espacio navegable. Por consiguiente, en este ltimo caso es ejecucin aumentar de tiempo.
donde el programa tiene una duracin ms extensa debido a
que surgieron varias posibilidades de camino que no
funcionaron haciendo perder tiempo en ejecucin del V. CONCLUSIONES
algoritmo. El estudio del estado de arte que se basaba en la
metodologa de planeacin y evasin de obstculos arroj
muchos caminos para trabajar, pero luego de muchos estudios
se escogi el mtodo de la RRT el cual brindaba ciertas
ventajas con respecto a los otros algoritmos trabajados. A lo
largo del estudie del estado del arte, se pudo observar que este
es un tema que ha sido abordado por muchas personas, se
puede encontrar bastante documentacin acerca planeacin y
evasin ya que tiene muchos campos de accin en la robtica.
REFERENCES
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RAS International Conference on(pp. 506-513). IEEE.
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[9] Avadhanula, V. K., Lingala, N. M., Chandrasekaran, P., Mada, V., Luo,
R., & Namireddy, H. R. Navigation and path planning for robotics.
ROBOT SEGUIDOR DE LINEA, MODO
SOLUCIONADOR LABERINTO
Andrs Delgado Daz, Carlos Humberto Esparza.
Semillero de Robtica ROBUTS, Unidades Tecnolgicas de Santander UTS
Resumen Este trabajo plantea la elaboracin de un II. ROBOTS Y LABERINTOS
prototipo de robot seguidor de lnea en modo solucionador de
Los robots son entidades virtuales o mecnicas artificiales,
laberinto basado en un microcontrolador de 8 bits PIC18F47J53.
Para resolver el laberinto se implementa el algoritmo de
que se encargan de cumplir una tarea programada previa y
bsqueda Tremaux empleando el giro siempre a la izquierda y adecuadamente. En el caso de los robots seguidores de lnea,
un mtodo de almacenamiento vectorial en forma de pila, el cual estos son generalmente carros, los cuales con un sistema de
de mostr que presenta buenos resultados al encontrar la ruta de sensores adecuado cumplen la funcin bsica de seguir una
salida en todas las pruebas realizadas. Este robot se construye lnea, blanca o negra, dentro de una pista. Adicional al
como primer modelo del semillero de Robtica RO BUTS de la seguimiento de la lnea, a estos robots se les pueden incluir
UTS, con el objetivo de disponer de una plataforma actualizable funciones adicionales mientras ejecutan la primera, es el caso
para proyectos futuros. de los robots seguidores de lnea que evitan obstculos [2], [3]
o que recogen objetos etc. En este caso la funcin secundaria
Palabras claveRobot seguidor de lnea, Algoritmo de
sera la de recorrer un laberinto y posteriormente resolverlo,
Tre maux, Almacenamiento vectorial, microcontrolador 8 bits,
se nsor infrarrojo.
razn por la que se debe implementar un algoritmo que le
permita memorizar las rutas y tomar decisiones mientras se
I. INTRODUCCIN mueve a travs del laberinto.
Para poder desplazarse por el laberinto con la seguridad de
Fig. 2. Seguidor.
ResumenEl presente artculo expone el desarrollo de un En este trabajo se proyecta el diseo gradual de un
siste ma tipo exoesqueleto, que permite por medio de los exoesqueleto de miembro superior. La primera fase de este
movimientos naturales de una persona, controlar un brazo trabajo consiste en disear e implementar una interfaz que por
robtico. Se utiliza la captura de seales por medio de un sistema medio de un sistema de sujecin al brazo de una persona
de sujecin con correas de velcro, las cuales por medio de un permita determinar y transmitir los movimientos a un brazo
pote ncimetro acoplado llevan una seal del movimiento del robtico tele comandado. En adelante el documento est
ope rario al robot. Se lograron manipular dos grados de libertad organizado de la siguiente forma: la Seccin 2 describe los
me diante seales PW M, con sistemas embebidos por medio del algoritmos de captura de movimiento, la Seccin 3 presenta el
microcontrolador M430G2553 de Texas Instruments .
anlisis de resultados y finalmente en la Seccin 4 las
AbstractThis paper presents the development of an conclusiones.
e xoskeleton type system, which allows through natural II. REPLICA DEL MOVIMIENTO
move ments of a person to control a robotic arm. Capturing
signals are used by a fastening system with Velcro straps, which El robot utilizado corresponde a un robot angular tipo
by me ans of a potentiometer coupled to carry a signal to the antropomrfico de 5 grados de libertad, donde cada grado de
robot operator movement. It was possible to manipulate two libertad es controlado por un servomotor. Inicialmente se opera
de gre es of freedom by means of PWM signals, with embedded solo dos grados de libertad correspondientes al codo del robot,
syste ms via the microcontroller by Texas Instruments el cual replicar el movimiento del codo del operario y de igual
M430G2553. forma el gripper del robot, controlado por medio de los dedos
ndice y pulgar del operario, en un movimiento tipo pinza. La
Keywordscontrol, exoesqueleto, brazo robtico Fig.1 ilustra el brazo robtico de prueba.
I. INTRODUCCION
La robtica industrial hoy da ayuda a la manipulacin
automtica, mediante sistemas servo-controlados,
reprogramables, capaces de posicionar y orientar piezas,
materiales o dispositivos especiales, en la mayora de los casos
siguiendo trayectoria variables y reprogramables. En este
trabajo se busca desarrollar un prototipo de exoesqueleto que
comande a nivel industrial o no, un brazo robtico que facilite
la tarea de realizacin de esfuerzos por parte de un trabajador o
persona con alguna falencia o discapacidad fsica, le brinde de
igual forma proteccin frente a labores de riesgo como puede
ser un proceso de soldadura de puestas a tierra, puesto que al
soldar los operarios podran verse afectados por quemaduras.
Los brazos robticos tienen campo de aplicacin en
diferentes reas [1] y para su control se utilizan diferentes
tcnicas [2]. En [3] se utilizan tcnicas de visin de mquina
para controlar un brazo robtico en tareas de operacin
superficial, en [4] se utiliza un sensor Kinect para identificar un Fig 1. Brazo robtico empleado.
brazo robtico en un escenario y los posibles obstculos
presentes en el espacio de trabajo del mismo. El sistema de control se basa en un microcontrolor, del
De igual forma los sistemas basados en exoesqueleto han cual se emplean dos canales de conversin anloga a digital.
sido ampliamente usados y existen varios desarrollos [5], la Estos leen dos potencimetros que relacionan el movimiento
mayora de ellos en funcin a incrementar la capacidad de una angular del codo y de la apertura de los dedos del operario,
persona en realizar cierta tarea, por ejemplo fuerza. En [6] se entregando un voltaje proporcional a dicho movimiento. La
presenta una forma de escoger sensores para ser posicin del servomotor correspondiente a cada grado de
implementados en un exoesqueleto. libertad utilizado, se basa en el cdigo resultante de la
conversin anloga, el cual se obtiene mediante la ecuacin Eq.
(1)
(1)
LECTURA CANAL
ANALOGO 1 POT_CODO
SEAL PWM1
SERVO_CODO
LECTURA CANAL
ANALOGO 2 POT_PINZA
SEAL PWM 2
SERVO_PINZA
IV. CONCLUSIONES
Se logr obtener un brazo robtico teleoperado en funcin
a los movimientos del operador, el tiempo de respuesta
conseguido permite concluir que los retardos de procesamiento
y comunicacin son mnimos y el sistema en general opera en
tiempo real.
La precisin obtenida permite replicar los movimientos del
usuario con un margen de error incremental segn la magnitud
del movimiento deseado, se concluye que esto se debe a la
inercia del movimiento, que aumenta al requerir un mayor
ngulo de desplazamiento.
El sistema de sujecin utilizado para capturar los
movimientos del usuario no ofrece incomodidad ni resistencia
al movimiento, es adaptable al usuario, por lo cual es un medio
adecuado que se puede utilizar en otras aplicaciones derivadas
de este tipo de interfaz humano mquina.
Prototipo de dobladora de alambre con control
numrico por computadora utilizando un controlador
lgico programable
Parra Didier, Gutirrez Flix, Delgado Fabio
Ingeniera Electrnica, Universidad INCCA de Colombia
Bogot, Colombia
cristianparra8511@gmail.com
fjgutierrezb@unal.edu.co
ingfaderi@yahoo.com
Resumen El presente artculo tiene como propsito el diseo, control system for the requirements indicated.
implementacin y puesta en marcha de un prototipo de dobladora Keywords- Programmable Logic Controller (PLC), ladder language,
mediante control numrico por computadora (CNC) en tres (3) Computer Numerical Control (CNC), process.
dimensiones, conformada por el ensamble mecnico de tres (3)
servomotores que a travs de los encoders que permiten el control I. INT RODUCCION:
en lazo cerrado del sistema, usando un controlador lgico
programable (PLC) marca Siemens, que es el encargado de ejecutar A finales del siglo XX con la invencin de los transistores, y
el programa de control del proceso, en este caso para doblar el circuitos integrados, se han llegado a hacer desarrollos de CNCs de
alambre de dimetro 1/8 de pulgada de acuerdo con la aplicacin diferentes tipos, en 1952 bajo el mando de John C Parson, en el MIT,
generada. Para ello, fue necesario disear programas que cumplieran se desarroll la primera mquina fresadora de control numrico,
con una secuencia o rutina en tiempo real y acciones autnomas para construida con bulbos, y usando cdigo binario con cinta perforada.
realizar el doblado del alambre utilizando las tres (3) dimensiones de En 1954 Goertz uso la T ecnologa electrnica y el servo control para
acuerdo con el plano respectivo. Cabe resaltar, que se utiliz remplazar partes mecnicas de un Manipulador T eleoperado
diagramas de contactos (Ladder) para el funcionamiento de cada uno desarrollando el primer sistema de telemanipulacin con servo
de los dispositivos que conforman el sistema y cumplir con el control bilateral, creado para la industria nuclear reduciendo as un
objetivo propuesto. Adems, se busca que se pueda implementar a alto riesgo para los operadores. En 1972 se desarroll la primera
nivel industrial en el doblado de tubera de diferentes dimetros. mquina dobladora de 4 rodillos (Haeusler) y en 1994 la compaa
Finalmente, el PLC es un elemento capaz de controlar un proceso italiana Salvagninis introduce su cortadora laser (CNC).
industrial, ya que su procesador y diseo robusto hacen que pueda
soportar varios mdulos para ejecutar una labor especfica con un En el 2002 Salvagnini introducen el ROBO former, el primer robot
tiempo de respuesta de 0,04 s. Asimismo, se evidencia que doblador avanzado que utiliza un software intuitivo capaz de dirigir
mediante las pruebas realizadas el trabajo con servos con encoder movimientos de carga del robot , y acciones complejas de doblaje y
comandados por PLC resulta ser una muy buena opcin a la hora de carga. Estas son tan solo algunas citaciones de muchas que han
seleccionar sistemas de control para los requerimientos indicados. abierto camino al siglo XXI con robots CNC que suelen hacer
Palabras claves Controlador Lgico Programable (PLC), lenguaje tareas que demandan una gran precisin [1].
escalera, Control Numrico por Computadora (CNC), proceso.
Mediante el presente informe se diseara y construir una dobladora
Abstract T his article presents the design, implementation and de T ubera CNC tomando como base las existentes y asequibles para
commissioning of a prototype bender by computer numerical control el mercado en Colombia. Para ello, es necesario tener un programa
(CNC) in three (3) dimensions, mechanical assembly comprised of robusto que supla las necesidades de recopilacin de datos en tiempo
real, acciones autnomas y dinmicas, junto con rdenes
three (3) servomotors through their encoders allow closed loop
establecidas por el usuario.
control system using a programmable logic controller (PLC) brand
Simens, which is responsible for implementing the program of
En el prototipo se utiliza como elemento nico de control un PLC
process control, in this case to bend the wire diameter 1/8 inch in
(Control lgico Programable), con tres motores que en conjunto con
accordance with the application generated. For this, it was necessary
los Encoders se usaran para cerrar el lazo de control. Como interface
to design programs that met a sequence or routine in real time and
humano mquina se utilizara una T ablet con comunicacin Wi-fi y
autonomous actions to perform wire bending using three (3) protocolo de Datagrama del Usuario (UDP) para que la mquina siga
dimensions according to the respective plane. It should be noted that las coordenadas que digita el usuario.
contact diagrams (Ladder) was used for the operation of each of the
devices that make up the system and meet the objective. II. MARCO CONCEPT UAL
Furthermore, it is intended that can be implement ed on an industrial
level in the bent pipe of different diameters. Finally, the PLC is an En todo sistema de control, el objetivo es mantener la variable a
element capable of controlling an industrial process, as your controlar dentro de ciertos lmites permisibles por el sistema, por
processor and robust design make it can support multiple modules to ejemplo en el control de ejes la variable tpica de mando es la
perform a specific task with a response time of 0.04 s. Additional posicin. Por tal razn, el objetivo es que el servomotor realice el
evidence that the tests performed by working with servos with movimiento programado con precisin, controlando su posicin y en
encoder PLC led by being a very good choice when selecting a consecuencia su velocidad y aceleracin.
El trmino control de ejes aparece en el momento en que se debe con una rueda o un husillo, tambin nos permitira medir distancias
realizar un movimiento controlado. Este puede ser controlando la lineales. Una clasificacin de los encoder segn el tipo de
velocidad y corriente en lazo cerrado e incluso la posicin en lazo informacin sobre la posicin que generan sera:
cerrado.
Encoder incremental: la seal de salida se transmite por un
Los componentes bsicos que forman un sistema de control de ejes hilo en el que se transmite un pulso por cada ngulo
son: girado, de tal forma que si se tiene un encoder de 1000
HMI (Interface Humano Mquina). ppr, da como resultado un pulso por cada 360/1000=
PLC. 0,360. El inconveniente es que no se dispone de una
Sistema Motion Control. referencia absoluta de la posicin en la que se encuentra el
Accionamiento. eje.
Servomotores
Encoder absoluto: la posicin se da en valor absoluto
Con todos estos componentes se realiza la automatizacin de un mediante un bus paralelo. Es decir, que con un encoder de
control de ejes. La mayora de las mquinas disponen de una interfaz 256 posiciones, se tiene un bus de 8 lneas que nos indica
humano mquina mediante la cual un operario puede introducir en binario cul es su posicin (normalmente estos
valores de parmetros, estar informado del estado de la mquina transductores codifican la posicin en cdigo Gray para
(alarmas, avisos), dar rdenes de mando, entre otras [2], en nuestro evitar errores)[5].
prototipo se utiliza una T ablet con sistema operativo Android,
plataforma en la cual se ha diseado una aplicacin para controlar el Encoders incrementales pticos, los cuales son los
prototipo. seleccionados para esta aplicacin. Las caractersticas
bsicas de estos sensores son: tensin de alimentacin
III. MARCO T ERICO dada por el fabricante que para la aplicacin es de 5V, la
Se realiza una pequea descripcin de algunos elementos de vital resolucin que es el nmero de pulsos que da por
importancia para el desarrollo de esta propuesta de investigacin: revolucin (ppr), el t ipo de salida de los canales que
pueden ser: T T L, colector abierto, ttem-pole, entre otras
a) Plcs por lo que habr que utilizar el circuito adecuado para
Un PLC (Controlador Lgico Programable) es un dispositivo adaptar estas salidas, nmero de canales que suelen ser uno
electrnico de estado slido que puede controlar un proceso o una (1) o dos (2), ms un canal adicional de index (I) que de un
mquina y que tiene la capacidad de ser programado o reprogramado pulso por vuelta. Con los encoders de un solo canal se
rpidamente segn la demanda de la aplicacin. Fue inventado para puede saber el ngulo girado pero no la direccin de giro,
remplazar los circuitos secuenciales basados en rels que eran por lo que la mayora de los encoders llevan dos canales
necesarios para el control de las mquinas. El PLC funciona que generan seales cuadradas desplazadas 90. [6]
monitoreando sus entradas, y dependiendo de su estado, activando y
desactivando sus salidas. [3]. d) Wireless (UDP)
( ) ( ) (8)
(2)
(3)
(4)
Ecuacin para transmisin de velocidad:
( ) ( ) (5)
Como se evidencia (Fig.6) el prototipo muestra algunas mangueras Fig. 8. Regulador de tensiones y fuente dual.
neumticas de conexin y otros elementos como los reguladores de
caudal neumtico que regulan la velocidad de entrada de lo De igual manera fue necesario el diseo de un circuito de adecuacin
actuadores y previenen la deformacin del alambre por un golpe de de los encoders ya que los optoacopladores de funcionamiento
presin de aire. generan una seal escaln de amplitud 5 V, y las entradas rpidas del
PLC requieren como mnimo 18 V, para lo cual se us un regulador
Ya que necesitamos calcular la fuerza de las mordazas encontramos de voltaje LM7818.
que dicha fuerza est dada por la ecuacin: (P * D2* 7,85), donde P
es la presin de entrada del aire en Bar, D es el dimetro el actuador
en centmetros y la constante 7,85 dada por el fabricante [9]; lo cual
indica que de no haber adecuada fijacin de las mordazas se debe
variar la presin del aire de la variable a controlar.
El circuito implementado del acoplador de encoders se aprecia en En lo referente al algoritmo se parte de un diseo matemtico a
Fig.10. travs de vectores y matrices el cual es implementado en Matlab
[13] para su simulacin y la obtencin de datos del doblado del
alambre en tres las dimensiones, como se aprecia en la T ABLAI.
TABLA I
Coordenadas de Doblado
Fig. 10. Acoplador de encoders.
No Coordenada X Y Z
Al concluir la instalacin se evidencia el adecuado funcionamiento
del sistema implementado (Fig. 11). 1 0 0 0
2 19,69 -55,51 42,22
3 -24,03 -94,49 -54,49
4 -24,02 -91,96 -109,65
5 24,58 -50,98 -189,58
6 24,58 -105,18 -189,58
7 -7,24 -116,99 -240,6
8 -56,66 -124,58 -240,6
REFERENCIAS
ResumenEl presente artculo muestra el diseo de un II. ESTRUCTURA DEL ROBOT VELOCISTA
robot seguir de lnea tipo velocista, producto del trabajo
realizado en el semillero de investigacin Robtica UPTC La funcin a realizar de robot es determinar la posicin de la
adscrito al Programa de Ingeniera Electrnica de la lnea y la intensidad de la curva de esta a travs de los
Universidad Pedaggica y Tecnolgica de Colombia. El sensores infrarrojos QRD1114 (SI3, SI2, SI1, SD1, SD2,
propsito de este proyecto es aplicar y adquirir SD3). La cantidad de sensores usados es a razn de contar con
conocimientos de electrnica enfocados en robtica para la mejor informacin de la ubicacin de la lnea negra; a mas
lograr un diseo ptimo y eficiente en competencias de cantidad de sensores, ms informacin pero la complejidad
seguimiento de lnea o velocista. Como plataforma de del algoritmo de control aumenta. El sistema de control
control se utiliza un Arduino UNO R3, y se utilizan propuesto para el robot es el microcontrolador ATMEGA328P
sensores infrarrojos QRD1114 para la deteccin de la lnea [2], la locomocin del robot est determinada por el conjunto
negra. de tres motores DC (Motor G, Motor D, Motor I)
controlados con un puente H integrado L293D [3].
Palabras ClavesSeguidor de lnea, Robot velocista,
Arduino UNO. En la Fig.1 se muestra la estructura general del robot velocista
diseado.
I. INTRODUCCIN
.
El circuito mostrado en la Fig. 4 entrega un estado alto cuando
detecta el color negro y un estado bajo cuando detecta el color
blanco, por ltimo este circuito fue realizado para cada uno de
los sensores del sistema.
Fig. 5. Diagrama de funcionamiento del algoritmo de control El robot velocista estuvo en la competencia RUNIBOT 2014
para el robot velocista. realizada en la Universidad del Bosque en la ciudad d Bgota
DC, y se observ un buen desempeo, pero se evidenciaron
algunos errores en curvas cerradas. La propuesta para mejorar
Otros trabajos como [4], muestran que el sistema de control el desempeo en competencias de acuerdo a lo visto, est en
realizado para el velocista es basado en una lgica eliminar el motor G, pues no se vio que cumpliera una labor
combinacional implementado en una GAL16V8, pero no fundamental en el rendimiento del robot, adems de disminuir
muestran resultados del rendimiento del robot. El trabajo [5] la altura del robot para generar ms estabilidad a este y pueda
muestra la realizacin de un robot velocista cuyo procesador tomar mejor las curvas. Estas mejoras estn en proceso de
es un microcontrolador ATmega 128 usando lenguaje C++ construccin para futuras competencias.
basado en CORBA. En cuanto a resultados de desempeo del
robot no se muestra algn indicio, pero si hacen un fuerte
anlisis de la respuesta del controlador ante estmulos en VI. CONCLUSIONES
ambiente controlado, mas no del desempeo en competencia.
El sistema lgico basado en Arduino es una manera sencilla y
Para la realizacin del cdigo del robot velocista propuesto en eficiente para realizar el algoritmo de control de robot
este articulo, se utiliz el software de desarrollo Arduino IDE velocista, ya que permite controlar fcilmente aspectos como
[6]. la modulacin de ancho de pulso (PWM) de la seal recibida
por los motores usando instrucciones simples como
AnalogWrite() y sentencias de control condicionales
IF..THENELSE. Tambin nos permite hacer correcciones y
configuraciones rpidas a la hora de hacer pruebas de
funcionamiento.
REFERENCIAS
[1] Barea, R., Introduccin a la Robtica, Departamento de
Electrnica Universidad de Alcal, Espaa. Consultado en
4 abril de 2014. Presentacin PPT disponible en:
http://es.scribd.com/doc/177854617/L1-
IntroduccionRobotica-UAlcala-RaraelBarea
L
de vida, de modo que puedan realizar actividades bsicas
A domtica es una rama de la electrnica orientada a
dentro del hogar de forma prctica y segura.
brindar al usuario una vida ms confortable y segura,
Un aspecto importante que se tuvo en cuenta en la
adems de ahorro energtico, mediante el control glo bal
eleccin de la tecnologa a emplear es el hecho de que la
sobre la iluminacin, persianas, puertas, ventanas,
comunicacin del sistema requiere ser de corto alcance,
climatizacin y sistemas de seguridad de una vivienda.
baja tasa de transmisin de datos y bajo consumo,
El propsito principal del presente proyecto es
representando a su vez economa en los dispositivos
comprobar la aplicabilidad de las telecomunicaciones y la
empleados.
automatizacin en el diseo de una instalacin domtica,
Adicionalmente, se debe tener en cuenta que no se
de manera que se puedan integrar elementos de ambas
requiere una constante atencin del usuario, de manera
reas de la electrnica y as proponer una solucin
que la vivienda pueda llevar a cabo procesos de control y
eficiente de casa inteligente.
regulacin autnomamente, y a su vez pueda ser
En el mundo de hoy la comodidad y modernizacin de
monitoreada y controlada remotamente.
las viviendas an es considerada por muchos como un lujo
que solo pocos se pueden costear. No obstante, da a da
se va cerrando esta brecha tecnolgica, pues las personas
II. CONCEPT OS Y A NT ECEDENT ES
terminan acostumbrndose a las comodidades y
automatizacin, tal que despus de un tiempo se convierte A. Domtica
en imprescindible lo que unos aos atrs se consideraba La domtica se refiere a los sistemas destinados a
ficcin. automatizar una vivienda, aportando servicios de gestin
energtica, seguridad, confort y comunicacin, que pueden
estar soportados por medio de redes interiores y exteriores
de comunicacin, cableadas o inalmbricas, y cuyo control Los antecedentes de los sistemas domticos se
goza de cierta ubicuidad, desde dentro y fuera del hogar. remontan al siglo XIX, cuando el avance tecnolgico
Se podra definir como la integracin de la tecnologa en genera que en las industrias se emplean cada vez ms
el diseo inteligente de un recinto cerrado. Algunos mquinas y menos recurso humano, naciendo as la
autores definen la domtica como el uso simultneo de automatizacin. No obstante, el empleo de sistemas
electricidad, electrnica, informtica y comunicaciones automticos adems de ser adoptado por la industria, se
aplicadas a la gestin de las viviendas [1]. empieza a emplear en tareas cotidianas. De all que a finales
Los componentes generales de un sistema domtico de la dcada de los 60 se mencionan por primera vez la
son: construccin de edificios inteligentes, con control
- Controlador: Elemento sobre el cual recae las tomas de automtico de iluminacin y ventilacin.
decisiones de acuerdo con los parmetros establecidos Los lderes en el desarrollo de la domtica, como en
en el sistema. otras reas, han sido Estados Unidos y Japn, siendo los
- Sensor: Dispositivo que capta una seal fsica y la primeros en tratar recintos inteligentes a finales de la
convierte en una elctrica. Existe una gran variedad de dcada de los 70. Luego aparecen los subsistemas de
sensores aplicados en domtica tales como los automatizacin de intrusin, seguridad e iluminacin, en la
detectores de humedad, presencia, luminosidad, humo y dcada de los 80, por lo que s e evidencia la integracin
temperatura, entre otros. entre dichos componentes. En el ao 1984 nace el proyecto
- Actuador: Elemento gobernado por una seal de Smart House en Estados Unidos por la NAHB (National
activacin para la ejecucin de una tarea dentro de un Association of Home Builders), buscando integrar
proceso. Algunos tipos de actuadores pueden ser las sistemas de electricidad, informtica, etc., en una vivienda,
lmparas, electrovlvulas para control de agua, motores para dar el primer avance en la consecucin de un hogar
para apertura y cierre de puertas y ventanas, entre otros. digital y la domtica. [14]
- Interfaces: Dispositivos a travs de los cuales el La evolucin en este tema ha sido cada vez mayor con la
usuario puede recibir la informacin del sistema e incorporacin del internet y la telefona mvil en los
interactuar con ste. Algunas de estas interfaces pueden sistemas domticos, provocando la funcionalidad de
ser pantallas, telfonos mviles, internet sitio web, control remoto, entre otras novedades.
entre otros. La masificacin de la domtica no ha sido la esperada,
Se puede observar ejemplos de los dispositivos y debido a los altos costos que representaba. Sin embargo,
elementos que componen un sistema domtico y la en la actualidad esos sistemas se encuentran en auge, dada
interaccin entre ellos en la figura 1. las facilidades que ofrecen los avances tecnolgicos en
los temas de automatizacin y telecomunicaciones,
reduciendo cada vez ms los precios de los dispositivos
que integran el sistema y por lo cual se hace cada da
ms asequible al pblico.
B. Xbee
Los mdulos Xbee son dispositivos de comunicacin
inalmbrica basados en el protocolo Zigbee que proveen
comunicacin serial inalmbrica punto a punto o punto
multipunto destinada a aplicaciones como: Sistemas de
seguridad; Controles de iluminacin; Automatizacin de
casas (domtica); Aparatos domsticos y Alarmas de
Incendio; Monitorizacin de sistemas remotos;
Coleccin de datos de un sensor en sistemas
embebidos.
Estos mdulos trabajan en la banda de 2,4 GHz y
tienen alcances desde 100 mts hasta 1600 mts segn el
modelo utilizado, tambin poseen una serie de pines que
pueden ser configurados como entradas o salidas
anlogas o digitales. En la figura 2 se ilustra un mdulo
Figura 1. Ejemplo de componentes de un sistema domtico [1] Xbee:
interaccin con el usuario.
Diseo y desarrollo de la red inalmbrica de control
mediante Zigbee.
Integracin de los dispositivos sensores y actuadores
a la red inalmbrica y el circuito de activacin.
Ejecucin de pruebas del prototipo y generacin de
resultados.
La investigacin se inicia recopilando informacin sobre
Figura 2. Mdulo Xbee [7]
la domtica y la tecnologa Zigbee, caractersticas,
aplicaciones, ventajas, desventajas, formas de
Zigbee es un protocolo de comunicaciones cuyo nombre
funcionamiento entre otros. De una serie de ideas de
se origina en los patrones de comunicacin que emplean
proyectos se elige como propuesta formal para el semillero
las abejas entre las flores cuando recogen el polen, cuyos
el prototipo de sistema domtico a partir de lo cual se
zumbidos evocan en redes inalmbricas invisibles. [8]
asignan tareas de consulta para el diseo del esquema
Este protocolo nace debido a la demanda creciente de
funcional del sistema.
tecnologas inalmbricas para dispositivos de baja
Esquema General de Funcionamiento del Sistema: Se
potencia, fiables y que no requieren una alta transferencia
ha definido una arquitectura para el sistema, como se
de datos. Para ello, ZigBee Alliance, grupo de trabajo
puede observar en el diagrama de bloques de la figura 3,
creado en octubre del 2012, formado por varias industrias
que consiste en un controlador central que se encarga de
entre las que se destacan Mitsubishi, Philips y Motoro la,
coordinar el sistema domtico va inalmbrica y permite la
desarrollaron el estndar, el cual fue terminado y publicado
interaccin entre el usuario y el sistema.
por IEEE en Mayo de 2003. [9]
ZigBee se encuentra basado en el estndar IEEE
802.15.4, el cual define el nivel fsico y el control de acceso
al medio para redes inalmbricas de rea personal con bajas
tasas de transmisin de datos. El objetivo principal fue
crear un sistema estndar de comunicaciones va radio y
bidireccional, con aplicacin en dispositivos de
automatizacin en el hogar (domtica), de edificios
(inmtica), control industrial, perifricos de PC y sensores
mdicos. Con esto se pretende cubrir el vaco que arrastra
el Bluetooth.
La primera versin de ZigBee se libera en Diciembre de
2004, ZigBee 1.0. Luego se hicieron revisiones al estndar
802.15.4 en el ao 2006 y al protocolo ZigBee en el 2007.
[13]
REFERENCIAS
[1] Hernndez Balibrea, Ramn. Tecnologa domtica para el control de
una vivienda. Universidad Politcnica de Cartagena. Cartagena -
Control Inalmbrico de Encendido y Apagado de
lmparas incandescentes
Robert Alexander Limas Sierra Yon Ali Torres Torres Gabriel Felipe Silva Espejo Angie
Manuela Duarte Daz Jhon Cristopher Rangel Hernndez
Universidad Pedaggica y Tecnolgica de Colombia Escuela de Ingeniera Electrnica Tunja
Semillero de Investigacin MATRIS2 UPTC
-Mercado Nacional
Tecnoimport es una empresa 100% Colombiana, fundada
en el ao 2004, lder en el mercado de tecnologa para
empresas y hogares, A diciembre de 2011 haba realizado
ms de 800 instalaciones para usuarios finales , comunes y
constructoras, promocionando a todo pblico, mercancas
desde Dimmer lmpara y control pico Atenuador para
lmparas disponible en modelos anlogos y digitales, que
permiten controlar el nivel de luz de las lmparas;
recientemente innovando en un nuevo modelo que permite http://www.electronicaestudio.com/i/f/ArduinoUnoR3Fron
t.jpg
el control total usando un control remoto "pico" facilitando
el manejo de lmparas de difcil acceso.
Este tipo de atenuadores para lmpara tambin est
disponible para sistemas de control de todo el hogar y TELEFONO CELULAR: Dispositivo inalmbrico
pueden ser programados para encendidos y apagados de electrnico que permite tener acceso a la red de telefona
acuerdo con un horario. [4] celular o mvil. Se denomina celular debido a las antenas
repetidoras que conforman la red, cada una de las cuales es
-Mercado Internacional una clula, si bien existen redes telefnicas mviles
satelitales. Su principal caracterstica es su portabilidad,
Lo ltimo de Silicon Valley: encender y apagar las luces
que permite comunicarse desde casi cualquier lugar. [7]
sin moverte del sof!, gracias a LIFX, una bombilla muy
especial creada por la empresa Kickstarter que no solo es
de lo ms original, sino que tambin incluye multitud de
beneficios para los usuarios. Es posible cambiar su brillo,
su contraste y su color a travs del telfono mvil, e
incluso programar las bombillas para que se enciendan o se
apaguen en un momento determinado. [5]
http://www.la-
razon.com/sociedad/asi_va_la_vida/Ejemplo-lampara-
incandescente_LRZIMA20121226_0013_11.jpg
REFERENCIAS
[1] Ferley Rojas, Yhon Puentes (2013, Agosto 14)
Arduino y Android una Pareja para Aplicaciones de
Ubicuidad. Disponible:
http://www.laccei.org/LACCEI2013-
Cancun/RefereedPapers/RP060.pdf
[2] Carmen Bonilla, Jesus Barahona (2011, Septiembre 16)
Encendido y apagado de luminarias por medio de un
celular. Disponible:
http://relojdigitalavr.wordpress.com/2011/09/16/proyec
to- de-domotica-en-construccion/
[3] Omar Flores (2013, Abril 16) Sistema de domtica para
control de dispositivos de una habitacin por medio
de un telfono mvil con sistema operativo Android.
Disponible: http://tecno-
logica.utec.edu.sv/index.php/actualidad/35-new home/84-
sistema-de-domotica-para-control-de-dispositivos-en-una-
habitacion
Sistema de administracin de batera de In-Litio
para un Vehculo Elctrico Gestionado con Lgica
Difusa
2
D.A. Martnez, 2 J. D. Poveda D. Montenegro1, 2
2 1
Universidad Santo Toms Universidad de los Andes
2
Bogot, Colombia Universidad Santo Toms
danielmartinez@usantotomas.edu.co, Bogot, Colombia
juanpoveda@usantotomas.edu.co d.montenegro56@uniandes.edu.co
davismontenegro@usantotomas.edu.co
Resumen Este trabajo presenta la implementacin de un consumo energtico, estado de carga (SO C), sistema de
sistema de administracin de batera (SAB) de inlitio para un almacenamiento de energa (SAE).
ve hculo elctrico (EV) gestionado con lgica difusa, para de este
modo establecer las posibles metodologas que permitan mejorar I. INTRODUCCIN
la autonoma y e l rendimiento energtico del EV. A partir de un Actualmente los EV son una lnea de investigacin con
modelamiento realizado de diferentes EVs donde se t uvo en gran potencial y muchos retos a futuro, dado que estos
cue nta la cadena de traccin y Ciclos de Conduccin, se acentan
representan una alternativa al uso de vehculos convencionales
las condiciones de funcionamiento de un vehculo real para
de te rminar bajo un perfil de conduccin la capacidad de la
operados por combustin interna. Sin duda alguna el EV se
bate ra en un proceso de aceleracin y desaceleracin afectando establecer como el transporte del futuro debido a sus notables
e l e stado de carga de la batera (SO C) con respecto al tiempo. caractersticas solucionando los problemas medioambientales
Posteriormente se dise un SAB bajo una estrategia de de emisiones cero y del uso de energa no renovable actuales
optimizacin de la autonoma y el rendim iento energtico generados por el parque automotriz [1].
proponiendo una arquitectura basada en lgica difusa donde se Sin embargo, el problema que afronta la fabricacin de
de sarroll funciones de pertenencia, estructurando los EVs estn referidos a los acumuladores de energa, ya que por
condicionales que resultaran en el mejor desempeo para su nivel de carga y descarga y su ciclo de vida til hacen de
minimizar el consumo energtico del EV durante su operacin.
ellos el mayor paradigma a la hora de evaluar el costo-
Los resultados obtenidos se determinan utilizando el modelo del
EV y comparando el comportamiento de la batera sin aplicar el beneficio de un EV [2].
SAB, luego se utiliza el mismo modelo con SAB por lgica difusa La literatura seala que la distancia total recorrida por un
implementado para evaluar la relacin costo beneficio para el EV se encuentra alrededor de los 200km debido a las
usuario. La implementacin del sistema de administracin de limitaciones de peso y capacidad de las bateras. Esta
bate ra fue desarrollado en LabVIEW validando el modelo estadstica es solo el 30% del rendimiento esperado comparado
simulado del vehculo elctrico en DSSim -PC. con vehculos convencionales de combustin interna [3].
Abstract This work presents the development of a Battery Del mismo modo, la literatura adems seala los beneficios
Management System (SAB) focused on lithiu m batteries for en trminos del uso de eficiencia energtica de un vehculo
Ele ctric Vehicles (EV). This SAB was developed using fuzzy logic
elctrico los cuales pueden llegar a ser el 200% frente a un
to model the methodologies for improving the autonomy and
pe rformance of the EV. For modeling the EV the powertrain and
vehculo de combustin interna tradicional, con una menor
driving cycles were used, thus reproducing the normal o peration emisin de gases de efecto invernadero (GEI) por kilmetro,
conditions for a real EV. With this model, to evaluate the Battery las estimaciones en un EV muestran una eficiencia que alcanza
State of Charge (SO C) against the time under different el 77% si la electricidad que carga el Sistema de
conditions was possible, revealing the adequate strategy for almacenamiento de energa (SAE) del EV tiene un origen
improving its performance. Then, this strategy was implemented plenamente renovable y un 42% si la generacin elctrica est
using fuzzy logic within the proposed SAB focused in the energy basada en gas natural [4].
autonomy optimization and the energy performance. This SAB La aceptacin clave por parte de los usuarios de las nuevas
was applied to the EV model and the results reveal that there is a
tecnologas ser sin duda alguna la relacin de costo y
significant improvement of the SO C behavior u nder normal
driving cycles. The SAB was implemented using NI LabVIEW
rendimiento de las bateras en los EV. Por lo tanto, el SAE
and the EV model and analysis was performed using DSSim -PC. debe entregar la cantidad adecuada de energa en cada
recorrido, entregando de este modo la energa necesaria para
KeywordsSistema de administracin de batera (SAB), suplir la potencia requerida por el motor en el proceso de
ve hculo e lctrico (EV), control lgico difuso (CLD), eficiencia de aceleracin y desaceleracin. Lo que conlleva a la necesidad de
desarrollar un sistema de administracin de bateras (SAB) para
hacer de la batera un dispositivo seguro, confiable y una TABLA 1. Caractersticas del NEDC
solucin ptima bajo la perspectiva de costo-beneficio [5]. Caractersticas Unidad ECE 15 EUDC
Para presentar este desarrollo, este trabajo est dividido en Distancia Km 4.052 6,955
cuatro partes: Primero, una descripcin del modelo de los EVs
definido bajo el perfil de conduccin; luego, la implementacin Duracin s 780 400
del controlador difuso es demostrado y finalmente se presentan Velocidad Promedio Km/h 18,7 62,6
los resultados y las conclusiones. Velocidad Mxima Km/h 50 120
II. M ODELO FSICO DEL VEHCULO ELCTRICO
El anlisis y modelamiento de un EV se realiza a travs de
ciclos de conduccin establecidos por estndares
internacionales los cuales definen un patrn de conduccin
estandarizado y est representado por una grfica de velocidad
del vehculo contra el tiempo. El uso de la grfica que
representa un ciclo de conduccin determina estadsticas de
operacin crtica en los vehculos como la demanda de energa
por parte del motor al SAE. Esta demanda de carga energtica
est representada en un grfico del SOC en funcin al ciclo de
conduccin.
Se opt por emplear el Nuevo Ciclo de Conduccin Fig. 1. Fases del ciclo NEDC [8]
Europeo (NEDC) desarrollado por la Comisin Econmica de
Naciones Unidas por Europa (ECE), el cual consiste en la Para determinar el torque del EV se determina la
combinacin de 4 ciclos ECE-15 seguido por un ciclo de velocidad angular del motor elctrico (ME) que depende
conduccin extra urbano Fig. 1. de la relacin de transmisin G y el radio del neumtico
El ciclo ECE-15 simula condiciones de conduccin en r.
ambiente urbano y se caracteriza principalmente por una (3)
velocidad del vehculo baja como tambin una baja carga del
motor y el ciclo EUDC describe una ruta suburbana donde al (4)
final del ciclo el vehculo acelera a una velocidad de autopista
A partir de wc la cual es una constante antes de que el motor
[6-8]. Las caractersticas del ciclo NEDC se evidencian en la alcance la velocidad angular crtica, se tiene que:
Tabla 1.
El modelo fsico de las fuerzas que actan sobre el EV son
(9)
fuerzas relacionadas a la gravedad, resistencia aerodinmica,
resistencia al rodamiento e inercia Fig. 2 [9]. Por lo tanto, es (10)
necesario determinar el esfuerzo total de traccin siendo la
suma total de las fuerzas que interactan sobre este en su La eficiencia del motor est dado por:
funcionamiento: [10]
(11)
(1)
Donde
Frr es la fuerza de rodamiento de los neumticos y Si la potencia elctrica requerida por el motor es mayor que la
depende de la velocidad del vehculo potencia de salida mecnica:
Fad es la resistencia aerodinmica y se debe a la friccin
del EV movindose a travs del aire. (12)
Fhc es la fuerza cuando el EV sube o baja una pendiente.
Fla es la fuerza necesaria para dar una aceleracin lineal. En caso de que el vehculo este siendo conducido la potencia
Fwa es la fuerza requerida para dar la aceleracin angular requerida por el motor es:
de la rotacin del motor.
(13)
Al haber determinado el esfuerzo total de traccin Fte se
tiene que:
Sin consideraciones de consumo de potencia por dispositivos
(2) de calefaccin, ventilacin y aire acondicionado (HVA) se
tiene que la potencia requerida desde la batera es:
(14)
El modelo desarrollado del EV junto con los ciclos de El elemento de SAE se ajusta a condiciones reales
conduccin se observa en el diagrama de flujo de la Fig. 3. El simulando la conexin en serie de un arreglo de bateras que
modelo del SAE usado pertenece a la librera de DSSim-PC entregan la potencia requerida por el motor, tomando en
[11], este modelo se basa en la entrega de potencia (descarga) o consideracin el C-rate dado por el fabricante del EV el cual
consumo de potencia (carga) a partir de su potencia mxima y determina la velocidad a la que una batera se descarga con
capacidad de energa almacenada [12]. respecto a su capacidad mxima [13].
Adems, se realiza un cambio dinmico en el
comportamiento del voltaje de la batera que depende de la
entrada y salida de corriente del SAE. Esta variacin es
expresada en trminos de resistencia interna respecto al
modelo interno de la batera Fig. 4 [10].
El control de eficiencia de carga y descarga del SAE en
DSSim PC est basado en un modo de seguimiento de carga
segn la curva del perfil de conduccin, es decir, segn los
valores del perfil de conduccin la unidad de SAE es
descargada, cargada o en reposo a una tasa correspondiente al
valor por unidad de la curva correspondiente al perfil [12]. La
simulacin propuesta empleando DSSim-PC se ve en la Fig. 5.
Fig. 2. Diagrama de cuerpo libre de un EV [9] En este entorno, el algoritmo mide el voltaje sobre la carga
(LD_1) la cual representa la demanda del usuario. La
inspeccin de la simulacin se realiza a travs del SAE en
donde se evidencia de forma dinmica la carga y descarga del
SOC, estas medidas son hechas a partir de los medidores
vinculados a los nodos Fig. 5.
Los vehculos utilizados para este desarrollo corresponden a
los EVs Nissan Leaf, Mitsubishi iMiev y Renault Fluence ZE
los cuales apoyados bajo la hoja tcnica del fabricante se
determin el modelo correspondiente a cada vehculo. [14] -
[16].
Fig. 6. Sistema propuesto con sus respectivas entradas y salidas Fig. 9. Funciones de pertenencia para la variable de salida %Ahorro
AbstractIn order to improve the quality of life in our por medio de cuatro (4) sensores apropiados. As se podr
homes, is to make the implementation of optimal water determinar el volumen que transcurre, y dependiendo de la
management system. We will use water flow sensors located at necesidad, suspender o reanudar el suministro por medio de
points with frequent passage of flow accompanied by solenoid electrovlvulas.
valves. From the reading of the sensors; which serve as an
indicator, there is a microcontroller (PIC) to interpret t he
information received in real time. This device in turn enables En el desarrollo del artculo, se encontrara la descripcin del
USB communication with a computer type where the status of porqu de la necesidad de hacer un control de flujo de agua,
the points defined flow is visualized in addition to a database las herramientas de software y hardware necesitadas para la
with the information needed to know the performance that is realizacin del diseo y posterior elaboracin del sistema
e ach of the sensors. fsico. La caracterizacin correspondiente de los sensores y la
interfaz grfica.
Depending on the user's need to control the passage of water El Sistema de Gestin de Aguas, en su interfaz hombre-
flow in your home, you have a mobile application that presents mquina, permite al usuario tener un fcil acceso a la
current information on the state of the sensors are , that through
informacin sobre el consumo de agua en puntos deseados, y
this man machine interface do so quick and easy manipulation
and control valves for closing or opening the water supply as de igual manera tener control sobre estos permitiendo o no el
provided. paso de agua.
I. INTRODUCCIN
La necesidad permanente del mundo en que vivimos, ha
hecho que por medio de un simple click demos solucin a
cualquier tipo de problema. Es all donde por medio de
Teniendo en cuenta la importancia que tiene el agua desde nuestro Sistema de Gestin en consumo de Aguas
tiempos inmemorables y su vital participacin en la existencia informamos al usuario el estado actual del caudal presente en
de la vida. Implicatener un control ptimo de dicho recurso su vivienda; dndole a su vez la facilidad de controlar el flujo
natural. a travs de la manipulacin de electrovlvulas.
El ser humano cuenta con un alto porcentaje de agua al igual
que la tierra, para lo cual se debe hacer buen uso de este Estamos de esta manera dando soluciones a problemas de
lquido. control de flujo de agua, a un bajo costo y con la ventaja de
contar con un sistema eficiente que opera con una mnima
De esta manera se pretende tener un control sobre el caudal cantidad de energa elctrica.
que transita a travs de un sistema con flujo de agua constante
III. METODOLOGIA PIC 18F2550 se ajusta a las necesidades del sistema a
implementar.
Fig 1. Sensor de flujo de agua YF-S201[1] TABLA I. Caractersticas de operacin del sensor [3]
TEM ESPECIFICACIN
Se utiliz este sensor para el diseo del sistema puesto que a Marca N/A
travs de su correcta caracterizacin, arroja resultados con Modelo YF-S201
gran exactitud. Dichos valores se representan en trminos de Color Negro
Litros/ Minuto. Material PVC
Corriente Max.15 mA,
1.75MPa>
El sensor consta de una vlvula de plstico, un rotor, y un Resistencia a la presin del
agua
sensor de efecto de campo. Su modo de operacin consiste en
Tensin de funcionamiento DC 5 ~ 24V
la lectura que hace el sensor de efecto de campo en el
Resistencia de aislamiento Ohmio del 100M>
momento que el rotor se encuentra girando a causa del flujo
Precisin 1 ~ 60L / min + / - 3%
de agua que lo atraviesa. La seal arrojada por el sensor es un
Caractersticas del pulso de 4,8 x Q (Q es L / Min)
tren de pulsos directamente proporcional al flujo de agua que flujo
pasa a travs del rotor. Dicha informacin espor medio de la Cableado VCC- Rojo, -GND-Negro, Seal de pulso
tarjeta de adquisicin de datos. de salida de pulso-Amarillo.
V. CONCLUSIONES
RESUMEN: El constante inters del ser humano por II. REAS DE APLICACIN DE LA
desarrollar tecnologas y dispositivos con altas capacidades INTELIGENCIA ARTIFICIAL
de procesamiento y entendimiento de la realidad donde
habitamos, ha llevado a que disee tecnologas capaces de La IA es aplicada en diversas reas, de manera que
simular el comportamiento celular de sus propios cuerpos, pueda ayudar a solucionar problemas en la cotidianidad
siendo en este caso las redes neuronales. Las redes de los seres humano. A continuacin se presentan
neuronales artificiales tienen una caracterstica atractiva, que algunas de ellas:
es la de aprender a clasificar informacin suministrada de
manera precisa, esto bien, despus de un adecuado Tratamiento de lenguajes naturales En este campo
entrenamiento. En este artculo se muestra el desarrollo y se puede englobar aplicaciones que realicen
aplicacin de una red neuronal artificial para el traducciones entre idiomas, interfaces hombre-
reconocimiento de patrones (gestos estticos del alfabeto del mquina que permita interrogar una base de datos o
lenguaje de seas americano). dar rdenes a un sistema operativo, etc, de manera
que la comunicacin sea ms amigable al usuario.
PALABRAS CLAVE: Algoritmos de entrenamiento de redes
neuronales artificiales, Descriptores de imgenes, Sistemas expertos En esta rea estn englobados
Reconocimiento de patrones, Redes neuronales artificiales. aquellos sistemas donde la experiencia de personal
cualificado se incorpora a dichos sistemas para
ABSTRAC: The constant interest of humankind to conseguir deducciones ms cercanas a la realidad.
develop technologies and devices with high processing
capabilities and understanding of the reality in which we live, Robtica Navegacin de robots mviles, control de
has led to design technologies to simulate cell behavior of brazos de robots, ensamblaje de piezas, etc.
their own bodies, and in this case neural networks. Artificial
neural networks have an attractive feature, which is to learn
Problemas de percepcin: visin y habla
to classify information provided accurately, this right, after
Reconocimiento de objetos y del habla, deteccin de
proper training. This article describes the development and
defectos en piezas por medio de visin, apoyo en
application of an artificial neural network for pattern
diagnsticos mdicos, etc.
recognition (static gestures Alphabet American Sign
Language).
Aprendizaje Modelizacin de conductas para su
KEY WORDS: Training algorithms of artificial neural posterior implantacin en computadoras.
networks, image descriptors, Pattern Recognition, Artificial
Neural Networks.
( )
( )
( )
Donde:
( ) ( )
( )( )[( ) ( ) ]
( )( )[ ( ) ( ) ]
( )[( ) ( ) (
)( )]
( )( )[( ) ( ) ]
( )( )[ ( ) ( ) ]
El uso de las redes neuronales artificiales en el El nodo sumador del modelo neuronal calcula la
reconocimiento de patrones, es uno de los mtodos ms combinacin lineal de las entradas, incorporando tambin
usados gracias a su efectividad, ya que por medio de un sesgo (bias) de manera externa. El resultado de la
variados modelos de entrenamiento se puede lograr que una suma es comparado con el umbral, siendo la respuesta
red aprenda valores especficos, correspondientes a los de la neurona igual a +1 si el umbral de entrada es
elementos que se desean reconocer. superado, y -1 si no lo logra.
Las Redes Neuronales Artificiales, RNA (o en ingls Artificial En el modelo grfico de la neurona, los pesos sinpticos
Neural Networks ANN) fueron originalmente una simulacin del perceptrn son expresados por 1, 2, ,m. Las
abstracta de los sistemas nerviosos biolgicos, formados por entradas del perceptrn son expresadas por x1, x2, , xm.
un conjunto de unidades llamadas "neuronas" o "nodos" El sesgo aplicado externamente es expresado por b. En
conectadas unas con otras. Estas conexiones tienen una el modelo neuronal se encuentra que el hard limiter o el
gran semejanza con las dendritas y los axones en los campo local inducido de la neurona es:
sistemas nerviosos biolgicos.
(vector de entrada), que son las seales de entrada a las
neuronas de la segunda capa. Las seales de salida de
esta segunda capa son usadas como entradas de la capa
siguiente, y as sucesivamente para el resto de la red.
El objetivo del perceptrn es clasificar correctamente el
conjunto de estmulos aplicados a la entrada (x1, x2, , xm) en
una de dos clases C1 o C2. Las entradas se clasificaran
como C1 si la salida y del perceptrn es +1 y C2 si la salida
es -1.
Fig. 5 Clasificacin de un perceptrn ilustrada en un plano Fig. 7 Conexin de una red feedforward o acclica con
una capa oculta y una capa de salida
( )
( )
VI. RESULTADOS
Para comprobar la efectividad de los momentos Podemos comprobar que los momentos invariantes de
invariantes de HU, se realizaron pruebas con la imagen de la HU son efectivos a la hora de caracterizar las mismas
sea L del ASL en diferentes ngulos y escalas. imgenes en diferentes posiciones. Sabiendo esto, se
obtendrn todos los momentos del alfabeto de seas
A continuacin presentamos los resultados: esttico, y se transportaran a un plano de dos
dimensiones para un mejor anlisis de resultados.
( )
Fig. 11 Dispersin de los patrones alfabticos escogidos Fig. 13 Reconocimiento gestual letra A
VII. CONCLUSIONES
b. Diodo Lser
El proceso de generacin de luz en un diodo lser es similar
al LED, pero con un volumen de generacin menor y una alta
concentracin de portadores inyectados permitiendo la
emisin del menor nmero de modos de informacin.
Figura 1. Diagrama de bloques transmisor y receptor [Fuente: La luz de este tipo de lser puede acoplarse fcilmente a fibra
los autores]. multimodo y monomodo [6].
Caractersticas
A. Transmisor Debido a su patrn de radiacin de luz, el cual es ms
El circuito transmisor est basado en el acople de una seal directivo que el de un LED, es ms sencillo acoplar la
analgica de audio y el lser. El acople es llevado a cabo por luz dentro de la fibra ptica. Esto reduce las prdidas
medio de un transformador para salida de audio y un diodo por acoplamiento y permite utilizar fibras ms de
lser que son descritos a continuacin. dimetro menor.
1. Transformador para salida de audio. La potencia radiada que entrega el lser es
Este tipo de transformador est formado por dos tpicamente de 5mW, mientras que la de un LED es
embobinados, donde el primero con toma central de 1000 de 0.5mW en promedio. Esto hace que lser para
ohmios y el secundario de 8 ohmios. La respuesta a la transmisiones a largas distancias.
frecuencia se encuentra dentro de 300Hz a 10kHz. Es Tasa de trasmisin de 8 bits.
conectado al embobinado secundario con un plug monofnico B. Receptor
de audio y al otro extremo se conecta en serie con un diodo 1. Detectores
lser y su alimentacin [5]. Los detectores pticos se dividen en varias clases, este
2. Emisores proyecto utiliza fotodetectores, estos son transductores que
Uno de los componentes clave en las comunicaciones alteran una de sus caractersticas cuando la energa de la luz
pticas son las fuentes de luz generalmente monocromtica. los afecta, alterando el flujo de corriente elctrica o la
Estas fuentes deben tener prestaciones de estabilidad y larga diferencia de potencial entre sus terminales [6]. Su principio
de funcionamiento consiste en la unin de dos materiales diseo y montaje de los circuitos implementados. En primer
semiconductores P-N polarizados inversamente. Por otro lado lugar se realiza el diseo para el transmisor y receptor, cada
se tienen los fotodetectores del tipo PIN, que consisten en uno de estos cuenta con su respectivo circuito de
una unin P-N a la cual se le inserta en el medio un material amplificacin, as como el acoplamiento para el lser.
semiconductor intrnseco (poco dopado) con la finalidad de El enfoque de este proyecto es emprico-analtico, ya que es
aumentar la regin de transicin [7]. Tambin se encuentran un proyecto que enmarca un proceso de investigacin y
los fotodetectores de avalancha, estos utilizan polarizaciones verificacin experimental del diseo terico del dispositivo a
inversas altas (50-100 V). Produciendo un campo elctrico tan implementar.
intenso que los electrones generados, en su trnsito producen
un efecto avalancha [7] A continuacin se muestra una tabla V. IMPLEMENTACIN
que compara las diferentes caractersticas entre los Para el desarrollo del proyecto como etapa inicial se
fotodetectores P-N, PIN y de avalancha. implementa el transmisor, el cual consta de una fuente de
audio, un transformado de audio y el lser emisor (figura 2).
Tabla 1. Caractersticas de los fotodetectores [6]
Fotodetector Longitud de Fotosensitividad
onda (nm) (W/A)
Silicon p-N 550-850 0.4 -0.7
Silicon PIN 850- 950 0.6- 0.8
InGaAs PIN 300-1500 0.8
Silicon ADP 650- 900 74-100
Abstract - The project is based on research and importante analizar las consecuencias que podra
analysis of current processes on the reverse generar los residuos tecnolgicos a nuestra sociedad y
logistics for mobile devices, specifically phones in en especial al medio ambiente.
the city of Bogot; taking into account that rates
around the world regarding the high degree of Este documento presenta un avance sobre la
environmental pollution present these residues as caracterizacin de los procesos que se llevan a cabo en
highly dangerous biohazards, mainly when they logstica inversa a los residuos de telfonos celulares
are thrown away in rubbish from home since they en Bogot y de esta forma presentar un avance final
are made up of toxic materials such as lead, con las posibles soluciones desde los sistemas
chromium or cadmium. informticos y telemticos, los cuales permitan
generar un impacto positivo en el medio ambiente.
The cornerstone is the characterization of the
processes of the reverse logistics in mobile devices II. DESCRIPCIN DE LA INVESTIGACIN
in order to determine all operations related to the
reuse of such products and materials, specifically A. Planteamiento del problema de investigacin
in the city of Bogot aiming at all the logistics
activities of collection, disassembly and processing Cabezas (2012) define el concepto de logstica
of materials, used products and their parts, all to inversa como, El conjunto de actividades logsticas
ensure a sustained ecological recovery. de recogida, desmontaje y procesado de productos
usados, partes de productos o materiales con vistas a
Keywords- Clean Technology, reverse logistics, maximizar el aprovechamiento de su valor y, en
disassembly, Waste Electrical and Electronic general, su uso sostenible[1]
Equipment (WAEE)
Teniendo en cuenta lo anterior, y desde el
I. NTRODUCCIN concepto de globalizacin, donde el uso de equipos
tecnolgicos es caracterstica fundamental del da a
La importancia de las Tecnologas de la Informacin y da en labores personales, del hogar o empresariales,
Comunicacin (TICs) es relevante para el mundo y por consiguiente su continua renovacin ya sea por
actual en el que vivimos, debido que a travs de ellas actualizacin de tecnologa o porque han alcanzado
recibimos informacin efectiva e imparcial, podemos su vida til, es prioritario preguntar, sabemos qu
tener acceso al conocimiento, a la ciencia, a la hacer con estos aparatos despus de alcanzar su ciclo
destreza, valores de la cultura, entre otros ; teniendo de utilidad?, muchas veces las respuesta a este
repercusiones en nuestra vida personal y laboral. interrogante es incierta y son desechados a la basura
sin tener conciencia del impacto ambiental que se est
Pero teniendo en cuenta, que nuestro mundo es ocasionando.
cambiante y an ms si hablamos de tecnologas, es
inversa de los residuos de los dispositivos mviles
Estos residuos comprenden pequeos y grandes como lo son los celulares?
electrodomsticos, bombillos, bateras, telfonos
celulares, computadores, equipos de sonido, C. Objetivos
monitores, aparatos electrnicos de consumo,
instrumentos de vigilancia y control y aparatos para Objetivo General
alumbrado.
Identificar los procesos de logstica inversa que se
Desde lo anterior, se pretende analizar, realizan a los aparatos de comunicaciones mviles,
caracterizar y diagnosticar los procesos de logstica especficamente a los telfonos celulares en la ciudad
inversa de residuos especficamente de los aparatos de Bogot
de comunicaciones mviles celulares en la ciudad
de Bogot; identificando los principales actores y sus Objetivos Especficos
interacciones en la cadena de suministro, las prcticas
de logstica inversa aplicadas con respecto a la Caracterizar la situacin actual de la logstica
seleccin y recoleccin de dichos aparatos, y las inversa de los residuos de bateras de los
condiciones que no hacen posible la implementacin telfonos celulares en la ciudad de Bogot.
de cadenas de logstica inversa para su retorno a la
cadena productiva. Describir la situacin actual de la logstica
inversa de los residuos de los dems residuos
Teniendo como base lo anterior, queremos dar de los telfonos celulares en la ciudad de
respuesta a los siguientes interrogantes: Bogot.
Cul es la situacin actual de logstica inversa de Determinar las diferentes empresas que en
aparatos especficamente los de comunicaciones Bogot realizan logstica inversa para
mviles celulares en la ciudad de Bogot? residuos de telfonos celulares.
D. Justificacin
Existen normativas para el tratamiento de desechos y
residuos de celulares en Colombia? La importancia de las Tecnologas de la
Informacin y Comunicacin (TICs) es relevante
Existen en Bogot empresas encargadas de la para el mundo actual en el que vivimos, debido que a
recoleccin y proceso de logstica inversa de los travs de ellas recibimos informacin efectiva e
dispositivos mviles celulares? imparcial, podemos tener acceso al conocimiento, a la
ciencia, a la destreza, valores de la cultura, entre
Qu solucin podemos plantear desde los sistemas otros; teniendo repercusiones en nuestra vida personal
informticos y telemticos al proceso de logstica y laboral.
inversa de los dispositivos mviles celulares que
actualmente se encuentra en la ciudad de Bogot? Pero teniendo en cuenta que nuestro mundo es
cambiante y an ms si hablamos de tecnologas, es
B. Formulacin del problema importante analizar las consecuencias que podra
generar los residuos tecnolgicos a nuestra sociedad y
Segn el reporte de ITU ICT Statistics Database 1, en especial al medio ambiente.
en Colombia cada 3 de 4 personas actualizan su
equipo cada dos aos a uno con mejor tecnologa al Desde lo anterior el proyecto propone caracterizar
que actualmente tiene; generando inquietudes con los procesos que se llevan a cabo en logstica inversa
respecto al proceso que se le da a este aparato una vez a los residuos de telfonos celulares en Bogot,
haya cumplido su vida til o el simple cambio por el permitiendo en posteriores investigaciones plantear
avance tecnolgico [2]. Desde la perspectiva anterior, posibles soluciones desde los sistemas informticos y
se plantea la pregunta de investigacin: telemticos, los cuales permitan generar un impacto
positivo en el medio ambiente.
Cules son los procesos que se adelantan en la
ciudad de Bogot, relacionados con la logstica
1
Organismo especializado en estadsticas de las Naciones
Unidas para las telecomunicaciones.
E. Diseo Metodolgico la sntesis de los documentos consultados y de mayor
inters.
La investigacin plateada est fundamentada en
una Investigacin Documental, expuesta por Igualmente, se contar con una encuesta haciendo
Montemayor, Garca & Garza (2002) como: uso del instrumento creado a partir del marco terico,
el cual permitir recolectar informacin sobre los
parte esencial de un proceso de procesos de recoleccin, asignacin y tratamiento de
investigacin cientfica, constituyndose en una las empresas a los residuos de los aparatos mviles ,
estrategia donde se observa y reflexiona para as dar solucin a las preguntas de investigacin.
sistemticamente sobre realidades (tericas o
no) usando para ello diferentes tipos de
documentos. Indaga, interpreta, presenta datos G. Tcnicas de Anlisis
e informaciones sobre un tema determinado de
cualquier ciencia, utilizando para ello, una La informacin recopilada a travs de la fuente
metdica de anlisis; teniendo como finalidad primaria que es la encuesta, se clasificar por
obtener resultados que pudiesen ser base para categoras, para luego ser analizadas por medio del
el desarrollo de la creacin cientfica[3] programa estadstico Statistical Package for the Social
Sciences (SPSS) y finalmente presentar los resultados
En la presente investigacin se desea realizar un en tablas, grficos y/o esquemas junto con su
proceso basado en la indagacin, bsqueda, interpretacin.
recuperacin, anlisis, crtica, medicin e
interpretacin de datos obtenidos de forma impresa, El anlisis de los datos que se obtienen de las
electrnica o audiovisual, con el propsito de fuentes secundarias, fichas infogrficas y fichas de
referenciar los procesos de logstica inversa a los trabajo, se determinar un anlisis descriptivo por
aparatos de comunicacin mvil. medio de una triangulacin de la informacin a travs
de los documentos proporcionados por los Ministerios
Segn Kerlinger (2002) La investigacin no de TIC y Medio Ambiente [4]. Igualmente, nos
experimental es la bsqueda emprica y sistemtica apoyaremos en la herramienta ATLAS TIC, con el fin
en la que el cientfico no posee control directo de las de codificar (categoras) y analizar los datos
variables independientes, debido a que sus recopilados de la investigacin.
manifestaciones ya han ocurrido o que son
inherentemente no manipulables. Se hacen
inferencias sobre las relaciones entre las variables, III. MARCO CONCEPTUAL
sin intervencin directa sobre la variacin
simultnea de las variables independiente y A. Residuos de Aparatos Electrnicos y Elctricos
dependiente RAEE
Por lo tanto, teniendo como base lo expuesto La ley 1672 de Colombia, define a los residuos
por Kerlinger (2002), el estudio es de tipo No generados por los aparatos electrnicos y elctricos
Experimental porque se va a observar los fenmenos como aquellos componentes y subconjunto de los
tal y como ocurren naturalmente, sin intervenir en su aparatos elctricos o electrnicos en el momento en
desarrollo, es decir, no va a ser manipulados. que se desecha, salvo que individualmente sean
considerados peligrosos, caso en el cual recibirn el
tratamiento previsto para tales residuos [5].
F. Instrumentos
Estos residuos son comnmente conocidos como
Teniendo en cuenta que la investigacin es de basura electrnica, los cuales son utilizados
carcter documental, por lo cual se trabajarn diariamente y en diversos lugares como en la casa
instrumentos que nos permitan recolectar informacin (computadores, monitores, mouse, telfonos mviles,
para luego ser interpretados. Es por ello que su calculadoras, juguetes, juegos de video, mquinas de
utilizaran fichas infogrficas, fichas de trabajo, las escribir, cargadores de telfonos mviles, entre otros),
primeras permitirn llevar un registro de los datos oficina (equipos de fax, impresoras, fotocopiadoras,
consultados en los diferentes documentos proyectores, escner, relojes de control horario,
proporcionados a travs de la web, Ministerios, multifuncionales, centrales telefnicas, sumadoras.) e
empresas, entre otros; el segundo permitir registrar industria (adems de todos los anteriores, equipos de
telecomunicaciones, equipos mdicos, sistemas igualmente, estudios han demostrado que la
microondas y bateras, sistemas de audio y sistemas exposicin a estos metales causa daos en el cerebro
de seguridad). y los riones, entre otros rganos (Minambiente).
La mayora de estos residuos contiene agentes La revista Recycla de Chile, presenta en su libro
contaminantes, altamente peligrosos para la salud de Residuos Electrnicos La Nueva Basura del Siglo
las personas y para el medio ambiente. Es por ello XXI los daos potenciales que pueden generar en la
que la preocupacin del gobierno y comunidades salud humana y al medio ambiente, los componentes
especficas sobre el manejo adecuado y su de un aparato mvil si se desecha a la basura
reutilizacin a travs de procesos de logstica inversa. domiciliaria.
B. Amenaza al Medio Ambiente y la Salud Humana
Daos Potenciales Daos Potenciales
Material
Salud Humana Medio Ambiente
Segn un estudio desarrollado por el Ministerio
Este material
del Medio Ambiente, Vivienda y Desarrollo
Edema cerebral, permanece en la
Territorial (Minambiente) y la secretaria Distrital del debilidad superficie del suelo o
Medio Ambiente (SDA), en la ciudad de Bogot se muscular, aumento en los sedimentos del
generan cerca de 21.959 toneladas de residuos Bario (Ba)
de la presin agua. Si organismos
electrnicos, de las cuales el 39,8 por ciento (8.748 sanguinea y dao acuaticos lo absorbe
toneladas) corresponde a neveras y lavadoras; otro heptico. pueden acumularse en
38,7 por ciento (8.511) a equipos de sonido, sus cuerpos.
televisores, hornos y reproductores de DVD, y un Las sales del
Algunos de los
18,5 por ciento (4.068) a computadores y celulares; Berilio son txicas y
componentes del
de esas toneladas, solo se reciclan 1.400. [5] la exposicin
Berilio se disuelve en
Berilio (Be) prolongada podria
el agua, pero la
generar cancer. La
Y es an ms preocupante, sabiendo que mayor parte se
Beriliosis ataca los
Colombia los 30 millones de personas que usan un adhiere al suelo.
pulmones.
celular en nuestro pas cambian de equipo cada ao y Bioacumulativo,
Daos irreversibles
medio en promedio, segn las cifras entregadas por la Candamio
en los riones y en
persitente y txico
Asociacin de la Industria Celular (ASOCEL) [6]. (ca)
los huesos.
para el medio
ambiente.
Reacciones,
Los aparatos elctricos y electrnicos pueden estar bronquitis Las celulas lo absobe
por aos guardados en una bodega sin provocar Cromo (Cr) asmticas y facilmente. T iene
ningn dao, pero el problema comienza cuando este alteraciones en el efectos toxicos.
lugar experimenta condiciones de humedad y/o altas ADN.
temperaturas. En ese momento, los materiales se Posibles daos
Disueltos en agua se
comienzan a descomponer y se convierten en Mercurio cerebralesy tiene
vas acumulando en
sustancias contaminantes perjudiciales para la salud (Hg) impactos
los organismos vivos.
de las personas y para el medio ambiente. acumulativos.
Puede afectar a los
Puede daar los
sistemas
Los aparatos mviles tienen cerca de mil Niquel (Ni) endocrinos,
microorgasnismos si
materiales, muchos perjudiciales, entre ellos plomo, estos exceden la
inmunologicos y
mercurio, cadmio, plsticos y gases; los cuales son cantidad tolerable.
respiratorios.
perjudiciales para el medio ambiente y la salud; y si Posibles daos en
estas no se desechan de forma adecuada o no se les el sistema Acumulacion en el
realiza un proceso de logstica inversa, corren el nervioso, ecosistema, efectos
riesgo de que estas sean quemadas y por lo tanto Plomo (pb) endocrino y toxicos en la flora, la
liberen gases txicos los cuales se difunden a travs cardiovascular, fauna y los
de los ciclos de la lluvia. igualmente en los microorganismos.
riones.
Por dar un ejemplo, el cadmio de una sola batera Recycla Chile [7]
de celular bastara para contaminar 150 mil galones
de agua y la setentava parte de una cucharadita de
mercurio podra afectar un lago de ocho hectreas;
C. Logstica Inversa para luego ponerlo en funcionamiento.
CONCLUSIONES
I. I NTRODUCCI ON
Este proyecto implementa un algoritmo que determina el
estado de los espacios en un area de parqueo y por medio de
procesamiento de imagenes da a conocer de manera eficiente
los sitios disponibles para estacionar los vehculos. El algo-
ritmo da solucion a los problemas de administracion de los
parqueaderos, puesto que al agilizar la asignacion de espacios
de estacionamiento se evitan las congestiones, perdida de Figura 1: Diagrama general de bloques con tres etapas fun-
tiempo y de recursos malgastados. damentales: Deteccion de espacios utiles de parqueo, pro-
Se han realizado diferentes estudios planteando soluciones cesamiento del video; finalmente deteccion de vehculos y
para asegurar una administracion del parqueadero adecua- visualizacion de resultados
da. Entre ellas existen soluciones que utilizan tratamiento
de imagenes desarrollando diferentes algoritmos basados en
formas, colores [1], dispositivos opticos [2] correlacion en lugares libres para estacionar.
3d [3], por citar algunos, que ofrecen tan solo soluciones Obteniendo el algoritmo, se disena una interfaz grafica
parciales y limitadas a este problema. Entre estas no hay una de usuario que permite la visualizacion del resultado y la
solucion comun para dar respuesta de forma eficiente a la interaccion entre el algoritmo y quien desee conocer el espacio
asignacion de espacios disponibles en un parqueadero. Por disponible a ocupar.
lo tanto, este proyecto se centro en determinar una solucion Para la implementacion de este algoritmo se tienen en
efectiva, hasta hallar el algoritmo que suministra al usuario cuenta factores como: la presencia de luz solar, el lugar de
la ubicacion disponible en el parqueadero cuando desea es- estacionamiento al aire libre y la ubicacion de una camara
tacionar, y as responde a las necesidades del parqueadero y cuya imagen abarque la totalidad del parqueadero. La imagen
usuario. a procesar es obtenida por una sola camara y no es en tiempo
Mediante el desarrollo de diferentes algoritmos, se imple- real.
menta un algoritmo que da solucion completa al problema En la Figura 1 se muestra un diagrama de bloques con los
descrito. Esto se determina realizando pruebas en Matlab, que se dan a conocer las etapas del desarrollo del algoritmo.
extrayendo frames de varios videos recolectados y por medio El diagrama de bloques tiene tres etapas fundamentales:
de tratamiento de imagenes se realiza la deteccion de los Deteccion de espacios utiles de parqueo: se utiliza un
algoritmo para la delimitacion de las plazas de parqueo,
que demanda la intervencion del usuario; estas plazas son
aquellas que contienen un numero de espacios de parqueo
contiguos (ver Figura 2b). El algoritmo extrae bordes,
realiza funciones morfologicas y finalmente arroja una
imagen binaria (mascara) que corresponde al esqueleto
del parqueadero.
Procesamiento del video: se realiza por medio de la
extraccion de un frame. El procesamiento de este frame
arroja la textura de la imagen, donde se resaltan los es-
pacios de parqueo que contienen vehculos estacionados.
Cada espacio de parqueo en el esqueleto del parqueadero
se divide en cuatro regiones y se combinan con la textura
obtenida, para determinar el promedio de grises de cada
espacio y la desviacion estandar de los promedios que se
obtienen de cada una de las cuatro regiones.
Deteccion de vehculos y visualizacion de resultados:
finalmente se hace necesaria la implementacion de una
maquina de soporte vectorial (SVM), para una determi-
nacion optima del estado de los espacios de parqueo. Esta
maquina utiliza un kernel lineal que divide dos clases con
dos caractersticas fundamentales: el valor promedio y la
desviacion estandar.
El resultado de estas tres etapas se observa por medio de una
interfaz grafica de usuario, que permite la visualizacion de
imagenes. Este resultado contiene la imagen de referencia con
los espacios resaltados en color rojo como ocupados y en verde
como disponibles.
Figura 2: (a) Imagen real del parqueadero. (b) Delimitacion de
las plazas de parqueo. (c) Bordes mediante un filtro Sobel. (d)
II. D ETECCI ON DE ESPACIOS UTILES DE PARQUEO .
Binarizacion local. (e) Funciones morfologicas. (f) Esqueleto
Las caractersticas principales del algoritmo son: el prome- del parqueadero (mascara).
dio de grises de cada espacio de parqueo y la division en
cuatro regiones de cada espacio para determinar la desviacion
III. P ROCESAMIENTO DEL V IDEO .
estandar entre ellas; otro tem importante es el entrenamiento
de una maquina de soporte vectorial para la determinacion Es necesario determinar la textura[8] en cada frame a
precisa del estado actual de los espacios. procesar (ver Figura 3c), para ello se utilizo la entropa que
Para obtener el promedio de cada espacio util de estaciona- consiste en determinar la medida de dispersion del histograma:
miento es necesario contar con el esqueleto del parqueadero Se tiene una mascara:
(mascara) y la textura del frame a procesar. A3x3 = (1)
El esqueleto de la Figura 2f se obtiene mediante el uso
de un algoritmo que determina las plazas de parqueo con P (m 3, n 3) P (m 3, n) P (m 3, n + 3)
intervencion del usuario, se extraen los bordes por medio de P (m, n 3) P (m, n) P (m, n + 3)
un filtro Sobel[4], una binarizacion local utilizando el metodo P (m + 3, n 3) P (m + 3, n) P (m + 3, n + 3)
de Otsu y el uso de funciones morfologicas como dilatacion[5]
y erosion[6] para obtener la forma del espacio de parqueo.
La binarizacion se desarrollo de forma local, ya que la donde P (m, n) es el valor del pixel que se evalua en cada
imagen tiene una perspectiva que evita una adecuada bina- cara de RGB.
rizacion de los espacios de parqueo alejados de la camara. Por medio de la mascara A3X3 se asegura una textura de
Estos espacios tienen menos pixeles en comparacion con los forma local. Cuando la mascara se sobrepone en la imagen
espacios mas cercanos, lo cual hace que una binarizacion original se extraen estos valores para hallar el histograma.
global no sea util, ya que elimina esta informacion. Luego se divide la matriz del histograma en 9 que corresponde
al numero de pixeles de la mascara.
Esta binarizacion local se lleva a cabo por medio del metodo
de Bernsen y una varianza optima[7] del metodo de Otsu (Ver Jh
xh = (2)
Apendice). 9
realizando una etiqueta[9] con numeros consecutivos.
Siendo Oj el j-esimo espacio de parqueo, se tiene:
M
X V (i)
POj = (4)
i=1
M
N(2w+1)x(2w+1) = (7)
I(m w, n w) I(m w, n) I(m w, n + w)
I(m, n w) I(m, n) I(m, n + w)
I(m + w, n w) I(m + w, n) I(m + w, n + w)
Figura 6: Caracterstica operativa del receptor (ROC) que Siendo I(m, n) el pixel donde se evalua el promedio entre
indica el promedio de las diez iteraciones en los cuatro los vecinos. El promedio esta dado por:
parqueaderos
fmax (m, n) + fmin (m, n)
p(m, n) = (8)
2
Basandonos en que el algoritmo analiza la textura de donde
la imagen para proceder al analisis de los estados de los
espacios, si el suelo del parqueadero obtenido no es una fmax = max{N(2w+1)x(2w+1) } (9)
superficie lisa encuentra con dificultad el estado del espacio, fmin = mn{N(2w+1)x(2w+1) } (10)
es por ello que se presenta el error en el parqueadero 4.
Por lo tanto, la umbralizacion se realiza as:
En la Figura 6, se trazo la caracterstica operativa del
receptor (ROC) por medio de la sensibilidad y la especificidad, Ibin (m, n) = (11)
donde se pueden visualizar los datos obtenidos por las itera-
1 si I(m, n) < p(m, n) y V (m, n > V )
ciones de cada parqueadero. En la curva de ROC se observa
0 en otro caso
que el promedio de precision de los cuatro parqueaderos es
del 99 %. donde V (m, n) es la varianza y esta dada por:
VI. C ONCLUSION V (m, n) = fmax (m, n) fmin (m, n) (12)
El algoritmo determino el estado de los espacios de parqueo
de modo eficiente, con un error menor al 1, 4 %, en el V Es la varianza optima del metodo de Otsu[7] que se obtiene
peor de los casos. Este error se presenta en el parqueadero con los siguientes pasos:
1(ver cuadroIII). Se recolecto la base de datos en la que se fi
implemento con exito el algoritmo. Esta base de datos contiene pi = (13)
N
168 parqueaderos, ademas de 17,474 muestras a lo largo de los
cuatro videos. Se realizo una interfaz grafica que permitio la siendo pi la probabilidad de ocurrencia de nivel gris en la
interaccion del algoritmo con el usuario. El usuario visualiza imagen, N el numero de pixeles, fi la frecuencia de repeticion
el resultado del algoritmo identificando los espacios ocupados del nivel de gris, L son los posibles niveles de grises e i es
con el color rojo y los desocupados con el color verde, lo un valor i = 1, 2, ..., L
cual asegura que pueda dirigirse confiado al estacionamiento Para el umbral se tienen dos clases, siendo la clase uno el
a ocupar. El uso de una maquina de soporte vectorial (SVM) color negro y la clase dos el color blanco :
hace el algoritmo mas robusto para la deteccion del estado p1 p2 p
C1 = , ... (14)
de los espacios, utilizando un kernel lineal. Se determino que W1 () W1 () W1 ()
la informacion obtenida con el uso del promedio de grises p+1 p+2 pL
C2 = , ... (15)
de cada espacio de parqueo y la desviacion estandar del W2 () W2 () W2 ()
promedio de grises de las cuatro regiones que componen
donde
un espacio, es suficiente para determinar que espacio de
parqueo esta ocupado o vaco. Al desarrollar la division de X
las cuatro regiones en cada espacio de parqueo, se eliminan W1 () = pi (16)
de forma optima las oclusiones ocasionadas por automoviles, i=1
L
personas o sombras presentes los espacios. El algoritmo solo X
W2 () = pi (17)
presento fallas en parqueaderos donde el suelo tiene cambios
i=+1
fuertes en la textura, dado que una de las etapas fundamentales
detecta la presencia de vehculos por medio de este factor. y1L
(a) (b) (c)
(g) (h)
Figura 5: Imagenes reales de los cuatro parqueaderos e imagenes procesadas de cada uno de los parqueaderos indicando
espacios ocupados con el color rojo y en verde los vacos.
Abstract Este artculo realiza una breve descripcin de los (Multi User MIMO), que permite mltiples usuarios con el
sistemas multiantena MIMO (Multiple Input Multiple Output), uso de multiplexacin espacial y SU-MIMO (Single User -
acompaado de una serie de simulaciones de estos sistemas en el MIMO), que se utiliza para mejorar el rendimiento hacia un
se ctor de La Candelaria en Bogot D.C. con ICS Designer, un usuario [4].
software especializado en diseo de redes inalmbricas apoyado
de cartografa digital. Se realiza una comparacin entre los tipos Dentro de los sistemas SU-MIMO existen dos tipos: SU
de sistemas multiantena MU-MIMO (Multi User MIMO ), SU- MIMO SD (Single User MIMO Spatial Diversity) y SU
MIMO -SD (Single User MIMO Spatial Diversity) y SU-MIMO - MIMO SM (Single User MIMO Spatial Multiplexing.
SM (Single User MIMO Spatial Multiplexing) en una red de LTE En SU-MIMO se utilizan mltiples antenas para transmitir la
(Long Term Evolution). Los resultados obtenidos permiten tener misma informacin, pero la informacin en cada antena esta
consideraciones para caracterizar estos sistemas multiantena en codificados y reordenados en el tiempo. De manera que cuando
LTE, dado que esta tecnologa se establecer en Colombia como la informacin se ve comprometida se puede recuperar. La
el sistema de telecomunicaciones mviles de cuarta generacin multiplexacin espacial sigue el mismo principio, solo que la
(4G). informacin transmitida es diferente [5].
Keywords Antenas MIMO , tecnologa LTE, sistemas En el artculo se describe el proceso de simulacin de las
multiantena, sistema mvil celular 4G. antenas en estudio, se analizan los resultados obtenidos y se
presentan las conclusiones.
I. INTRODUCCIN
II. PROCESO DE SIMULACIN
La investigacin en sistemas multiantena y su
mejoramiento ha aumentado en los ltimos aos, debido al
incremento de usuarios y a la demanda de servicios. Con el Con el software ICS Designer de la empresa ATDI se llev
auge de telfonos inteligentes y el trfico de datos inalmbrico, a cabo el proceso de simulacin. Para ello se defini un sector
es necesario aumentar la capacidad [1]. de La Candelaria en Bogot D.C., Colombia. Para lograr un
Tradicionalmente, se han utilizado antenas mejor anlisis de resultados se ha definido una mscara de
omnidireccionales y sectorizadas para la transmisin y donde se ubicaron catorce estaciones de una red
recepcin de trfico, emitiendo seales a usuarios no deseados mvil celular. Cabe notar que las simulaciones se llevaron a
y recibiendo seales de diferentes fuentes, lo que causa una cabo con los sistemas MU MIMO, SU MIMO SD y SU
interferencia que limita la capacidad del canal y por ende un MIMO SM con arreglos de antena de cuatro elementos.
menor aprovechamiento del recurso radioelctrico [2], [3]. En la Tabla 1, se muestra los parmetros para las estaciones
La necesidad de aprovechar los recursos del espectro base LTE (eNodoB) [6].
radioelctrico con la futura red mvil de cuarta generacin
(4G), requiere estudiar estas redes con sistemas multiantena. Para las simulaciones de cobertura se emplea el modelo de
Con los resultados de investigaciones en esta rea se radio propagacin determinstico ITU 525/526 Bullintong
obtendrn consideraciones para obtener desarrollos y diseos adecuado para la cartografa de alta resolucin de 5 m. [7]. En
en sistemas multiantena y redes celulares. la Fig. 1, se muestra la simulacin de cobertura bsica
La mayora de sistemas MIMO (Multiple Input Multiple obtenida para los tres sistemas. Es importante anotar que los
Ooutput) se encuentran en estas dos categoras: MU MIMO tres sistemas tienen un comportamiento similar. Cada una de
Los resultados de este trabajo fueron financiados por el Sistema
Unifi cado de Investigaciones SUI de la Fundacin Universidad Autnoma
de Colombia.
las grficas representa los diferentes niveles de campo basados compuesta, la cual computa la cobertura de la seal RSRP
en un porcentaje de referencia de seal, a la izquierda de cada (Reference Signal Received Power) [8].
grafica se encuentra su respectiva paleta de colores , la cual
identifica a cada punto del mapa el valor que le corresponde.
Fig. 1. Simulacin de cobertura LTE con ICS Designer. La Fig.3, muestra la cobertura del mejor servidor, que
establece el mejor servidor de la seal de referencia [8].
La Tabla II, presenta los resultados de cobertura en
trminos de porcentaje para cada antena.
En la Fig. 2, se muestra la simulacin de cobertura Fig. 3. Simulacin de cobertura mejor servidor en LTE con ICS Designer.
La Tabla IV, muestra los resultados de cobertura del para MU MIMO, que es la misma para SU MIMO - SM.
servidor en trminos de porcentaje para cada antena. El RSRQ (Reference Signal Receive Quality) es un parmetro
de calidad de servicio LTE [8].
TABLA IV. R ESULTADOS DE COBERTURA MEJOR SERVIDOR EN LTE.
Fig. 8. Simulacin RSRQ Servidor 2 para SU MIMO SD. Fig. 10. Simulacin RSRQ servidor simultneos para SU MIMO SD.
% de rea
21%
18%
18% 15%
16%
% de rea
14% 12%
12% 9%
10% 6%
8% 3%
6%
4% 0%
2%
0% 1 5 9 13 17 21 25 29 33 37 41
37 47 57 67 77 87 97 107117127137
MU-MIMO (%) Emplazamiento
MU-MIMO (%) SU-MIMO-SD (%)
SU-MIMO-SD (%) SU-MIMO-SM (%)
dBuV/m
SU-MIMO-SM (%)
Fig. 14. Diagrama de barras de cobertura simultnea.
Fig. 11. Diagrama de barras de cobertura.
Los servidores simultneos tienen un rea grande de
La Fig.12 muestra los resultados. Las antenas vuelven a cobertura en el emplazamiento 21. En cuanto a cobertura las
tener un comportamiento idntico, la sumatoria total de antenas tienen un comportamiento bastante similar, como
cobertura es de 100%. pudo verse a travs de las tablas y diagramas. Sin embargo se
puede ver el alto rendimiento de los sistemas multiantena en el
16%
sector de la candelaria. El siguiente diagrama es para el RSRQ
% de rea
14%
12% del servidor 1, el cual produce un total de 99.99% para MU -
10%
8% MIMO y SU MIMO SM, y 100% para SU MIMO SD.
6% La Fig. 13 muestra los resultados.
4%
2%
37 46 55 64 73 82 91 100109118127 12%
% de rea
10%
MU-MIMO (%) 8%
SU-MIMO-SD (%) dBuV/m 6%
4%
SU-MIMO-SM (%) 2%
0%
Fig. 12. Diagrama de barras de cobertura compuesta.
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
Se puede ver una alta rea de cobertura y cobertura MU-MIMO (%) Emplazamiento
compuesta en los campos elctricos medios. La sumatoria de SU-MIMO-SD (%)
la cobertura del mejor servidor para las tres antenas es de
42.1085%. La Fig. 13 muestra los resultados. Fig. 13. Diagrama de barras de cobertura de mejor servidor.
12%
El mejor servidor tiene su rea ms grande de cobertura en
% de rea
10%
8% el emplazamiento 8. La cobertura de los servidores
6% simultneos es de 100% para los tres tipos de antena. La
4% Fig.14 muestra los resultados.
2%
0% Los servidores simultneos tienen un rea grande de
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 cobertura en el emplazamiento 21.
% de rea
21% 28%
18% 24%
15% 20%
12%
9% 16%
6% 12%
3% 8%
0% 4%
1 5 9 13 17 21 25 29 33 37 41 0%
-24 -22 -20 -18 -16 -14 -12 -10 -8 -6 -4
MU-MIMO (%)
SU-MIMO-SD (%) Emplazamiento MU-MIMO (%) C/I
SU-MIMO-SM (%) SU-MIMO-SD (%)
SU-MIMO-SM (%)
Fig. 14. Diagrama de barras de cobertura simultnea.
Fig. 16. Diagrama de barras de RSRQ servidor 2.
40%
35% 60%
% de rea
30% 50%
25%
20% 40%
15% 30%
10% 20%
5%
0% 10%
-18 -17 -16 -15 -14 -13 -12 -11 -10 -9 -8 0%
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
MU-MIMO (%)
SU-MIMO-SD (%) C/I MU-MIMO (%) Emplazamiento
SU-MIMO-SM (%) SU-MIMO-SD (%)
SU-MIMO-SM (%)
Fig. 15. Diagrama de barras de RSRQ servidor 1.
Fig. 17. Diagrama de barras de RSRQ simultneo.
Abstract Las exigencias que hoy en da presentan los ciertos aspectos que facilitaran la realizacin del diseo de
clientes de telefona mvil implican una responsabilidad del ingeniera como: 1) Verificar la arquitectura del sitio. Esto con
ope rador con la calidad del servicio y por consiguiente con su el fin de analizar los diferentes materiales que se puedan
estabilidad econmica. Grandes compaas requieren de un interponer en la propagacin de la seal generando prdidas
se rvicio ptimo y estable que garantice la posibilidad de realizar indeseables; 2) definir la cantidad de usuarios necesarios para
sus llamadas sin inconvenientes como perdida de seal, analizar aspectos de trfico o capacidad de llamadas
comunicacin entre cortada o cada de informacin y de trfico simultneas ; 3) analizar las posibles rutas o lugares por donde
de datos. En el presente artculo se muestra que a travs del se pueda tender el cableado como escalerillas o canaletas
empleo de sistemas DAS (Distribuited An tenna Systems) en
existentes; 4) verificar el lugar donde quedar instalada la
inte riores de edificios, tneles, centros comerciales y
parqueaderos, entre otros, se mejora la calidad del servicio de la
micro BTS con cada uno de sus mdulos ya sea en rack o
comunicacin mvil con una solucin de equipos y antenas
apilados sobre rieles omega.
pe queas. La implementacin del sistema DAS deber garantizar el
mejoramiento del servicio de telefona mvil en cuanto a
KeywordsSistema DAS; tecnologa UMTS; medidas de RF. cobertura de seal, trfico de llamadas y datos. En este artculo
se describen unas condiciones iniciales de implementacin,
I. INTRODUCCION luego se muestran resultados de pruebas iniciales y finales de
Todo el proceso comienza desde la inconformidad la implementacin, el anlisis de la implementacin de un
presentada del cliente respecto al mal servicio del operador en sistema DAS y finalmente se presentan las conclusiones.
su recinto de trabajo, debido al contrato de planes de minutos
necesarios para las labores respectivas de cada uno de los II. CONSIDERACIONES DE IMPLEMENTACIN
usuarios. La terminacin de contratos y servicios, traera para Para observar los aspectos de implementacin de un sistema
el operador, prdidas econmicas, desprestigio y desventaja DAS se deber realizar diferentes pruebas de diseo
frente a otros operadores que se mantienen en el mercado. Un preliminar o un Site Survey sobre los planos del sitio, esto con
operador como Comcel Claro buscara convencer al cliente de el fin de tener un dimensionamiento ms preciso sobre las
desistir de la cancelacin del servicio ofrecindole una solucin
posibles ubicaciones de las antenas, identificacin de
interna de antenas pequeas con el fin de mejorar la calidad de
materiales, y mediciones de Radio Frecuencia (RF) que se
seal y trfico de datos.
realizan con instrumentos profesionales Walk Test, midiendo
Para comenzar con el estudio de RF requerido, es necesario parmetros como RSCP (Received Signal Code Power)
realizar una visita al sitio, en esta se deber tener en cuenta (dBm), Ec/Io (Carrier to Interference Ratio) (dB), BLER
(Block Error Rate) y PSC (Primary Synchronisation Code), de datos, en UMTS los requisitos de las pruebas de
que se utilizan en la tecnologa UMTS (Universal Mobile rendimiento o prueba de BLER, se mide despus de canal de
Telecommunications Systems) [1]. El Walk Test inicial ser des entrelazado y decodificacin mediante la evaluacin de la
de vital importancia para analizar los parmetros expuestos verificacin por redundancia cclica (CRC) en cada bloque de
anteriormente con el fin de analizar tems como la potencia transporte [3].
inicial del sitio dado que ayudar bastante en el diseo y C. Prueba BLER
simulacin de ingeniera [1]. La tasa de error de bloque (BLER) es un anlisis de los
A. Prueba RSCP errores de transmisin sobre la interfaz de radio. Se basa en el
Como primera medida se realizar una prueba RSCP que anlisis de cclico comprobacin de redundancia (CRC), los
denota la potencia medida por un receptor en un canal de resultados de control de enlace de radio (RLC), bloques de
comunicacin fsica particular. Se utiliza como una indicacin transporte y calculados mediante la definicin de la relacin
de la intensidad de la seal, como un criterio de traspaso, en el entre el nmero de bloques de transporte de RLC con
downlink del control de potencia , y para calcular la prdida en indicacin de error CRC y el nmero total de bloques de
el trayecto. En los sistemas CDMA, un canal fsico transporte de transmisin [4], [5].
corresponde a un determinado cdigo de ensanchamiento, de La BLER se mide por separado en la direccin de enlace
ah el nombre RSRP [2]. ascendente y de enlace descendente, que es obligatoria, ya que
Mientras el RSCP se puede definir generalmente para en UTRAN dplex por divisin de frecuencia (FDD), el modo
cualquier sistema CDMA, se utiliza ms especficamente en de enlace ascendente y de enlace descendente se transmiten
UMTS. Tambin, mientras que RSCP se puede medir, en los datos utilizando diferentes bandas de frecuencia. No hay
principio, en el downlink , as como en el uplink, slo se define informe de medicin en la UTRAN que contiene los valores
para el enlace descendente y por lo tanto presume que ser de enlace ascendente BLER, aunque la BLER es un criterio
medido por el equipo de usuario (UE) e informa al Nodo B . Al importante para el controlador de red de radio (RNC) para
hablar de RCSP es necesario hablar de calidad de cobertura ya hacer decisiones de traspaso basado en la calidad de
que esta prueba permite determinar si la zona analizada posee transmisin de enlace ascendente. Debido al hecho de que la
buena calidad de cobertura [2]. BLER slo se calcula y se utiliza en el RNC internamente
tambin slo est disponible dentro de software de RNC y
B. Prueba Ec/Io como regla no se muestra en las estadsticas de medicin del
Al tener claro la calidad de cobertura observada en la desempeo. Por lo tanto, es un ejemplo tpico para la medicin
prueba de RSCP se realiza la prueba de Ec/Io, en la que en del rendimiento basado en el anlisis de protocolo. La BLER
realidad se refiere a Ec/ (Io + n). Lo que pasa es que a efectos es especialmente un parmetro muy importante para medir la
prcticos, slo se tiene Ec/Io, debido a que la interferencia es calidad percibida por el usuario de los servicios mediante el
mucho ms fuerte y el ruido puede ser despreciado. De lo modo transparente RLC.
contrario la interferencia CDMA es como un ruido, entonces La BLER tambin se puede utilizar para estimar la calidad
ambos pueden ser considerados lo mismo [2]. de transmisin de enlace ascendente de una llamada. En este
El nivel de seal medido corresponde con el total de caso no es necesario diferenciar entre canales de transporte
potencia de RF, es decir, todas las celdas que el mvil tiene. que transportan la informacin del plano de usuario y plano de
As que se tiene otra medida rpida y sencilla que permite control. Simplemente contar bloques de transporte y sus
evaluar la contribucin de cada sector por separado. Se utiliza indicadores CRC segn la frmula estndar, no importa en que
para medir la seal del canal piloto de cada sector para evaluar un solo canal bloques de transporte de transporte pertenecen.
la calidad; si el nivel del piloto es bueno, entonces tambin son Comparado con uplink bloque tasa descendente (DL) BLER
buenos niveles de los canales de trfico de nuestro llamado en error no tiene que ser calculado por cualquier equipo de
este sector. Del mismo modo, si el canal piloto se degrada, por medicin del desempeo basado en contadores de bloque de
lo que los otros canales (incluido el trfico) se, y lo mejor es transporte. El trabajo para calcular y reportar DL BLER se
evitar el uso de los canales de trfico en este sector [2], [3]. asigna al UE utilizando el mensaje de control de medida de
RRC. La medicin se puede informar peridicamente o si se
El Ec/Io vara en funcin de varios factores, tales como la supera un umbral predefinido de errores de CRC en los
carga de trfico, de RF y el escenario. Por supuesto, el Ec/Io es canales de transporte de enlace descendente [5], [6].
la composicin final de todos estos factores al mismo tiempo
(compuesto Ec/Io), pero es ms fcil de entender hablando D. Prueba PSC
cada uno por separado. El valor de Ec/Io flucta (vara), as Para finalizar las mediciones se realizan pruebas de PSC,
como cualquier seal inalmbrica. Si el valor comienza a ser que son utilizadas para distinguir celdas en el enlace de bajada
demasiado baja, se comienza a tener llamadas perdidas o no se o usuarios en el enlace de subida. En una red usualmente un
puede conectar [3]. mvil est rodeado de varias celdas, si este requiere del
En trminos prcticos, los valores de Ec/Io para una buena servicio del sistema, primero debe diferenciar seales
evaluacin de la red pueden encontrarse entre 0 dB y 20 dB. provenientes de diversas celdas. En los sistemas WCDMA la
Un compuesto Ec/Io = - 10 dB es un valor razonable mayora de las celdas utiliza la misma frecuencia, por lo que el
considerar como bueno. Luego de esto es necesario realizar telfono no puede obtener ningn tipo de informacin
una la medicin de la tasa de error en la extraccin de tramas
mediante la frecuencia, aqu es donde los PSC son usados,
diferentes celdas tienen asignados diferentes PSC [6], [7].
Este proyecto de investigacin es realizado con el fin de Para finalizar se har una conexin inalmbrica en la cual
buscar e implementar soluciones a problemas que se presentan los datos obtenidos del circuito se enlazan con el diseo del
mundo virtual y as mismo con el sistema de adquisicin de
datos para obtener los resultados esperados.
II. JUSTIFICACION
Con el transcurso del tiempo al ocurrir los diferentes tipos
de catstrofes naturales en el mundo se observa que es
necesario preguntar el cmo prevenir o alertar a las personas
de que va a suceder algn desastre natural y es necesario
plantear soluciones accesibles y entendibles para la sociedad,
en las que interacten medios fsicos y medios virtuales para
mayor precisin y comprensin, es necesario que con el
conocimiento y ayuda de los diferentes software y modelos de
circuito analizados, investigados y entendidos se planteen
soluciones favorables para la sociedad, por medio de las
cuales las personas obtengan el beneficio de aprender y
entender la causa de un derrumbe, un desbordamiento de agua
o cualquier otro tipo de accidente ocasionado por movimientos
telricos, esto visto desde diferentes tipos de estructuras. Fig. 1 fundamentos bsicos de la sismologa
A. QU ES LA SISMOLOGA?
Fig. 2 comunicaciones por medio de mdulos XBEE
La sismologa es la rama de la geofsica que estudia el
fenmeno de los temblores que ocurren en nuestro planeta Los mdulos XBee y XBee-PRO (fabricados por
Tierra. Sus principales objetivos son: Maxstream), son los primeros productos resistentes de uso
industrial con homologacin ZigBee, se basan en una
El estudio de la propagacin de las ondas ssmicas por el plataforma compatible con ZigBee, y cuentan con un rango y
interior de la Tierra a fin de conocer su estructura interna, una fiabilidad lderes en el sector. Conseguir la homologacin
El estudio de las causas que dan origen a los temblores y como producto ZigBee es todo un logro y sirve para que los
La prevencin de daos.
consumidores, las empresas y los usuarios de aplicaciones
industriales puedan comprar con toda tranquilidad productos
homologados ZigBee porque estn garantizados para que
funcionen perfectamente en red.
Los mdulos XBee son mdulos de radiofrecuencia que IV. METODOLOGIA
trabajan en la banda de 2.4 GHz con protocolo de
comunicacin 802.15.4 fabricados por Maxstream. Son
utilizados en automatizacin de casas, sistemas de seguridad,
monitoreo de sistemas remotos, aparatos domsticos, alarmas
contra incendio, plantas tratadoras de agua, entre otros.
Los mdulos tienen 6 convertidores anlogo-digital y 8
entradas digitales adems de Rx yTx. Trabajan a 2.4 GHz y
generan una red propia a la que puedes conectarte o
desconectarte. Entre otras caractersticas a tener en cuenta hay
que decir que son mdulos microprocesados con lo cual tienes
solucionados los problemas de fallo de trama, ruidos, etc. Los
mdulos, se comunican con un dispositivo RS232 a niveles
TTL con lo cual la comunicacin necesita un adaptador
intermedio en el caso de un PC, pero pueden conectarse
directamente a una placa de desarrollo como es Arduino. [5] Fig. 4 Diagrama general proyecto
D. ETAPA DE CIRCUITO
La metodologa a utilizar para el diseo y construccin del
circuito es plantear y conocer los dispositivos que identifican
seales de entrada y salida de acuerdo al movimiento telrico
presentado, el cual debe ser preciso y estable.
[1] Seismic Intensity Feature Construction Based on the Lpez G. Jonathan Naci en
HilbertHuang Transform. Sogamoso Boyac, en 1992.
http://bdatos.usantotomas.edu.co:2052/stamp/stamp.jsp?tp Realiz sus estudios primarios en
=&arnumber=6003786 el Colegio Integrado Joaqun
[2] EARTHQUAKE EARLY WARNING SYSTEM USING Gonzlez Camargo y secundarios
REAL-TIIME SIGNAL PROCESSING. en la Institucin Educativa
http://bdatos.usantotomas.edu.co:2052/stamp/stamp.jsp?tp Politcnico lvaro Gonzlez
=&arnumber=548376 Santana graduado como Bachiller
[3] Intelligent Seismic Acceleration Signal Processing for Tcnico Industrial en electrnica y
Damage Classification in Buildings. comunicaciones de la ciudad de
http://bdatos.usantotomas.edu.co:2052/stamp/stamp.jsp?tp Sogamoso, actualmente estudia
=&arnumber=4303379 Ingeniera de Sistemas en la Universidad Santo Tomas
[4] http://resnom.cicese.mx/indexx.php?idCatPadre=174&op seccional Tunja; sus reas de inters s on el desarrollo de
=1 videojuegos, auditoria de procesos ingenieriles y Gerencia de
[5] http://es.scribd.com/doc/58980339/Teoria-y- empresas, durante el tiempo que ha estado en la Universidad
Programacion-Modulos-XBEE ha participado en diferentes eventos como lo son: el X y XI
[6] http://www.blender.org encuentro regional de semilleros de investigacin REDCOLSI
[7] http://www.cgstudioscolombia.com/blender/index.php/qu nodo Boyac, como ponente y tallerista en aplicaciones de
e-es-blender#.UgpSHJI98zp desarrollo y modelado en 3D, Primer Congreso Nacional de
Investigacin en Nuevas Tecnologas (Tunja, Boyac),
Congreso Internacional de Investigacin en Nuevas
Tecnologas Informticas (Tunja, Boyac), Primer Congreso
Internacional y Segundo Nacional de Nuevas Tecnologas
(Tunja, Boyac), Grupo interinstitucional de Seguridad
Informtica, Segundo Encuentro de Tuiteros Boyac (Tunja,
Boyac), Voluntario Primer Boya.ca Power by Campus Party
(Tunja, Boyac) III Congreso de Pastoral Universitaria
Backspace Los Desafos de la Pastoral Universitaria frente al
mundo de hoy (Villavicencio, Meta)..
Reconocimiento de Fichas Lego Mindstorm
Utilizando la Librera de Programacin CImg
(Abril 2014)
Castro G. Hector, Mera G. Ismael
heccasgr@gmail.com
AbstractThe article is about the automatic recognize of 20 que a partir de una fotografa de fichas Lego crea una imagen
Lego Mindstorm pieces. A program is designed to consider binarizada, de la cual detecta, segmenta e identifica dichas
different morphological patterns of the pieces, the color and fichas a partir de caractersticas como patrones morfolgicos,
other characteristics that allow the differentiation and color, nmero de agujeros, entre otras.
identification of those pieces in the photos processed. It is
pretended to implement those ideas through a C++ program II. OBJET IVOS
with the help of the CImg Library,
A. Objetivo General
ResumenEl presente artculo consiste en el reconocimiento Reconocer de forma automtica distintas formas de fichas
automtico de 20 fichas de tipo Lego Mindstorm. S e busca Lego Mindstorm mediante el uso de herramientas
disear un programa en el cual se tomen en consideracin
informticas.
diferentes patrones morfolgicos de las fichas, el color y otras
caractersticas para diferenciar e identificar las fichas de las B. Objetivos Especficos
fotografas procesadas. S e pretende implementar ests ideas a
travs de la programacin de cdigo en C++ con ayuda de la
- Disear y planificar las variables del sistema, los
librera CImg. mtodos a utilizarse y los posibles patrones de uso para
el reconocimiento.
- Programar un sistema que permita procesar la
ndice de TrminosCImg, Fichas Lego Mindstorm, informacin de imgenes y reconozca las fichas de
Procesamiento de Imagen, S egmentacin, Visin Artificial. manera automtica.
- Evaluar las prestaciones y aproximaciones que el
I. INT RODUCCIN sistema pueda dar en cuanto a la precisin de
Paper enviado el 21 de Abril, 2014. Reconocimiento de Fichas Lego el pregrado. Actualmente es estudiante de dcimo semestre de Ingeniera
Mindstorm utilizando la librera CImg presentado al Primer Encuentro Electrnica de la Universidad Santo T oms Seccional T unja y miembro
Nacional de Semilleros de Investigacin en Ingeniera Electrnica. estudiantil del IEEE. E-mail: heccasgr@gmail.com
Castro G. Hector graduado con honores del Colegio Andino de T unja.
Finaliz el Master Oficial en T ecnologas, Sistemas y Redes de
Comunicaciones de la Universitat Politcnica de Valncia antesdefinalizar
Fig. 1. Fichas Lego Mindstorm utilizadas en el proyecto.
elementos bsicos como piezas de construccin, sensores, En las imgenes de la izquierda se puede observar las
motores, unidad de procesamiento, etc. componentes RGB de las fichas a detectar y en las imgenes
En el presente proyecto se pretende la deteccin de 20 de la derecha se observan las imgenes resultado si se
fichas del total de un kit Lego mindstorm, las cuales se discriminar la determinada componente. Esta ltima
diferencian especialmente por tamao, color, forma y columna se obtuvo al restar de la imagen con la componente
nmero de agujeros. En la figura 1 se presentan las diferentes de estudio, las otras dos imgenes con las componentes
fichas utilizadas con el nombre asignado por los autores del correspondientes. Por ejemplo, a la imagen con componente
proyecto. verde se le restaba el valor mximo entre la componente roja
y azul de la imagen original.
V. DET ECCIN DEL FONDO PT IMO Se encontr que las fichas lego poseen muy poca
Con el fin de encontrar un fondo que hiciera el mayor componente azul por lo que este color fue descartado. Luego
contraste con las fichas Lego a detectar se realizaron pruebas se opt por discriminar la componente verde ya que este
con los colores rojo, verde y azul, y se determin con cual se color fue el que mejores resultados dio durante la prueba.
lograba mayor contraste: Posteriormente se pusieron a prueba 5 tonalidades de
verde para encontrar cual posea mayor componente verde.
Imagen de Se obtuvo las siguientes imgenes:
Contraste Fondo-Fichas
Componentes
Imagen Original Componente Verde
Original
= (4)
B. Valores Medios RGB (Rojo, Verde y Azul)
Normalizados
En donde P es el promedio calculado de cada una de las
Una vez calculados los valores medios RGB de las fichas
caractersticas y es la desviacin tpica de cada una de las
y los valores medios RGB del fondo se aplica la siguiente
caractersticas. Con ello se cre la nueva tabla de datos
ecuacin para calcular las componentes RGB medias de las
normalizada sobre la cual se realiz la comparacin en el
fichas y lograr la normalizacin de la iluminacin de la
programa y se identific las fichas detectadas de las
imagen:
imgenes puestas a prueba.
(2)
#r=1 Ficha 17
8<=#r<=9 Ficha 8
T abla 6. Comparacin de huecos para el reconocimiento de fichas.
Fig. 6. Mensaje mostrado por el programa luego de realizar el
procedimiento de conteo de agujeros de las fichas en la foto. B. Diferencia entre Fichas 9 y 16
Si la ficha detectada es 16 y adems el nmero de huecos
detectados es mayor a 6 entonces la ficha detectada es 9.
X. RECONOCIMIENT O DE LAS FICHAS DET ECT ADAS
C. Diferencia entre Fichas Azules
Como primer paso, se cargan los datos de la base de datos
creada del archivo caractersticas3.dlm y los datos de los Si la ficha detectada es 4 o 15 se compara la relacin de
promedios y desviaciones tpicas que se encuentran en el tamao menor/mayor y si el valor es inferior a -0.4 la ficha
archivo prom_desv3.dlm. detectada es 4, en caso contrario es 15.
En segundo lugar, se calculan las 7 caractersticas para D. Diferencia entre Fichas 18 y 19
cada objeto detectado que se utilizarn para reconocer las
fichas dentro de la imagen procesada, es decir; elipticidad, Si la ficha detectada es 18 o 19 se compara la relacin de
Valores RGB medios, relacin de tamao, relacin de rea y tamao menor/mayor y si el valor es mayor a 0.77 la ficha
detectada es 18, en caso contrario es 19.
nmero de agujeros. Adems de otros parmetros como rea
y puntos de Bounding Boxes.
El tercer paso consisti en la normalizacin de los Finalmente, el programa presenta la imagen original con
el nombre escrito sobre cada ficha y en pantalla se muestran
parmetros calculados de los objetos detectados en la imagen
que se est procesando. Para ello se utiliz la ecuacin (4). las fichas reconocidas como se observa a continuacin:
Los valores normalizados ms el nmero de agujeros de
cada objeto fueron almacenados en una matriz.
Para el reconocimiento de las fichas mediante la
comparacin de las caractersticas obtenidas y las
caractersticas guardadas en la base de datos se utiliz el
mtodo del vecino ms cercano, en el cual se calcula el error
cuadrtico acumulado de cada una de las caractersticas de
cada muestra de la base de datos. Es to quiere decir que se
calcula la suma de los errores cuadrticos entre cada
caracterstica muestra por muestra y el resultado ms
prximo a 0 significa que la ficha coincide con la muestra
comparada. A continuacin se puede observar la frmula
utilizada:
(5)
Donde d es la distancia entre las caractersticas del objeto
detectado y las caractersticas de la muestra frente a la que se
compara, son las caractersticas del objeto detectado y
son las caractersticas de la muestra frente a la que se
realiza la comparacin.
Luego, para mejorar el reconocimiento de las fichas se Fig. 7. Ejemplo de reconocimiento.
realizaron las siguientes comparaciones:
T abla 4. Matriz de confusin.
XI. MATRIZ DE CONFUSIN Y TABLA DE dentro de las imgenes. Esto se evidencia en la tabla 5.
TESTING Las filas corresponden a cada muestra del test y las
Se comprob el programa desarrollado con las imgenes columnas corresponden a cada una de las fichas a detectar.
de testing tomadas y se realiz una matriz de confusin y una Entonces si determinada ficha fue correctamente detectada
tabla de testing con el fin de encontrar y clasificar errores, y se da equivalencia de 1 y si la ficha fue confundida o no
calcular un porcentaje aproximado del correcto detectada se da equivalencia de 0. En las columnas con ttulo
funcionamiento del programa. azul se calcul el total de fichas detectadas por muestra, el
La matriz de confusin se cre con el fin de encontrar nmero de fichas reconocidas, las que no y el porcentaje de
aquellas fichas que poseen caractersticas muy similares y el acierto. Finalmente se promedi todos los porcentajes de
programa aun no es capaz de diferencias. acierto y se obtuvo que el programa reconoce las fichas
En la tabla 4 se evidencia dicha matriz, en la cual se puede dentro de la imagen con un 89% de acierto en general.
observar que 9 fichas son detectadas sin fallos y no poseen
caractersticas que puedan confundir al programa. Hay otras
que fallan de forma despreciable y la que falla de forma ms XII. CONCLUSIONES
representativa es la ficha 18, la cual no es reconocible por el En el anterior proyecto se realiz un programa en lenguaje
programa. C++ utilizando la librera CImg para la deteccin de 20
En cuanto a la tabla de testing, se cre con el fin de fichas del kit Lego Mindstorm. En total se desarrollaron 9
calcular una aproximacin del porcentaje con el cual el funciones, 4 primarias y 5 adicionales.
programa funciona y reconoce correctamente las fichas
REFERENCIAS
I. INTRODUCCION
La discapacidad adems de ser objeto de exclusin para En este logo de la Fig.1 se simplifica en pocas palabras lo que se
algunos en las primeras etapas de la vida, es garanta de quiere lograr con el proyecto, todo est enfocado en unir la
mltiples formas de exclusin para todos aquellos que tecnologa, la electrnica y la innovacin buscando la inclusin de
alcanzan la tercera edad. Por ende en los primeros aos de un personas en situacin de discapacidad por medio de la creacin de
discapacitado las actividades tanto que desarrollen para herramientas que puedan ayudar a las necesidades Dile Solucin.
mejorar su condicin sern las bases para toda su vida.
II. JUSTIFICACIN
La discapacidad se considera como una condicin resultante
de diferentes factores, en los cuales interactan lo social, lo La motivacin para la realizacin de este proyecto surge de la
cultural y lo epidemiolgico. Un nio con discapacidad es necesidad de ayudar a las personas con discapacidad de la
sujeto de exclusin inmediatamente debido a que lo que es cuidad, y ms a los nios que empiezan a vivir y que no
fcil para un nio normal es complejo para l, y esta brecha encuentran las posibilidades en su escuela o colegio para
que existe en lo que l puede hacer y lo que debera hacer aleja aprender y tener todas las herramientas como los otros nios si
cada vez ms a estos nios de la oportunidad de ser normales. las tienen. Con esto se quiere poder ayudar en la inclusin en
el aprendizaje de nios en situacin de discapacidad de la
El Proyecto Dile solucin est basado en esta problemtica,
busca por medio de la innovacin en el campo de la
ciudad de Tunja mediante el diseo y construccin de la capacidad de visin. La ceguera sera un caso extremo de
herramientas electrnicas y tecnolgicas. discapacidad visual
Tiflotecnologa:
Es el conjunto de teoras y de tcnicas que permiten el
aprovechamiento prctico de los conocimientos tecnolgicos
aplicados a personas ciegas o con baja visin. Es por tanto,
una tecnologa de apoyo.
Debido a su deficiencia estas personas sin una adaptacin
adecuada no podran hacer uso de las nuevas tecnologas. Es
por esto que la tiflotecnologa se ha convertido en una
herramienta indispensable para estas personas ya que les
permite acceder a las nuevas tecnologas, ya sea mediante
Fig.2: Imgenes T ableros Comunicacin aumentada equipos especficos o adaptaciones, de acuerdo con las
Fuente: scaumentativoalternativo.blogspot.com
necesidades u objetivos de cada usuario.
IV. METODOLOGIA
http://www.who.int/disabilities/technology/es/[1]
Total de
http://www.indracompany.com/
33% Nios
653 http://www.colombiaaprende.edu.co/html/mediateca/
67% 1607/articles-132269_archivo.pdf
http://www.urosario.edu.co/Subsitio/IncluSer/imagen
es/Publicaciones/Educacion-superior-para-
0-12 Aos 13-19 Aos estudiantes-con-discapacid.pdf
Fuente: DANE Marzo 2010 - Direccin de Censos y http://recursostic.educacion.es/aeduc/aprender/web/di
Demografa scapacidades.html#a
AbstractIn this article a monitoring system will be escala del impacto econmico, poltico y social que
proposed for the critical infrastructure protection with IPFIX producira si fallara su sistema [1]. Est el claro ejemplo de
protocol. For this, a testbed has been planned consisting in a Stuxnet, el cual fue un software daino que infecto al sistema
controlled example of critical ciber-assets networking which de una central nuclear en Irn y alter el comportamiento de
monitors and detects DoS and port scanning attacks. Beside, a las turbinas de refrigeracin del reactor [2].
java program was designed for mapping the txt files created by Por lo anterior se requiere establecer un marco de
IPFIX into XML files that fulfill with the S ML specifications of
monitorizacin que englobe todos los elementos integrantes
S WE, allowing to upload the registers to a S OS platform to be
de una infraestructura crtica con el fin de brindarle
made it available to other tools or users that need access to such
information.
proteccin frente ataques cibernticos. En el desarrollo del
presente artculo se propondr un sistema de monitorizacin
para la proteccin de infraestructuras crticas mediante el
ResumenEn el desarrollo del presente artculo se
propondr un sistema de monitorizacin para la proteccin de protocolo IPFIX.
infraestructuras crticas mediante el protocolo IPFIX. Para En el presente artculo se explicar la metodologa de
ello, se ha diseado un testbed conformado por un ejemplo monitorizacin en la que se bas el proyecto (BUGYO) [3]
controlado de red de ciber-activos crticos con la cual se busc y los diferentes bloques que componen el sistema de
monitorizar y detectar ataques del tipo DoS y escaneo de monitorizacin planteado: Infraestructuras crticas,
puertos. A su vez, se desarroll un programa en Java el cual se protocolo para la monitorizacin de redes IPFIX,
encarga de mapear los archivos txt de registros creados por Arquitectura de monitorizacin y el registro de datos en un
IPFIX a archivos XML que cumplen con las especificaciones de SOS. Finalmente se concluir analizando los resultados
S ML de S WE, permitiendo subir los registros a una plataforma
obtenidos en cada una de las fases llevadas a cabo y los
S OS para ser puestos a disposicin de otras herramientas o
usuarios que necesiten acceso a dicha informacin. diferentes inconvenientes de diseo encontrados.
L
deteccin efectiva de ataques de seguridad y generando
as redes de telecomunicaciones juegan un papel archivos registro que puedan ser accedidos por otras
fundamental en la gestin de infraestructuras aplicaciones.
crticas, para garantizar el correcto intercambio de
informacin de control entre las diferentes entidades que B. Objetivos Especficos
componen el sistema crtico. Debido a la convergencia de las - Conceptualizar un marco apropiado para la
tecnologas a todo basado en IP sobre las que estn monitorizacin de una infraestructura crtica.
evolucionado los sistemas SCADA, han pasado de ser - Mostrar las ventajas que supone IPFIX como protocolo
soluciones propietarias y dedicadas a ser soluciones para el transporte de registros de datos de
distribuidas. Sin embargo, este avance conlleva tambin monitorizacin.
problemas de los que se destaca la seguridad. - Disear una arquitectura de red apropiada para la
Hoy en da, los crmenes en el ciberespacio van en implementacin de IPFIX.
aumento y los fallos de seguridad en los sistemas de - Analizar los problemas de diseo presentes actualmente
infraestructuras crticas no son la excepcin. Una de las en los sistemas de monitorizacin que utilizan IPFIX.
caractersticas que define a una infraestructura crtica es la
Paper enviado el 21 de Abril, 2014. Monitorizacin y Seguridaden Redes el pregrado. Actualmente es estudiante de dcimo semestre de Ingeniera
de Infraestructura Crtica Mediante el Protocolo IPFIX, presentado al Electrnica de la Universidad Santo T oms Seccional T unja y miembro
Primer Encuentro Nacional de Semilleros de Investigacin en Ingeniera estudiantil del IEEE. E-mail: heccasgr@gmail.com
Electrnica.
Castro G. Hector graduado con honores del Colegio Andino de T unja.
Finaliz el Master Oficial en T ecnologas, Sistemas y Redes de
Comunicaciones de la Universitat Politcnica de Valncia antesdefinalizar
- Realizar una prueba de concepto del sistema de Analizando los componentes de la anterior figura,
monitorizacin planteado, detectando ataques DDoS y encontramos al usuario local y otros servicios o aplicaciones
escaneo de puertos. que al tener los permisos necesarios pueden acceder a la
- Programar una funcin en Java que permita la lectura de informacin recolectada por el centro de monitorizacin, el
los archivos TXT generados por nProbe y los mapee a cual concentra toda la informacin procesada en sus bases de
plantillas XML siguiendo la especificacin SML de datos. El procesamiento de dicha informacin es realizado
SWE. siguiendo el respectivo marco de monitorizacin teniendo en
cuenta una serie de patrones definidos. Y por ltimo, se
III. CONCEPT O posee la infraestructura crtica a monitorizar, la cual es en
realidad un sistema SCADA. El concepto de sonda definido
A. Seleccin del Marco de Monitorizacin
en BUGYO puede ser desplegado para tomar medidas o
Como se coment anteriormente, los sistemas de control transportar informacin de los servidores, de las redes y las
para infraestructuras crticas estn evolucionando desde aplicaciones que conforman el sistema SCADA. La
soluciones propietarias y dedicadas hacia marcos de monitorizacin de los servidores podra ser llevada a cabo
funcionamiento basados en IP, trayendo consigo problemas utilizando el protocolo SNMP; a la vez que los datos como
de seguridad a los nuevos escenarios de sistemas SCADA, mediciones, rdenes y actualizaciones, pueden ser
exponindolos a ciber-amenazas, por lo que es necesario la gestionados mediante agentes mviles o simplemente ser
adopcin de una estrategia efectiva de seguridad de red para transportados directamente sobre la red; mientras la
la proteccin global de las infraestructuras crticas, tales monitorizacin de aplicaciones puede ser realizada mediante
como la red elctrica, centrales de produccin, transporte y el estudio de ficheros de log de los procesos, servicios y
distribucin de gas y petrleo, y redes de distribucin de sistemas operativos.
agua. Sin embargo, es necesario que la monitorizacin de una
A su vez, dicha estrategia debe formar parte de un marco infraestructura crtica extienda su mbito al sector de las
de monitorizacin del sistema, el cual procese y represente la redes de telecomunicaciones. El actual proyecto se centra en
recoleccin de informacin, y la provea a los servicios o la monitorizacin de este sector presentando como propuesta
clientes que hagan uso de esta informacin de la implementacin de IPFIX. Para ello se propone el
monitorizacin. Tpicamente, la informacin en bruto es siguiente sistema:
detallada en el lugar donde es recogida y por lo tanto, es
utilizada por otros componentes software del sistema para
llevar a cabo un tratamiento posterior de datos, tales como
visualizaciones para usuarios humanos o sistemas de
comando y control de adaptacin automtica en base al
anlisis algortmico [4].
Como referencia para el desarrollo de la tesina se tomar
la arquitectura de monitorizacin BUGYO (Building
Security Assurance in Open Infraestructures), la cual provee
de un marco de monitorizacin con formatos de protocolo
basados en el uso de XML, que abarca el problema de la
garanta de seguridad en los servicios, redes e infraestructura
de telecomunicaciones [5]. El principal reto de este marco
Fig. 2. Sistema de monitorizacin y seguridad para CIP implementando
era el de proporcionar una solucin al problema de la el protocolo IPFIX.
recopilacin de datos relacionados con los mecanismos de
monitorizacin y seguridad del sistema observado. Entonces mediante IPFIX se buscar monitorizar
B. Planteamiento del Sistema de Monitorizacin diferentes parmetros que pueda poseer una red de
comunicaciones del sistema SCADA tales como direcciones
Continuando con la metodologa BUGYO, una red de
IP y MAC origen y destino de todos los paquetes enviados,
monitorizacin para la proteccin de Infraestructuras crticas
flags de capa TCP, cantidad de bytes transportados, tipos de
tendra el siguiente esquema general:
protocolo, puertos utilizados, etc. Los datos recolectados por
el colector IPFIX entrarn al marco de monitorizacin donde
sern procesados, analizados y presentados en forma visual
a los usuarios locales. A su vez, se crearn registros txt
entendibles para los usuarios y se parcearan automticamente
a formato XML (siguiendo el estndar OGC SWE) mediante
un programa JAVA desarrollado por el autor del presente
trabajo. Finalmente los registros en formato XML sern
enviados a un SOS en donde s ern almacenados, siendo
accesibles por aquellos usuarios, servicios o aplicaciones que
tengan los correspondientes permisos y requieran el uso de
dichos registros.
direccin IP 192.168.0.2 responda y as determinar que protocolo TCP como capa de transporte. Por lo que por
puertos estn abiertos y descubrir debilidades en la seguridad ejemplo, ya se puede sospechar de un ataque de denegacin
del host. de servicio o un escaneo de puerto.
Revisando el anlisis realizado por el software Netflow Entonces se utiliza la herramienta de Netflow Analyzer
Analyzer, estos fueron los resultados: que permite conocer los puertos utilizados por cada trfico.
En la figura 9 se puede observar parte de la tabla del uso de
puertos detectado por Netflow Analyzer a partir de la
informacin entregada con el protocolo IPFIX. En esta se
puede ver claramente que el la direccin IP 192.168.0.1
utilizando el protocolo TCP y el puerto 51295 envi
mltiples paquetes de aproximadamente el mismo tamao a
una gran cantidad de puertos de la direccin IP 192.168.0.2.
Con toda la informacin obtenida anteriormente utilizando
el protocolo IPFIX y el colector Netflow Analyzer se puede
concluir fcilmente que el host 192.168.0.1 realiz un
escaneo de puertos al ciber-activo crtico con direccin IP
192.168.0.2.
Con los resultados anteriores se demostr una de las
posibles implementaciones de IPFIX para el sector de
monitorizacin y seguridad de redes , ya que mediante este
protocolo se pudo descubrir un ataque del tipo escaneo de
puertos.
Fig. 7. Aplicacin de mximo consumo cuando existe un ciber-ataque 2) Deteccin de Ataques DoS TCP SYN Flooding
de escaneo de puertos en bsqueda de vulnerabilidades.
Utilizando IPFIX.
En la anterior figura se muestra el porcentaje de trfico Para generar un ataque DoS TCP SYN Flooding se instal
circulante por la red de cada protocolo utilizado. Sin la herramienta HPING3 en el host atacante y se configur
embargo, se destaca que existe un trfico sin identificacin para que generara paquetes TCP con el flag SYN activado y
que conform el 93% del trfico total de la red, lo cual es la enviarlos a mxima velocidad al host 192.168.0.2.
primera bandera de alerta. Luego se analiz la grfica de los Los resultados luego de revisar el anlisis realizado por el
protocolos de transporte utilizados en la red en el tiempo de software Netflow Analyzer, pueden observarse en la figura
monitorizacin: 10. En esta se muestra el porcentaje de trfico circulante por
la red de cada protocolo utilizado. Sin embargo, se destaca
que existe un trfico HTTP de 282.44 MB que conform el
99% del trfico total de la red, lo cual es un trfico excesivo
para la cantidad de datos transportada normalmente.
Adems, como es de esperarse, el protocolo TCP fue el
principal protocolo de transporte utilizado.
Con los datos anteriores se intuye directamente que no se
trat de un fallo de sistema sino de un ciber-ataque que
gener en ciertos momentos altas rfagas de paquetes a slo
un ciber-activo crtico utilizando el protocolo TCP,
saturando la conexin de dicho dispositivo, quitndole la
posibilidad de que este transmitiera informacin. En otras
palabras, se trata de un ataque de denegacin de servicio del
Fig. 8. Protocolos de transporte utilizados en la red mientras se realiz tipo TCP SYN flooding.
el ciber-ataque.
VI. REGIST RO DE DAT OS EN EL SOS: IPFIX AS A luego reemplaza los valores en las plantillas XML
SENSOR comentadas en el apartado anterior y finalmente genera los
El software nProbe utilizado permite generar estos archivos XML con la especificacin SML.
ficheros con formato binario o de texto. Para este caso se
utilizar el formato texto.
A. SWE: SML y SOS
SWE Sensor Web Enablement es una iniciativa creada por
OGC (Open Geospacial Consortium) que se encarga de
desarrollar estndares para acceder y controlar sensores y
redes de sensores a travs de internet. Lo anterior promueve
la interoperabilidad y la definicin de los distintos s ervicios
y componentes. SWE posee varias especificaciones segn su
modelo, pero para el desarrollo del proyecto interesan dos en
concreto [7]:
II. DESAROLLO
Resumen La automatizacin es una rama de la ingeniera conclusiones comprobadas; el enfoque de esta investigacin y
electrnica donde las tareas realizadas por operadores humanos, se desde el punto de vista de la ingeniera electrnica consiste en
transfieren a un conjunto de elementos tecnolgicos y/o electrnicos automatizar el sistema de regado para las semillas con un
aplicada a los sectores industriales, con la puesta en marcha de prototipo a escala.
mquinas, equipos y diversos procesos electrnicos, y en este caso en
el sector agrcola; teniendo en cuenta las diferentes necesidades o
problemas presentes dentro de la produccin de alimento para los
ganados se busca dar una posible visualizacin para ayudar a
satisfacer esa necesidad.
Palabras clave- Automatizacin, forraje hidropnico,
programacin, sistema de riego.
V. DESARROLLO PROYECTO
A lo largo del desarrollo de la ingeniera se ha buscado
facilitar los procesos para comodidad de la sociedad, en este
Fig2. Cultivo forraje hidroponico. caso se busca o pretende desarrollar un prototipo que visualice
la funcionalidad de un sistema de riego para nutrir de agua las
El tiempo necesario para la fabricacin del forraje no semillas en proceso de germinacin en el forraje hidropnico,
supera los 15 das, se realizan riegos con agua hasta que la idea nace a partir de los cambios climticos que presenta la
lleguen a una altura de 3 a 4 centmetros. A partir de este regin boyacense especialmente en el municipio de Tuta,
momento se continan con los riegos con una solucin Boyac; dicha variedad climtica ocasiona que los suelos no
nutritiva, el forraje tiene la ventaja de poder ser utilizado para aporten los nutrientes necesarios para la produccin del pasto,
distintos tipos de ganado o animales ya sea conejos, cabras, el cual es la principal fuente de alimento y sustento para los
ganado vacuno, porcino, equino, gallinas, patos, entre otros ganados de esta regin del pas. Como primera alternativa los
[1]. agricultores optaron por alimentar a los animales con papa
El riego de las bandejas para la fabricacin del forraje picada, sin embargo, con el paso de los das la situacin
verde hidropnico debe realizarse a travs de microespersores, climtica no cambiaba y los animales presentaban perdidas en
nebulizadores o una sencilla pulverizadora. la produccin de leche y en su masa muscular.
El ciclo de germinacin esta dado de la siguiente manera: Como solucin para alimentar a los animales surge la
Da uno: REMOJO, limpiar el grano separando basura y necesidad de probar una nueva alternativa como lo es la
granos quebrados. Lavar y limpiar la semilla retirando los generacin el forraje hidropnico, como se mencionaba
granos que floten. Colocar la capa de semillas no mayor a 1.5 anteriormente no es necesaria la utilizacin de los suelos.
cm de altura, debe ser bien distribuida sobre la bandeja.
Desde el punto de vista de la ingeniera electrnica, la
automatizacin para este proceso de produccin de alimento
puede brindar una gran ayuda a los agricultores, ya que este
prototipo a escala permiti visualizar el funcionamiento de un
sistema de riego micro-controlado y activado en distintos
periodos de tiempo, utilizando programacin a travs del
software PIC C Compiler, elementos bsicos de la electrnica
y en conjunto con una implementacin fsica que cumpla con
el riego de agua y la germinacin de las semillas.
Primeramente se llevaron a cabo las pruebas de los
circuitos, los sensores, la programacin del microcontrolador,
el funcionamiento de cada s egmento del sistema para su
posterior montaje fsico e implementacin:
VI. RESULTADOS
El sistema de riego temporizado permite ver a pequea
escala el funcionamiento para la produccin de forraje
Fig10. Quinto dia, los pastos inician a salir hidropnico para la alimentacin de ganados. sin embargo,
hay que tener en cuenta muchos factores importantes dentro
del montaje fsico:
La capacidad de expulsin de agua del microespersor y
la altura a la que se debe colocar
El recogimiento de agua regada o desperdiciada
La potencia de expulsin de agua de la motobomba
El crecimiento del forraje es bueno y se consigue la
germinacin y el crecimiento de las semillas en muy poco
tiempo
En cuanto a la humedad en las bandejas no se pudo
implementar un sensor adecuado para controlar el aumento o
disminucin de humedad en las semillas, sin embargo, se logra
Fig11. Germinacion de las semillas. desarrollar un circuito indicador mediante un oscilador LM555
la deteccin de humedad presente en las bandejas, el cual
Finalmente se implementan los circuitos electronicos con utilizaba un diodo led cuya oscilacin es directamente
el montaje fisico que permitio el riego de agua a las semillas proporcional a la cantidad de agua detectada (entre ms
de maiz humedad, ms oscilacin en el diodo led).
Autores
Romero Ojeda Leriant Alexis: Nacido en 1993 en
la ciudad de Tunja egresado del Colegio Andino
en 2010, apasionado por los videojuegos y el
futbol interesando en aprender temticas de
Fig17.Simulacion completa de los circuitos en el software Proteus. telecomunicaciones y automatizacin, actualmente estudiante
de quinto semestre de ingeniera Electrnica.
Referencias
PROTOTIPO PASTILLERO
ELECTRONICO
Juan Diego Suarez Londoo- suarezlondonjuandiego@hotmail.com,
I. INTRODUCCION -Microcontrolador(PIC16F977A):
Set de instrucciones reducidas (tipo RISC), pero con las Los motores unipolares suelen tener 6 o 5 cables de salida,
instrucciones necesarias para facilitar su manejo. dependiendo de su conexin interna. Este tipo se caracteriza
por ser ms simple de controlar.
-DS1307:
- LCD
La interfaz con el usuario, se establece por medio de una lcd
16x2 fig 5. La tarjeta EasyPIC dispone de un mdulo LCD
tipo 16x2. Las pantallas de cristal lquido LCD o display LCD
para mensajes (Liquid CristalDisplay) tienen la capacidad de
mostrar cualquier carcter alfanumrico, permitiendo
representar la informacin que genera cualquier equipo
electrnicode una forma fcil y econmica.
La pantalla consta de una matriz de caracteres (normalmente
de 5x7 o 5x8puntos) distribuidos en una, dos, tres o cuatro
lneas de 16 hasta 40 caracterescada lnea.
Figura 4. Secuencia del tipo medio paso.
El proceso de visualizacin es gobernado por un Los datos programables, o mejor dicho, las variaciones que el
microcontrolador incorporadoa la pantalla, siendo el Hitachi usuario va a poder registrar en el pastillero son:
44780 el modelo de controlador ms utilizado. En primera instancia un men principal.
Las caractersticas generales de un mdulo LCD 16x2 son las 1) Consultar pastilleros.
siguientes: 2) Cambiar pastilleros.
Consumo muy reducido, del orden de 7.5mW 3) Cambiar hora.
Pantalla de caracteres ASCII, adems de los caracteres En la primera opcin se proceder a la seleccin del pastillero
japoneses que se quiere consultar, los cuales son 6 pastilleros, al
Kanji, caracteres griegos y smbolos matemticos. consultar dicho pastillero, se podr seleccionar uno de estos
Desplazamiento de los caracteres hacia la izquierda o a la datos a mostrar:
derecha 1) Medicamento que alberga.
Memoria de 40 caracteres por lnea de pantalla, 2) Hora que se debe tomar.
visualizndose 16 caracteres por lnea 3) Das que se debe tomar.
Movimiento del cursor y cambio de su aspecto 4) Cantidad que se debe tomar.
Permite que el usuario pueda programar 8 caracteres En la segunda opcin se le dar a elegir al usuario, entre:
Pueden ser gobernados de 2 formas principales: 1) Cambiar el nombre del medicamento.
_ Conexin con bus de 4 bits 2) Cambiar la hora de la alarma.
_Conexin con bus de 8 bits 3) Cambiar los das de la alarma.
4) Cambiar el nmero de pastillas que se suministra,
Y finalmente la ltima opcin es para cambiar el reloj del
pastillero. Este reloj ser mostrado todo el tiempo a menos de
que el usuario presione algn botn.
Las letras a seleccionar por el usuario sern a manera de
seleccin alfabtica, es decir, con los pulsadores arriba y
abajo, el usuario podr recorrer en una casilla desde la A-Z, en
el caso de los nmeros se repite este mtodo, solo que aca se
abarca desde 0-9 y con el enter se selecciona la opcin.
La alarma estar constituida por un simple buzzer que tendr
un pitido intermitente y no se apagara hasta que se presione
Fig 5. LCD.
algn botn. El circuito poseer una memoria externa al PIC,
en caso de que la alimentacin principal falle y se necesite
conservar los datos.
El suministro de la cantidad indicada de cada pastilla ser
controlado por el trabajo conjunto de los engranes, los motores
paso a paso y los sensores infra rojo.
V. REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS
IV. METODOLOGIA.
[1] Br. Anbal Hernndez y Br. Danny Herrera . PIC 16F877, [en
El producto va dirigido a resolver la problemtica de linea]. 2004 , [Noviebre 2013]. Disponible en la web:
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lo tanto el hardware debe manejar un ambiente muy fcil de pic/descripcion-pic.shtml.
[2] Microchip. PIC16F87XA, [en lnea]. [Noviebre 2013].
uso. Por ello solo se manejaran 6 botones bsicos, flecha a la Disponible en la web:
izquierda (correr una opcin a la izquierda), flecha a la http://ww1.microchip.com/downloads/jp/DeviceDoc/39582b.pdf
derecha (correr una opcin a la derecha), flecha hacia arriba [3] Microchip. PIC16F877A, [en lnea].Mayo 2013, [Noviebre
(correr una opcin a la arriba), flecha hacia abajo (correr una 2013]. Disponible en la web:
http://www.microchip.com/wwwproducts/Devices.aspx?dDocN
opcin a la abajo), un pulsador en el centro de estas (entrer) y ame=en010242
finalmente un pulsador ajeno a la ubicacin de todos los [4] Allegro MicroSystems. MOT ORES PASO A PASO, [en
anteriores (cancelar o salir). lnea]. [Noviebre 2013]. Disponible en la web:
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programmable read-only memory), [en lnea]. Marzo 2010,
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recordar cundo deben tomar su medicacin, [en lnea]. 2010,
[Noviebre 2013]. Disponible en la web:
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pdf
[8] Palacios, E & Remiro, F & Lpez ,L. (2004). Microcontrolador
PIC 16F84 Desarrollo de proyectos. Mexico. Ediciones
Alfaomega.
AbstractIn this article we will use the Matlab GUIDE tool particular; sin imaginarnos la gran cantidad de aplicaciones
for programming interactive GPS simulator, which aims to be militares que deben existir sobre esta tecnologa.
an educational tool for learning the basic operation of global Sin embargo el funcionamiento de los sistemas de
positioning systems, their approaches, satellite configurations, posicionamiento global son demasiado transparentes para el
algorithm S imple point and any errors that may occur during usuario y en el momento en el que se intenta conocer su
use. funcionamiento, nos encontramos con una extensa teora que
aunque interesante para estudiantes de final de carrera, es
ResumenEn este artculo se utilizar la herramienta muy agobiante para aquellos que estn comen zando su
GUIDE de Matlab para la programacin de un simulador camino en el mundo de la navegacin por satlite.
interactivo de GPS , el cual tiene como objetivo ser una
Por lo anterior, se propone un simulador de GPS que ser
herramienta educativa para el aprendizaje del funcionamiento
interactivo para el usuario y le permitir controlar un sistema
bsico de los sistemas de posicionamiento global, sus
aproximaciones, configuraciones de satlites, algoritmo de con ciertas aproximaciones, ayudndole a comprender la
punto simple y los posibles errores que se pueden presentar configuracin orbital de los satlites, el funcionamiento del
durante su uso. algoritmo de posicionamiento de punto simple y los errores
que se intentan solucionar en todo GPS.
ndice de TrminosAlgoritmo de punto simple, GUIDE, El simulador ser programado en la herramienta GUIDE
GPS , Matlab, S imulador. del software Matlab, el cual dependiendo de los datos
ingresados por el usuario, graficar el sistema en movimiento
I. INT RODUCCIN y luego de que se cumpla el tiempo de generacin de
A
muestras de posicin, dar la posibilidad al usuario de
lo largo de la historia se pueden distinguir 5
graficar las variaciones de los datos, las desviaciones tpicas
formas de navegacin. La ms antigua que se basa
de la latitud, longitud y bas de reloj, y las posiciones sobre
en recordar puntos de referencia. A la estima,
planos 2D y 3D de la tierra. Adems se incluir la facilidad
requiriendo informacin del lugar de partida, caractersticas
de imprimir las grficas o de exportar los datos a una hoja de
del recorrido y una estimacin de la velocidad de
clculo de Excel.
desplazamiento. Guindose por el tiempo y los ngulos entre
la posicin local y los astros. La navegacin inercial, en la
II. OBJET IVOS
cual se conoce la posicin inicial y velocidad, con lo que
posteriormente se miden las tasas de desplazamientos y A. Objetivo General
aceleraciones. Y finalmente la radio navegacin en la que se Disear un simulador interactivo y educativo de un
incluyen los sistemas de posicionamiento global o GPS. sistema de posicionamiento global con algoritmo de punto
Los GPS nacen como parte de un sistema de navegacin simple disendolo en la herramienta GUIDE de Matlab
basado en satlites, desarrollado por el Departamento de
Defensa de Los Estados Unidos bajo su programa de satlites B. Objetivos Especficos
NAVSTAR en 1970. - Disear una interfaz agradable y de fcil uso para el
Hoy en da sorprende el gran crecimiento que han tenido usuario.
los sistemas de posicionamiento global en los diferentes - Crear una aplicacin que permita al usuario
mercados de las aplicaciones civiles. Dichos usos de GPS familiarizarse e interactuar con los GPS.
nos ayudan a encontrar cerca de nuestra posicin - Simular el comportamiento del algoritmo de
(restaurantes, lugares tursticos, bares, discotecas, paradas posicionamiento de punto simple de un GPS.
de transporte pblico, entre otros) y el camino ms ptimo - Dar la posibilidad de presentar en diversas formas los
para llegar a ellos caminando en bicicleta, bus o automvil datos obtenidos por el simulador.
Paper enviado el 21 de Abril, 2014. Simulador interactivo y educativo de Comunicaciones de la Universitat Politcnica de Valncia antesdefinalizar
un sistema de posicionamiento global diseado en la herramienta GUIDE el pregrado. Actualmente es estudiante de dcimo semestre de Ingeniera
de Matlab presentado al Primer Encuentro Nacional de Semilleros de Electrnica de la Universidad Santo T oms Seccional T unja y miembro
Investigacin en Ingeniera Electrnica. estudiantil del IEEE. E-mail: heccasgr@gmail.com
Castro G. Hector graduado con honores del Colegio Andino de T unja.
Finaliz el Master Oficial en T ecnologas, Sistemas y Redes de
III. M AT LAB Para conocer aquella funcin que describe el movimiento
La gua de aprendizaje Aprenda Matlab Como si de los satlites se parti de los parmetros iniciales;
estuviera en primero [1], MATLAB (abreviatura de inclinacin (i) y longitud de nodo ascendente (); y las
MATrixLABoratory, "laboratorio de matrices") es un coordenadas polares de un satlite cuyo plano orbital
software matemtico que ofrece un entorno de desarrollo corresponde a:
integrado (IDE) con un lenguaje de programacin propio (1)
y 0 (2)
(lenguaje M). Est disponible
plataformas Unix, Windows y Apple Mac OS X.
para las
z r sen u t (3)
Entre sus prestaciones bsicas se hallan: la manipulacin Luego se aplic una rotacin sobre el eje X de 90-i, que
de matrices, la representacin de datos y funciones, la puede observarse en la siguiente figura:
implementacin de algoritmos, la creacin de interfaces de
usuario (GUI) y la comunicacin con programas en
otros lenguajes y con otros dispositivos hardware. El paquete
MATLAB dispone de dos herramientas adicionales que
expanden sus prestaciones, a saber, Simulink (plataforma de
simulacin multidominio) y GUIDE (editor de interfaces de
usuario - GUI). Adems, se pueden ampliar las capacidades
de MATLAB con las cajas de herramientas (toolboxes); y las
de Simulink con los paquetes de bloques (blocksets).
Es un software muy usado en universidades y centros de
investigacin y desarrollo. En los ltimos aos ha aumentado
el nmero de prestaciones, como la de programar
directamente procesadores digitales de seal o crear
cdigo VHDL.
IV. SIMULACIN DE LAS RBIT AS DE LOS SAT LIT ES Fig. 1. Inclinacin de la rbita del satlite sobre el eje X.
DEL GPS
Mohinder S. Grewal, Lawrence R. Weil y Angus P. Utilizando una la representacin matricial y multiplicando
Andrews indican en su libro Global Positioning Systems, por una matriz de rotacin hallada utilizando geometra
Inertial Navigation, and Integration [2], que el GPS incluye analtica se encontr una funcin para el comportamiento
24 satlites activos dispersos aproximadamente uniforme orbital:
alrededor de seis orbitas elpticas con cuatro o ms satlites r cos u t 1 0 0 r cos u t
cada uno. Por simplicidad se consider que las rbitas son r sen u t cos i 0 0 cos i 0 (4)
perfectamente circulares, con lo cual el parmetro de
r sen u t sen i 0 0 sen i r sen u t
excentricidad es 0. Los 6 planos orbitales poseen una
inclinacin de 55, respecto al plano ecuatorial terrestre y Ms tarde, se us un procedimiento similar para
una separacin entre cada una de mltiplos de 30 en proporcionar a la rbita del satlite una longitud de nodo
longitud de nodo ascendente. ascendente de valor sobre el eje Z:
Adems, los 4 satlites que comparten un mismo plano
orbital se encuentran perfectamente equiespaciados y a una
altura sobre la superficie terrestre de 20000 Km. Con el fin
de asegurar la distribucin equiespaciada en el plano de 3
dimensiones se aplicaron offset de mltiplos de 15 por cada
plano orbital, evitando as que exista un choque entre los
satlites. A su vez, el periodo orbital de los satlites es de 12
horas, lo cual fue representado en la animacin de la
simulacin que va generando datos cada 1,5s del tiempo del
sistema hasta completar el 1 periodo.
En cuanto a la Tierra, se tom como una esfera perfecta
con un radio de 6370 Km, sin orografa, y utilizando la
herramienta mapping de Matlab se grafic un mapa del
globo terrcleo sobre la esfera, para dar una mayor sensacin
de realismo. Fig. 2. Longitud de nodo ascendente de la rbita del satlite sobre el
La simulacin se orient en un plano ECI (Earth Centered eje Z.
Interval), luego a cada satlite se le asign un radio vector Por medio de una nueva representacin matricial y
con componentes X, Y y Z, que son funciones del tiempo. multiplicando por una matriz de rotacin hallada utilizando
Entonces, cada radio vector del satlite va recorriendo la geometra analtica se encontr una funcin para el nuevo
rbita del satlite a medida que transcurre el tiempo y el comportamiento orbital:
mdulo de dicho vector corresponder con la distancia entre
el satlite y el centro de la tierra. (5)
sustentacin del origen de dichas posiciones en nuestro
As pues, se encontraron las siguientes funciones para el programa se puede realizar una analoga con el
plano (X, Y, Z) que describen la trayectoria del movimiento funcionamiento real de GPS, en el cual el mensaje que emite
de los satlites: cada satlite contiene los parmetros orbitales de una rbita
Kepleriana modificada, incluyendo el tiempo coordinado
x r cos u t cos r sen u t cos i sen (6) GPS, permitiendo la determinacin precisa de la posicin del
y r sen u t cos i cos r cos u t sen (7) satlite en instantes de tiempo precisos.
z r sen u t sen i (9) Luego se program la simulacin para que dependiendo
de la ubicacin del usuario determinara cuales satlites de la
Finalmente, al programar las respectivas ecuaciones en constelacin son visibles para ste, comparando el ngulo
Matlab, utilizando la aplicacin mapping y creando la crtico; formado entre el vector de posicin del usuario y el
animacin mediante bucles for se consigui la siguiente vector de la ltima posicin en la que un satlite puede ser
representacin: visible; y el ngulo de las posiciones de los satlites.
Bradford W, Parkinson y James J. Spilker Jr comunican
en su libro Global Positioning System: Theory and
Applications [3], que en el sistema GPS real, el procesador
de seal DLL (Delay Lock Loop) dentro del equipo del
usuario, a la vez que extrae el mensaje enviado por cada
satlite, conteniendo los parmetros orbitales que permiten
determinar su posicin, lleva acabo un procesado de la seal
con el que mide de forma muy precisa el retardo que ha
tenido la seal desde su transmisin hasta su recepcin. sta
medida del retardo multiplicada por la velocidad de la Luz
corresponde a una medida de la pseudodistancia i entre el
satlite con posicin ri (X, Y, Z) y el usuario con posicin ru
(X, Y, Z), esto es, la posicin que queremos determinar. Hay
que resaltar que se ha dicho pseudodistancia y no distancia,
debido a que la medida del retardo la ha llevado a cabo el
Fig. 3. Animacin de la trayectoria de los 24 satlites sobre la T ierra. equipo del usuario, cuyo reloj posee un bias que tambin
se tiene que determinar al igual que se determina la posicin.
En la anterior figura puede observarse el resultado de Entonces, el simulador determina las pseudodistancias
graficar las 6 rbitas y los 24 satlites reemplazando los medidas con la siguiente ecuacin:
respectivos valores de inclinacin y longitud de nodo
ascendente, y la representacin grfica de la Tierra, la cual le i ri ru c bu i (10)
da una sensacin de realismo a la simulacin.
En donde es la pseudodistancia medida, r i posicin
V. PROGRAMACIN DEL A LGORIT MO DE conocida y i error cometido en la medicin de la
POSICIONAMIENT O DE PUNT O SIMPLE EST T ICO pseudodistancia del i-simo satlite visible, ru posicin del
Como un paso elemental en los temas de utilizacin de usuario, b u bias del reloj de usuario y c velocidad de la luz.
satlites para la navegacin en tiempo real, se consider una En cualquiera de los pasos de iteracin del simulador, se
constelacin de satlites idealizada y como ejemplo bsico obtiene una posicin estimada ( ) y un bias estimado ( ),
se tomar como referencia la posicin de un nico usuario con lo que se puede obtener pseudodistancias calculadas
situado sobre la superficie de la tierra (altura 0m) no giratoria como:
y se despreci los efectos atmosfricos y relativistas.
Los parmetros iniciales que toma el algoritmo de i ri ru c bu i (11)
posicionamiento de punto simple son la posicin del usuario
y el bias de reloj del usuario. Para el simulador, la posicin Definimos el residual de pseudodistancia como
del usuario se debe ingresar en coordenadas geogrficas
Latitud y Longitud (la altura como se mencion i i i (12)
anteriormente se asume que es 0). El software internamente
realiza la conversin de ste sistema de coordenadas a Lo anterior puede ser modelado linealmente
coordenadas cartesianas (X, Y, Z) sobre las que trabajar el relacionndolo al error en el estado estimado. Expresndolo
algoritmo. Respecto al bias de reloj de usuario, se ingresar como desarrollo de serie de Taylor, el resultado linealizado
en segundos y servir para corregir el tiempo del usuario y es dado por la siguiente ecuacin:
alinearlo con el tiempo universal coordinado GPS.
El objetivo del algoritmo de punto simple es generar
i i i 1 iT r
1 i(13)
estimaciones de posicin de usuario y estimaciones de bias c b
de reloj, con lo que corrige la posicin hallada y el tiempo De donde 1 es la estimacin del vector unitario de la lnea
para alcanzar la sincronizacin con el tiempo GPS. de vista entre del usuario al satlite
El algoritmo implementado tambin requiere el
conocimiento preciso de las posiciones de los satlites. Como 1 T
r r
i u (14)
r i r u
i
Todas las medidas son luego combinadas dentro de un ionosfrico, error troposfrico, o inclusive el error cometido
conjunto de ecuaciones normales: por la misma precisin de los componentes electrnicos del
instrumento del usuario.
G x (15) Este error ser representado por un vector de valores
Donde aleatorios con estadstica gaussiana y dispersin tpica
controlada por el usuario.
1 11T 1 1
T Para realizar un estudio estadstico de media y de
1 1 r 2 (16)
1
G 2 x
dispersin tpica, es necesario recopilar muestras de datos,
por lo que es esencial incluir botones en la aplicacin
T c b
N 1 N 1 N encargados de sealarle cuando iniciar la aplicacin, cuando
parar y hacer los clculos estadsticos y cuando reiniciar la
La cual al resolverse dar una correccin, , al estado aplicacin.
estimado con el que el sistema inicia la simulacin. En GPS, Cuando la pseudodistancia se mide bajo estas condiciones
la matriz G es frecuentemente referida como la matriz de de presencia de error, el algoritmo de punto simple generar
geometra. Los son asumidos a ser media 0, con lo que estimaciones de posicin con un grado de incertidumbre
el error cuadrtico medio para el conjunto de ecuaciones es dado por las desviaciones tpicas que presentan las diferentes
dada por la siguiente expresin: componentes del vector de estado estimado.
x G T
G 1
G T
(17) VII. SOFT WARE DE SIMULACIN DE GPS CON
A LGORIT MO DE POSICIONAMIENT O DE PUNT O SIMPLE
Luego de calcular la correccin que se debe hacer sobre la El software de simulacin se program en Matlab,
posicin y el bias del usuario, se aplica como se observa haciendo uso de la herramienta GUIDE. A continuacin se
en la siguiente figura: puede observar la interfaz grfica para el usuario:
VIII. CONCLUSIONES
En el anterior artculo se propuso un simulador interactivo
de un sistema de posicionamiento global con algoritmo de
posicionamiento de punto simple, el cual fue diseado para
darle la sensacin de realismo al usuario y as cautivar inters
en el mismo acerca de los temas de navegacin por satlite.
Por otra parte, se demostr la funcionalidad del simulador
al representar el funcionamiento del algoritmo de punto
simple y al crear una interfaz interactiva para el usuario, en
la que se puede modificar diferentes parmetros del
algoritmo (Longitud, Latitud, Bias, entre otros) y lograr
con ello una herramienta educativa que permite el estudio a
mayor detalle del algoritmo bsico de GPS.
A su vez, el software es asemejado a la realidad al agregar
factores de error al algoritmo, incrementando las
posibilidades de experimentos que se puedan realizar acerca
Implementacin y Caracterizacin de Sensores
Resistivos para la Generacin de Mapas de
Distribucin De Fuerzas para Pacientes en Posicin
Sedente
Jevis Yamid Caro Pedreros
Facultad de Ingeniera Electrnica. Universidad Santo Toms
Tunja, Colombia
jevis.caro@usantoto.edu.co
AbstractIn biomedical engineering and rehabilitation condiciones de incapacidad total o temporal, causas indicadas
pre ve ntion of pressure ulcers remains a significant problem, so por Martnez, Fernando (2012), quien seala que, el no
that the detection of pressure points at the hip in patients who are mantener un nivel de movilidad adecuado, predispone a los
pe rmanently seated position has an important role in the pacientes a un mayor riesgo de desarrollo de la enfermedad,
pre ve ntion and treatment of pressure ulcers, especially for people
at high risk who require wheelchair for movement or
demostrando que se podra generar la inmovilidad por
quadriplegics who require stretchers for recuperation. The distintas causas; entre las ms comunes se encuentran: el
obje ctive of this study is to design a detection platform deterioro cognitivo, la sedacin, situaciones de fin de vida,
distribution of forces, as a basic parameter for such therapeutic lesiones medulares, intervenciones quirrgicas de larga
tre atments in preventing various diseases primarily pressure duracin, enfermedades neurolgicas, s er paciente de silla de
ulce rs, but with some additional applications in the field of ruedas o estar postrado en cama, presentan casi 5 veces ms
physical therapy such as a detection system of pressure points riesgo de desarrollar lcera por presin [1]. Algunos de los
and mapping hip positioning help prevent bad posture, in sistemas actualmente existentes generan cambios de presin
e stimating the center of mass and in the study of postural control
deliberadamente a nivel de la cadera sin tener en cuenta la
in patients with idiopathic scoliosis.
medicin de los mayores puntos de presin [4], [9]. En el peor
Thus, this article refers to an instrumentation system that de los casos donde no existen sistemas de soporte neumtico
allows the identification of the distribution of forces in a se generan guas de atencin a usuarios con esta patologa por
platform, which generates a mapping of regions of varying parte del personal de enfermera o cuidado de pacientes en
pre ssure on the hip. reas de uso extrahospitlario [6], [7].
Keywords Hip; forces distribution; FSR; force; Pressure ulcer. II. METODOLOGA
Palabras clave Cadera, Distribucin de fuerzas, FSR, Fuerza,
lcera por presin. El primer proceso se desenvuelve dentro de un nivel
metodolgico de investigacin de tipo descriptivo, ya que, se
elabora el estudio del comportamiento de sensores y
I. INTRODUCCIN actuadores, enfocado hacia una poblacin - objeto de estudio-
que permita determinar el comportamiento del sistema a
Durante la ltima dcada se han desarrollado algunos implementar (Fig. 1), con respecto a las diferentes variables y
sistemas de anlisis de presin y de distribucin de fuerzas comportamientos fsicos, en los cuales se caracterizarn los
para el tratamiento mdico de pacientes que padecen lceras parmetros de presin, centro de masa y distribucin de
por presin [6], [7]; lo anterior, ha hecho viable el desarrollo fuerzas, mediante la instrumentacin necesaria y ptima para
de diversos sistemas de soporte neumtico para cuidado de el sistema. Para este proceso, se utilizar la plataforma de
pacientes, sobre todo para pacientes que, por una u otra medicin a partir de veinte sensores de fuerza, encargados de
circunstancia, estn condicionados a estar en una misma entregar a una pantalla, los datos que representan un mapeo en
posicin de reposo, durante un tiempo considerable; tal es el donde se evidencia mayor o menor presin producida por
caso de pacientes parapljicos o cuadripljicos o en varias personas como sujetos de prueba, cuyos muestreos, a
|
su vez, sirven como modelo para la generacin de una base de
conocimiento (base de datos). De acuerdo con la informacin
obtenida de la plataforma, se generarn grficas en 2D,
histogramas e histricos que ofrecern un registro clnico para
el historial del paciente [5]. De esta manera se plantea generar
un primer prototipo del dispositivo o soporte neumtico para
cuidado de paciente en una segunda etapa de implementacin
y desarrollo, as como el uso de un sistema de control sobre Fig. 4. Plataforma resistiva. Fuente: Autores
actuadores neumticos y un software de visualizacin y mapeo
propio, que pueda ser visualizado en pantallas externas. Es as, que se rediseo la plataforma (Fig. 4), migrando
del primer diseo (Fig. 3) en base madera, ya que por la
rigidez caracterstica de la base de madera los sensores
resistivos entraban en saturacin de datos, es decir generaban
la mxima lectura o salida del sensor, donde se tuvo en cuenta
diferentes factores para redisear sobre una plataforma de
acrlico que permite la flexibilidad de la base, la acomodacin
correcta de los sensores en la cadera de los pacientes a nivel
de tejidos blandos y estructura sea y la certeza de
funcionamiento correcto de los sensores resistivos. De tal
forma, que se tienen en cuenta los parmetros que influiran en
la medicin de los puntos de presin y la distribucin de
Fig. 1. Mapa esquemtico de la primera Etapa. Fuente: Autores fuerzas del sistema, as como la determinacin del centro de
masa [8] que para este caso se ubicaron los sensores sobre
III. RESULTADOS una base de acrlico que posee en mayor grado de flexibilidad,
y podr acomodarse de manera adecuada a los sistemas de
A. Diseo de la plataforma resistiva valoracin y recuperacin en pacientes que son
Se ha desarrollado una plataforma resistiva, que se dise potencialmente portadores de escaras. [3]
a partir de la identificacin de los principales puntos de
presin de la cadera, junto con los puntos de mayor inflexin y Cada uno de los sensores, se encuentran cableados de
de mayor impacto a nivel de la aparicin de lceras por forma secuencial para cada fila de sensores, ya que permite
presin. De esta forma, a partir de la distribucin de algunas mayor facilidad de manejo y envi de datos e informacin a
regiones importantes de la cadera, donde se genera ms travs de un bus de datos dispuesto para la posterior
presin y zonas que estn expuestas comnmente a la creacin multiplexacin de los datos entregados. Adems, dicha
de lceras como las regin isquial, los trocnteres y la zona plataforma cuenta con un recubrimiento aislante plstico que
coxgea.[2] permite que el sistema se encuentre aislado de fluidos no
deseados, de daos superficiales a los sensores y de un
contacto directo con la fisionoma del paciente que podra
provocar accidentes o resultados no esperados.[4]
|
eficacia los puntos de presin en la plataforma resistiva.Es as, comportamiento que se asemeja en gran parte a la curva
que para determinar la confiabilidad de respuesta y entrega de caracterstica entregada por el fabricante.
datos del sensor de fuerza se procedi a elaborar la
caracterizacin del sensor (Fig.5), a partir de la curva de
calibracin entregada por el fabricante.
|
Fig. 9. Implementacin del circuito de multiplexacin. Fuente: Autores
E. Distribucin de Fuerzas Fig. 11. Mapa de referencia para gnero masculino. Fuente: Autores
De esta manera y haciendo uso de la adquisicin de datos De las grficas anteriores se puede describir la
dentro de una poblacin de 20 personas de cada gnero y distribucin de fuerzas mediante un vector resultante (Fig. 12)
teniendo en cuenta el mismo somatotipo. Las zonas de estudio de las fuerzas aplicadas sobre la plataforma cuando se somete
para este prototipo se dividen en seas y musculares, donde de al sentado del paciente. [3], [7].
las primeras se tiene la zona sacra, trocantrea, coxgea e
isquial y de la segunda, el glteo mayor y menor, el aductor
mayor y el piriforme. [10]
Fig. 13. Vector resultante de la distribucin de fuerzas en la cadera en
Con base a los datos encontrados en la poblacin estudio posicin sedente. Fuente: Autores
se tiene que el somatotipo (Fig. 9), que de cada gnero est
definido por la talla, el peso corporal y la edad. Para el caso de Para conocer la cantidad de presin aplicada a cada zona
los hombres (Fig. 10) se tiene un promedio de talla de 1.75 m, se realiz un anlisis estadstico de donde se pudo inferir para
un peso promedio de 69 Kg y un rango de edad de 17 a 27 hombres (TABLA 2) y mujeres (TABLA 3).
aos. Ahora para el caso de las mujeres (Fig. 11) se destaca un Para el caso de los hombres:
promedio de talla de 1.60 m, un promedio de peso corporal de TABLA 2. PORCENTAJES DE PRESIONES OBTENIDAS EN MAPA DE
56 Kg y un rango de edad de 16 a 24 aos. Este estudio se ha REFERENCIA PARA HOMBRES.
realizado sobre pacientes que no padecen de alguna patologa, Clase
Frecuencia
Frecuencia Frecuencia
(mmHg) Relativa P orcentual
es decir, que puedan afectar el estudio.
16-54.3 8 0,4 40
54.3-92.6 2 0,1 10
92.6-
4 0,2 20
130.9
130.9-
3 0,15 15
169.2
169.2-207 3 0,15 15
TOTAL 20 1 100
|
Para el caso de las mujeres: morfologa anatmica de la cadera difiere de la de los hombres
por lo que es ms amplia.
TABLA 3. PORCENTAJES DE PRESIONES OBTENIDAS EN EL MAPA
DE REFERENCIA PARA MUJERES.
Clase Frecuencia Frecuencia Las mnimas presiones generadas por las mujeres
Frecuencia
(mmHg) Relativa P orcentual corresponden al 20% y en los hombres al 40%, lo que indica
20-57.47 4 0,2 20 que un factor diferencial entre hombres y mujeres a nivel a
57.47-
6 0,3 30 puntos de presin y de distribucin de fuerzas, debido a la
94.94
94.94-
morfologa anatmica de la cadera, caracterstica de cada
132.41
2 0,1 10 gnero. De esta forma las presiones intermedias en hombres
132.41-
4 0,2 20 son del 20 % y en mujeres es de 10 %, por lo que no
169.88
169.88- representan alarma debido a que se localizan en zonas donde
4 0,2 20
207 no existen prominencias seas.
TOTAL 20 1 100
Segn el estudio estadstico planteado se puede inferir que las
mujeres son ms propensas a desarrollar lceras por presin,
debido a que la frecuencia relativa y porcentual de la
poblacin de mujeres estudiada, es mayor que la de los
hombres, con ndices de 0,2 en frecuencia relativa para
mujeres y de 1,5 en hombres. Un 50 % de los hombres de la
muestra de la poblacin de estudio, generan presiones bajas
para la posicin sedente, lo que disminuye la probabilidad de
Fig.15.Percentiles de valores de Presin en Mujeres. Fuente: Autores que desarrollen la patologa.
Para establecer que la muestra de la poblacin estudiada es Se obtienen que tanto para hombres, como para mujeres, los
homognea, es decir, el mismo somatotipo preestablecido puntos de mayor presin y el centro de masa se ubiquen en las
anteriormente, se calcula mediante la comparacin de la zonas isquiales y varan con base a la alineacin del cuerpo y
desviacin estndar de los resultados promedios obtenidos de la cantidad de peso soportado por las articulaciones y la fuerza
la poblacin, en donde se encuentre dentro del intervalo de la de los msculos que oscila entre lmites razonables
quinta y cuarta parte rango (1). dependiendo del movimiento del cuerpo [11].
[1] MARTNEZ, F., (2012). Las lceras por presin: una problemtica
prevenible. http://ice-mac.org/pdf/colectanea/8.pdf.(13 de Junio de 2013)
V. CONCLUSINES [4] GONZALES, C., (2005). Experimental seat for the study of the effects of
random pneumatic stimulation for the prevention of pressure ulcers.
http://ieeexplore.ieee.org/xpls/abs_all.jsp?arnumber=1529603 (12 de Junio de
El vector resultante de la distribucin de fuerzas se cumple, ya 2013)
que desde los isquiones hasta el glteo menor vara de acuerdo
a la presin aplicada por lo que las mximas presiones [5] MEJA. Fernando (2008). Introduccin al modelamiento por elementos
generadas por las mujeres se ubican entre 57 a 95 mmHg finitos con ANSYS.
www.uestructuras.unal.edu.co/Pagina%20ANSYS/.../5beam.pdf (9de Marzo
aproximadamente, que para los hombres es de 16 a 55 mmHg de 2014)
aproximadamente, esto debido a que en las mujeres la
|
[6] BOLETN TERAPUTICO ANDALUZ (2000). Tratamiento local de las
lceras por presin. Escuela Andaluza de Salud Pblica. Andaluca, Espaa.
[13] ZABJEK, Karl F. Estimacin del centro de masas para el estudio del
control postural en pacientes con Escoliosis Idioptica. Universit de
Montral, 2003.
|
Estudio y Caracterizacin del algoritmo del Filtro
Extendido de Kalman (EKF) para el Mapeo de
Ambientes con Robots Mviles
Juan Giraldo, Eliana Vargas, Laura Valdez, Manuel Ros, Camilo Gamarra y Carlos Quintero
Facultad de Ingeniera Electrnica
Universidad Santo Tomas
Bogot-Colombia
Resumen Este artculo cientfico trata acerca de la Uno de los tipos de modelos de energas renovables es el de
imple mentacin de un circuito electrnico dentro del campo de la piezoelectricidad que principalmente se basa en el
las e nergas renovables, con nfasis dentro del trabaj o e funcionamiento bsico de los piezoelctrico se implementan
imple mentacin de los piezoelctricos como modelos de
como dispositivos de transformacin de la energa cintica
ge ne racin de energa elctrica.
generada por un objeto, en energa elctrica, que puede llegar a
Palabras Claves Piezo electricos; Energia renovable; ser aplicada en aparatos electrnicas, gracias a la generacin
Compresion; Rectificacion; Implementacion. de electricidad, o lograr el funcionamiento de dispositivos en
los que sea necesaria la aplicacin de impulsos elctricos
I. INTRODUCCION externo a l.
La energa a lo largo de la historia siempre se ha venido
trabajando de formas diferentes, pero en este momento uno de II. GENERADOR PIEZOELECTRICO
los principales problemas que se tiene, es el del correcta A. Que es un piezoelectrico?
manejo de la energa, por lo que es muy importante tener en El piezoelctrico como su nombre lo dice genera
cuenta el trabajo de las energas renovables como mtodos de electricidad a partir de las pisadas o los pasos al caminar de
liberacin de los niveles de gastos sobre las energas una persona. El piezoelctrico est formado por pequeos
convencionales y ms an una oportunidad de poder dejar de cristales no simtricos especialmente de cuarzo o de otros
depender de los mismos modelos energticos. materiales no simtricos que cuando se le comprimen,
Teniendo esto en cuenta, los diferentes modelos de energas retuercen o distorsionan, adquieren una polarizacin y una
alternativas nos dan la posibilidad de la transformacin de la diferencia de potencial en su superficie.
energa ms beneficiosamente para el medio ambiente y ms La palabra piezo viene del griego comprimir. La
econmica, sin realizar ningn tipo de desgaste en el medio piezoelectricidad, fue descubierta por los hermanos Pierre y
ambiento esto hace de estos mtodos unos grandes puntos de Jacques Cuire en el ao de 1880. Los hermanos Cuire
inters dentro de la electrnica actual, ya que descubrieron que cuando se aplica una tensin o presin a
mayoritariamente dentro de su desarrollo se manejan ciertos cristales como el cuarzo, el topacio y la turmalina,
conceptos meramente electrnicos y aun mas, se implementan apareca una carga elctrica en los cristales capaz de generar
dispositivos electrnicos que ayudan al correcto desarrollo de un voltaje. Hay diferentes clases de piezoelctricos los
cada dispositivo. piezoelctricos cermicos y los piezoelctricos
monocristalinos. Los piezoelctricos cermicos tienen la
propiedad de ser rgidos y dctiles (propiedad que presentan nmero de piezoelctricos colocados y la misma corriente de
algunos materiales que pueden deformarse sosteniblemente sin salida que una sola lamina, pero s en cambio conectamos
romperse), por lo que son muy buenos para emplearlos como nuestras obleas piezo elctricas en paralelo mantenemos el
actuadores, debido a su gran modo de elasticidad y duracin. voltaje de salida de una sola y aumentamos su corriente
Los piezoelctricos monocristalinos estn fabricados con dependiendo del nmero de piezoelctricos colocados.
poli cristalinos cermicos y polmeros. Estos materiales Para el desarrollo en este modelo es mucho ms eficiente
presentan carcter piezoelctrico despus de haber sido colocar las conexiones de los piezoelctricos en paralelo ya que
sometidos a una polarizacin artificial. El material ms ello nos ayudara a manejar niveles ms altos de corrientes que
comn en este momento para fabricar un piezoelctrico es el en un sentido ms terico nos permitira manejar mayores
cuarzo por sus grandes reservas en la superficie terrestre y por niveles de energa, por lo tanto tendramos niveles de eficiencia
sus propiedades de no simetra y deformacin aunque existen ms altos y sera un modelo mucho ms viable dentro del
otros materiales aunque menos comunes pero que tambin desarrollo energtico de las energas renovables.
poseen las mismas propiedades de simetra y deformacin
como es el rubidio, sal de seignette, cermicas etc
Para hallar cuanta energa ingresa al sistema por cada paso que
se ejerce contra la baldosa generadora se multiplica la masa
promedio de una persona por la aceleracion de la gravedad y
una contante de la energia en pasos, ya establecida.
- + + +
PIEZO TD_2
PT1.
PT1.
PIEZO TD_2
PT1.
PIEZO TD_2
PT1.
PIEZO TD_2 Al generar energa y generar una diferencia de
+
+
-
+
-
+
-
+
potencial cuando se le aplica una presin esta energa
PT1.
PIEZO TD_2
PT1.
PIEZO TD_2
PT1.
PIEZO TD_2
PT1.
PIEZO TD_2
podra alimentar sensores remotos u otros
- - - -
dispositivos electrnicos como cargar un celular o
cargar un computador.
+ + + +
2
Linear Technology (2014). LTC3588-1- Piezoelectric Energy
Harvesting Power Supply Typical Application Available:
http://cds.linear.com/image/8835.png
Los piezoelctricos tienen la capacidad de generar energa la energa nuclear, ayudando al planeta y generando nuestra
cuando se les ejerce alguna presin, estos piezoelctricos se propia energa al caminar.
pueden utilizar como forma de energa renovable al ser
utilizados por los humanos al caminar generando energa para
III. CONCLUSIONES
alimentar toma corrientes o encender bombillos.
Esta forma de energa renovable ya se est implementando Dentro del proyecto se logran determinar las caractersticas
en varios pases del mundo como son Japn, Estados Unidos, propias de los piezoelctricos teniendo en cuenta su
Inglaterra. Una de las empresas ms grandes e importantes en funcionamiento y sus implementaciones bsicas por lo que nos
el mundo en la creacin, diseo e implementacin de los logra dar una base clara en el proceso de seguir desarrollando
piezoelctricos como forma de generar energa a travs de la nuevos y eficientes modelos energticos, que se logran partir
presin de las pisadas de los humanos es Pavegen una empresa de la implementacin de nuevas tecnologas . De acuerdo con
en Londres Inglaterra, donde crean y disean los los resultados de potencia obtenidos en las mediciones
piezoelctricos en forma de una tableta para el piso comn en realizadas, se aprecia que los niveles de recuperacin de la
la cual por medio de la energa cintica de la presin de la energa son bajos, pero por medio de su implementacin a
pisada de las personas recolecta esta energa y la logra mayor escala podemos estar hablando de un mtodo
convertir a energa elctrica utilizable. subsistente de energa hacia el futuro. A lo largo del desarrollo
Esta empresa de innovacin que desarrolla la fabricacin del proyecto es de gran ayuda la implementacin del integrado
de baldosas que convierte la energa cintica perdid a de como rectificador de onda, y nos ayuda a realizar el
pisadas humanas en electricidad, esta fuente de energa de piezogenerador de forma ms asequible para su manipulacin.
tecnologa limpia puede alimentar redes de alumbrado,
IV. REFERENCIAS
sealizacin, toma corrientes y sensores, tanto en ambientes
exteriores como en interiores, esta tecnologa de energa [1] Fundacin OPTI (2010). Materiales piezo elctricos
renovable a partir de las pisadas humanas ya se est aplicando ASCAMM: Boletn. Available:
en varios sitios del mundo como son en colegios y http://icono.fecyt.es/informesypublicaciones/Documents/BVT
universidades de Londres, estaciones de tren en Francia y _MAT_N3.pdf
Espaa y colegios en Nueva York.
El objetivo de Pavegen es hacer que esta tecnologa este a [2] LEET Marketing GmbH (2010). Piezo electricidad
disposicin de todas las comunidades del mundo para as Dienerreihe 4: HP_Photo, Georgios Kollidas, adimas, adri76,
lograr el aprovechamiento de las energas renovables y no Stefanos Kyriazis, hawi_101, anastasios71. Available:
depender de las energas no renovables. Pavegen en este hyperphysics.phy-astr.gsu.edu/hbasees/solids/piezo.htm
momento est estableciendo nuevas asociaciones y
actualmente est buscando inversiones para seguir en la ayuda [3] ATCP (2009-2014). Generacin de energa mediante
de lograr una nueva visin de ser los lderes mundiales en el efecto piezoelctrico Ingeniera Fsica: All Rights
aprovechamiento de la energa cintica. La energa obtenida a Reserved. Available: www.atcp.com.br ... Piezo y
partir de las baldosas Pavegen se pueden utilizar para baja ultrasonido Cermicas piezoelctricas.
tensin de potencia y para aplicaciones locales, como la
iluminacin, la carga de dispositivos electrnicos, [4] Linear Technology (2014). LTC3588-1- Piezoelectric
comunicaciones inalmbricas, display etc Energy Harvesting Power Supply Description. Available:
Los materiales con lo que estn hechas las baldosas son un http://www.linear.com/product/LTC3588-1
80% de materiales reciclados y caucho, la durabilidad de las
baldosas estn diseadas para soportar las ubicaciones [5] An Efficient Piezoelectric Energy Harvesting Interface
exteriores como son el agua y el sol. De esta forma la Circuit Using a Bias-Flip Rectifier and Shared Inductor (1
implementacin de las baldosas piezoelctricas como junuary 2010). IEEE JOURNAL OF SOLID-STATE
generadoras de energa renovables se estn desarrollando muy CIRCUITS Yogesh K. Ramadass, Member, IEEE, and
fuertemente para ayudar al medio ambiente y no depender Anantha P. Chandrakasan, Fellow, IEEE
tanto de las energas no renovables como la energa hdrica y
Interfaz de Manipulacin de Aplicaciones con
Kinect a Procesos Industriales
Medina Rincn. Milton, Pardo Vargas. Daniel, Medina Rincn. Fernando, Pardo Beainy. Camilo.
mer1156@hotmail.com, pardo_1104@hotmail.com, camilopardo@ieee.org,
yadir.medina@usantoto.edu.co
Facultad de Ingeniera Electrnica, Universidad Santo Toms Seccional Tunja
comandos de accin sobre un sistema determinado.
AbstractThis paper resumes main aspects related with Para el sistema se contemplaron dos fases importantes, en la
handling applications using the Kinect device in order to control primera se emple un programa de verificacin y
and manipulate Industrial Process, and details aspe cts related reconocimiento del kinect realizado en LabVIEW en donde se
with a construction of an interface characterized by employing a
RGB and Depth image of a Kinect in order to follow movements
disponen los subVIs necesarios para captar las imgenes y
in the environment with speci fic characteristics. mapas de profundidad proporcionados por el sensor. En la
The system works as an environment in where the user segunda fase se contempla el filtrado, la deteccin de
controls different processes and applications using motion coordenadas por medio de mapas de profundidad y
commands, Kinect reads into this data and the program is seguimiento de elementos de forma circular en el rango de
re sponsible for filtering, selecting and evaluating the information trabajo.
in order to perform an action.
E N el rea de la automatizacin de procesos y en el sector sensor, promete hacer del Kinect un dispositivo de
industrial, la comunicacin existente entre hombre y reconocimiento en Robtica, reconstruccin de escenas 3D y
maquina (interfaz usuario-maquina), representa el eje de ms reconocimiento de objetos [2].
alto inters, en cuanto a control y manipulacin de procesos se
refiere; la comunicacin en estos procesos exige que el usuario
pueda manipular e interactuar fcilmente con la mquina, en
donde la interfaz brinde las herramientas necesarias para poder
efectuar cualquier accin o cambio sobre el sistema [1].
D. Imagen de Profundidad
B. Imagen IR
Fig. 3. Imagen IR proporcionado por el Kinect. Autor: M. trbac, M. Para calcular distancias entre un cuerpo y el sensor, el sensor
Markovi, and D. B. Popovi, Kinect in Neurorehabilitation: Computer emite un haz lser infrarrojo que proyecta un patrn de puntos
9ision, sobre los cuerpos cuya distancia se determina. Una cmara
infrarroja capta este patrn y por hardware calcula la
C. Imagen RGB
profundidad de cada punto. El rango de profundidad del
sensor de Kinect est entre 0.4m y 4 m[3].
La cmara RGB de Kinect (Fig. 4), realiza 30 capturas por
segundo segn las especificaciones. Es decir, 1 frame cada 30 La cmara de Kinect funciona con hardware y software
ms utilizando la resolucin (formato) estndar del sensor: propios para el reconocimiento de imagen (Fig. 6).
640480 RGB.
profundidad, obtener patrones de profundidad de los objetos
detectados, entre otros; adems de las muchas aplicaciones
que se le han otorgado al dispositivo, como por ejemplo, es
utilizado en tratamientos de Alzhaimer, esclerosis mltiple y
Sndrome de Down, Kinect en telfonos celulares como parte
de una nueva generacin de mviles, estudios relacionados al
movimiento de los glaciares, y aplicaciones centradas en la
industria, la educacin y la salud.
La cmara tiene dos funciones principales: Para poder trabajar Kinect y LabVIEW, se hace necesario
adquirir los drivers del sensor para que pueda ser reconocido
Generar un mapa en 3D de la imagen que tiene en su por el equipo, En la Figura 8 y la tabla I, se detallan los drivers
campo visual. necesarios para instalar el dispositivo:
Reconocer humanos en movimiento entre los objetos de
la imagen a partir de diferentes segmentos de las
articulaciones del cuerpo y un esquema en escala de
grises [3].
Fig. 7. Proceso de adquisicin de datos. Fuente: L. Mathe, D. Samban, and G. Fig. 9. SubVI de adquisicin de imagen RGB. Fuente: Autor
Gmez, Estudio del funcionamiento del sensor Kinect y aplicaciones para
bioingeniera.
Get_image_imaq, proporciona la imagen RGB entregada por
Haciendo del dispositivo un marcador diferencial en lo que el Kinect adems de un arreglo de datos de la imagen
respecta a trabajos relacionados con el tratamiento digital de adquirida.
imgenes, al proveer en un mismo diseo un proyector y una
cmara VGA infrarrojo, encargados de seguir el movimiento
en tiempo real (esto resultado de 15 aos de integracin
tecnolgica e investigacin por parte de microsoft),
permitiendo distinguir que es humano y que son objetos en un
campo de deteccin especifico asociado al campo de
Fig. 10. SubVI de adquisicin de imagen de profundidad. Fuente: Autor
Fig. 14. Imgenes (RGB y Depth) proporcionada por el Kinect. Fuente: Autor.
Fig. 13. Programa de verificacin y prueba del Kinect. Fuente: El rango de profundidad de medicin se encuentra entre 1,2 m
http://ryangordon.net/2010/12/26/kinect-for-labview-part-1 y 3,5 m; lo que implica un valor numrico de profundidad en
el programa entre 10000 y 70000. Por tal motivo, el rango de
trabajo que nosotros definimos, comprende:
Este programa proporciona tanto la imagen RGB como el
mapa de profundidad que se requiere para el proyecto, adems TABLA 2
de otras funciones como el control del Angulo del Kinect, las VALORES DE DISTANCIA Y VALOR NUMRICO EN EL PROGRAMA PARA LA
PROFUNDIDAD EN EL RANGO DE TRABAJO .
caractersticas del acelermetro que incorpora el sensor, entre Distancia Distancia Valor Min. Valor Max.
otras; En la Figura 14 se detalla la Imagen RGB y la de Min. Del Max. Del De De
profundidad: Rango Rango Profundidad. Profundidad.
1,5 m. 2,0 m. 20000 25000
Fig. 20. Leds indicadores de los cuadrantes del sistema para controlar los
procesos. Fuente: Autor
V. A PLICACIONES
El sistema est abierto para manipular varios procesos y/o
aplicaciones; aun as, el sistema est diseado principalmente
para manipular procesos a nivel industrial como temperatura,
Fig. 18. Filtro aplicado sobre el entorno. Fuente: Autor nivel y velocidad, por lo que se est controlando una planta
simuladora de fluidos industriales; teniendo las ventajas de:
Teniendo la coordenada, se realiza una serie de arreglos y
condiciones con el fin de dividir la pantalla en varias - Poder manipular aplicaciones por medio de visin
secciones (inicialmente en cuatro partes), esto con el fin de artificial sustituyendo las interfaces convencionales.
comparar el valor de la coordenada y el de la posicin del - Vincular nuevos sensores y dispositivos de tecnologas
objeto en la pantalla; si la coordenada cumple con las convergentes a procesos de nivel industrial.
condiciones en la divisin de la pantalla, se activar un led - Manipular varios procesos a travs de una interfaz
indicador, que representar el proceso con el que se est sencilla, cmoda y dinmica para el usuario.
Entre algunas de las otras aplicaciones que se pueden vincular
a dicha interfaz, mencionar:
- Interfaces de control en Robtica. Milton Eulisis Medina Rincn, naci el
- Domtica. 01 de Mayo de 1988 en San Mateo
- Seguridad. (Boyac), curs bachillerato en el Instituto
- Medicina. Tcnico Len de Greiff. Posee grado de
- Psicologa. bachiller acadmico. Actualmente est
- Entre otros. cursando Decimo Semestre de Ingeniera
Electrnica en La Universidad Santo
VI. CONCLUSIONES Tomas, Seccional Tunja. Es miembro
Uno de los avances tecnolgicos ms importantes de los estudiante de la IEEE desde el segundo
ltimos tiempos, es el empleo del tratamiento digital de semestre del ao 2010.
imgenes en diferentes reas (como la medicina, la
instrumentacin Industrial, etc.), en pro del desarrollo
tecnolgico y apuntando a interfaces ms sencillas y cmodas Daniel Andrs Pardo Vargas, naci el
al usuario, por lo que la interfaz diseada, brinda la facilidad 11 de Abril de 1992 en Tunja. Curs los
de interactuar con uno o varios procesos haciendo uso de la estudios secundarios en el Colegio de
visin artificial, en donde el sistema detecta objetos con Boyac (Col-Boy). Posee el grado de
formas circulares en un espacio determinado de la pantalla con bachiller en matemticas. Actualmente
el fin de emular una especie de cursor que seleccione cada est cursando Decimo Semestre de
proceso. Ingeniera Electrnica en la Universidad
Santo Toms, Seccional Tunja. Es
A partir del desarrollo del programa de aplicacin de prueba miembro estudiante de la IEEE desde el
Point Cloud se dio inicio al proceso de familiarizacin con primer semestre del ao 2009.
el Sensor Kinect con el fin de lograr evaluar el funcionamiento
general del mismo, para obtener la imagen RGB, el mapa de
profundidad, el ngulo de control del sensor, entre otros
aspectos. Camilo Ernesto Pardo Beainy, Nacido
en Bogot, Colombia, el 22 de diciembre
Los subVIS para adquirir tanto la imagen RGB, el control de de 1982. Ingeniero Electrnico
ngulo del motor como el mapa de profundidad, permitieron Universidad Santo Toms Especialista
utilizar el sensor Kinect con el software LabVIEW, facilitando en Instrumentacin Electrnica
vincular la interfaz a un sistema de comunicacin Especialista en Redes de
bidireccional y otros proyectos desarrollados a lo largo de la Telecomunicaciones Universidad Santo
carrera. Toms Estudiante de la Maestra en
Ingeniera Electrnica de la Pontificia Universidad Javeriana.
Las propiedades y caractersticas del sensor, facilitaron el Con participacin en Proyectos y Licitaciones del sector
procesamiento en el desarrollo del programa, la adquisicin de energtico, de Ingeniera y Construccin Industrial Abengoa,
imgenes en tiempos relativamente pequeos y la Madrid, Espaa. Docente Universitario en las reas de
manipulacin de cada una de las aplicaciones. Comunicaciones, Tcnicas Digitales, Teora de Circuitos, y
Tratamiento Digital de Seales - Facultad de Ingeniera
Electrnica, USTA - Tunja. Con nfasis en sistemas SCADA,
REFERENCIAS Procesamiento de Imgenes, Tratamiento de Seales, DSPs e
[1] C. T. Huang, C. J. Huang, and W. L. Wang, Construction of an
Instrumentacin de Procesos.
automatic inspection system with capability of identifying color camilo_e_p@hotmail.com, camilopardo@ieee.org.
characteristics of product, 2007 IEEE International Conference on
Industrial Engineering and Engineering Management, pp. 1930-
1934, Dec. 2007.
[2] J. Smisek, M. Jancosek, and T. Pajdla, 3D with Kinect, Image
(Rochester, N.Y.), pp. 1154-1160, 2011.
[3] L. Mathe, D. Samban, and G. Gmez, Estudio del funcionamiento
del sensor Kinect y aplicaciones para bioingeniera, Interface, pp.
1-6.
[4] M. trbac, M. Markovi, and D. B. Popovi, Kinect in
Neurorehabilitation: Computer 9ision, Image (Rochester, N.Y.),
2012.
[5] D. Bevly, Using the Microsoft Kinect for 3D Map Building and
Teleoperation, Transform, pp. 1054-1061, 2012.
[6] D. Um, D. Ryu, and M. Kal, Multiple Intensity Differentiation for
3-D Surface Reconstruction With Mono-Vision Infrared, vol. 11,
no. 12, pp. 3352-3358, 2011.
[7] I.-tsun Chiang and S.-ti Chen, Institutionalized Older Adults with
Wheelchairs, Time, 2012.
El mundo hablando acerca de las mquinas
dispensadoras Vending machines
Diana Correa
Universidad Santo Tomas
Tunja, Colombia
diana.correa@usantoto.edu.co
a los das de hoy viene a ser una realidad, esta mquina hace
ResumenCuando la gente habla de mquinas dispensadoras un reconocimiento despus de procesar la informacin
se refiere a una gran variedad de inve ntos existentes y a los demogrfica la cual es recopilada mediante sensores, esto
avances que tienen cada una de estas para ser ms llamativas e incluye el gnero y la edad de la persona.
interesantes hacia la comunidad y su interaccin con ellas,
Esta mquina hace una serie de recomendaciones del
modelos avanzados permiten adems personalizar
completamente el producto dependiendo de los gustos del producto dependiendo de factores tales como la edad a o la
usuario, se percibe adems que en un futuro los alimentos temperatura de dicho momento, un total de 500 de las
de jaran de ser preparados por personas ya una maquina se mquinas expendedoras estaran listas para ser instaladas en
e ncargar de esto, y lo har en un transcurso de tiempo menor a Tokio en el 2012. [1]
lo habitual . Una maquina dispensadora puede proveer cualquier tipo de
objeto y me atrevo a decir que cualquier ya que no hay
ndice de Trminos Avances, comunidad, futuro, lmites, cualquier cosa que solicite el usuario se puede
interaccin, inventos, mquinas dispensadoras . dispensar, y el ingenio en las maquinas existentes lo
demuestra; en abril del 2010 se denomina el Vehicular
Abstract-when people talk about the vending machines covers Vending Machine -A robot delivers new cars in
a variety of existing inventions and advances that have each of Volkswagen's twin garage towers at the automaker's
the se to be more appealing and interesting to the interaction with
Wolfsburg, Germany, factory- [2], son torres de 60 metros de
a community, advanced models also allow completely customize
the product according to user preferences, is also perceived in the altura conectados por un tnel subterrneo (figura 1), cada
future cease to be food prepared by people and a machine to take una de estas torres almacena 400 carros, el cliente escoge su
care of this, and will do so in course of time less than usual. carro e inmediatamente se puede ver como un brazo robtico
gigante baja el carro del estante y lo lleva a la planta, vale
Index Terms-Progress, community, future, interaction, inventions, mencionar que el carro no es impulsado ni manejado un
vending machines. ningn momento.
I. INTRODUCCIN
Los dispensadores electrnicos de alimentos, han tenido un
gran desarrollo ya que existen desde dispensadores de bebidas
hasta mquinas que preparan comida en cortos instantes de
tiempo, su desarrollo va a pasos de gigante, y actualmente se
conocen sorprendentes inventos, los cuales llegan a conocer
prcticamente al usuario y a sus gustos respecto a lo que l
quiere y/o est buscando en ese momento, a continuacin se
plasma un artculo con algunos de estos avances, las
sorprendentes ideas que pueden llegar a ser nuestra fuente
inspiracin en el desarrollo de proyectos, y la implementacin
de una maquina dispensadora de bebidas desarrollada bajo los
conceptos del curso de Digitales II brindado por la
Universidad Santo Tomas seccional Tunja, lo cual demuestra
que estas Vending Machines pueden basarse en un Figura 1. Dispensador de autos, Alemania, Photo: Sean Gallup/Getty Images
C1
VSS
OSC1
RL1
22p 5v
X1
C2 CRYSTAL D5
1N4007
VDD
VSS
VEE
VSS
RW
RS
D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
OSC2
E
22p
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
BAT1
12V
U1 D4 R7 Q1
13 33
R6 VDD V1 2N2222
D4
D5
D6
D7
RS
RW
OSC1 OSC1/CLKIN RB0/INT 330 VSS
14 34
OSC2 OSC2/CLKOUT RB1 A 220 VSS
RB2
35
B CHICHARRA Q2
2 36
VDD
3
4 38
Seleccin 5
RA2/AN2/VREF-/CVREF RB5
39
1
RA3/AN3/VREF+ RB6/PGC 2
6 40
RA4/T0CKI/C1OUT RB7/PGD 3
7
RA5/AN4/SS/C2OUT
15
RC0/T1OSO/T1CKI V1
8 16
VDD
3
RE1/AN6/WR RC2/CCP1
10 18
Inicio RE2/AN7/CS RC3/SCK/SCL
23
VDD
1
MCLR/Vpp/THV
RC4/SDI/SDA
RC5/SDO
24
A A 1 2 3
25
RC6/TX/CK
R5 RC7/RX/DT
26
RL2
10k
R RD0/PSP0
19
E
B B 4 5 6 5v
10k 20
RD1/PSP1 RS
RD2/PSP2
21
RW D6
22
R4
RD3/PSP3
RD4/PSP4
27
D4
C C 7 8 9 1N4007
10k 28
RD5/PSP5 D5
RD6/PSP6
RD7/PSP7
29
30
D6
D7 D D 0 #
Figura 8. BAT2
Sistema de llenado de la bebida en Simulacin
VDD 1.5V
PIC16F877A R8 Q3
V2 2N2222
Figura 5. Simulacin del proceso de la maquina dispensadora de bebidas una decisin acerca de si este desea hielo en su bebida, las
teclas de asterisco (*) y numeral (#) fueron reemplazadas por
VSS
II. REFERENCIAS
[1] Japanese vending technology suggests beverages based
on face recognition;
http://www.computer.org/portal/web/news/home/-
/blogs/3358088;jsessionid=00e8c8390bb6a4fb65f295b18992 ,
tomado: Noviembre 2013
III. CONCLUSIONES
La realizacin de un proyecto implica consultar el
estado del arte, para darnos cuenta de la variedad de
proyectos existentes y de la gran creatividad que en
realidad es la ms valiosa fuente de inspiracin para
la bsqueda y desarrollo de nuevas ideas en nuestra
vida acadmica y profesional.
Un proyecto por ms pequeo que sea dispone de
tiempo para la obtencin de buenos resultados, la
organizacin es de vital importancia y deben
desarrollarse algoritmos que nos permitan entender y
organizar cada uno de los pasos necesarios para el
funcionamiento del proyecto que se est realizando.
La elaboracin de este proyecto me permiti
encontrar varias herramientas nuevas de la
electrnica, tanto en conceptos como en materiales
propios de esta rea, algunas de ellas implementadas
Sistema electrnico para seguridad ganadera: Fase de
revisin del estado del arte
Ilber Adonayt Ruge Ruge
Universidad Pedaggica y Tecnolgica de Colombia,
Escuela Ingeniera Electrnica, Grupo de Investigacin GIRA -Semillero Robtica UPTC
Tunja, Boyac, Colombia
ilber.ruge@uptc.edu.co
Resumen- El proyecto de investigacin consiste e n el hurto, dado que no se cuenta con sistemas de vigilancia o
de sarrollo de un sistema electrnico inalmbrico para propsitos monitoreo permanente, y dicha actividad por lo general solo es
de se guridad ganadera, considerando que este problema viene realizado por una persona encargada del manejo de toda una
afe ctando a gran parte de l sector producti vo lcteo en finca. La propuesta de investigacin desea inicialmente,
Ve ntaquemada Boyac. El proyecto se plantea en tres fases:
Re visin del estado del arte, instrumentacin electrnica y
realizar una revisin del estado del arte acerca de los trabajos
siste ma de monitoreo remoto. La primera fase corresponde a la que se han realizado con respecto al desarrollo de tecnologa
re visin de aquellas aplicaciones realizadas con respecto a dedicada al seguimiento (tracking), identificacin (AnimalID)
se guridad ganadera, con el propsito de identificar las y monitoreo en ganadera, desde un punto de vista nacional e
te cnologas usadas para este tipo de aplicacin, con el fin de ser internacional. Para tal fin, se har uso de bsqueda en artculos
adoptadas para los propsitos del proyecto. Para lo a nterior se y revistas cientficas especializadas ubicadas en bases de datos
hicieron bsquedas en las bases de datos IEEE, ScienceDirect y como IEEE y ScienceDirect.
Google Acadmico, donde se identific que la tecnologa ZigBee
cumple con los requisitos bsicos de sensado masivo de
informacin y transmisin a larga distancia que se busca para la II. SEGURIDAD GANADERA
re aliz acin de la segunda etapa del proyecto .
La seguridad ganadera consiste en el control de seguimiento,
Keywords seguridad ganadera, sistemas inalmbricos de rastreo e identificacin del ganado y as proporcionar un
control, sistemas elctricos de monitoreo. sistema estndar y eficaz tanto para la calidad de los productos
derivados de los bovinos que llegan a nuestros hogares, como
I. INTRODUC CIN para suplir la necesidad de los pequeos y grandes ganaderos
de Boyac, que han presentado grandes robos de ganado y esto
Diversos debates se generan en torno a polticas pblicas con representa grandes prdidas tanto para los ganaderos como
respecto a seguridad, saneamiento alimentario, vigilancia, para el sector productivo de la regin.
trazabilidad y control, no siendo el sector lcteo ajeno a la
discusin. Sin embargo, en el rea de produccin primaria del Una variedad de fuerzas sociales y econmicas actuales estn
sector lcteo, se identifica una problemtica que es poco impulsando la rastreabilidad de los animales a los niveles de
analizada y tratada por las entidades regulatorias del sector amplitud que nunca han sido requeridos antes. El deseo de
agroindustrial del departamento de Boyac: El robo de minimizar el riesgo y el impacto de los brotes de
ganado. Por tratarse de una actividad que se genera en gran enfermedades, los requisitos para mejorar el movimiento del
parte en el sector rural, los animales estn susceptibles al ganado y el cumplimiento de los nuevos estndares mundiales
para la importacin/exportacin de productos relacionados son T ABLA I. Informacin encontrada IEEE
todos convergiendo para crear demanda de una solucin que lo N DE N DE
abarque todo. [1]. PALABRA CLAVE INFORMACIN
ENCONTRADA
INFORMACIN
SELECCIONADA
LIVESTOCK 15 3
Los mtodos que se utilizan actualmente para la aplicacin de SECURITY
seguridad ganadera e identificacin animal son tradicionales, LIVESTOCK 82 0
SECURITY BASED
como la imagen de marca y etiquetas; por esto el proyecto se
MICROCONTROLLERS
enfoca en crear un sistema electrnico en animales para poder LIVESTOCK SAFETY 4 0
llevar a cabo un rpido y eficaz rastreo del ganado planteando DEVICES
una propuesta de desarrollo de un sistema electrnico para PROGRAMMABLE
supervisar, monitorear y generar alarmas en caso de robo de LOGIC
Ganado como se muestra en Fig.1, orientado a aquellas ELECTRONIC 8 2
SECURITY SYSTEMS
fincas de produccin ganadera con aplicaciones de FOR LIVESTOCK
trazabilidad y administracin ganadera. TOTAL 109 5
Fig. 1 Sistema electrnico planteado para monitoreo y TABLA II. Informacin encontrada en Science Direct
rastreabilidad de bovinos. N DE N DE
PALABRA CLAVE INFORMACIN INFORMACIN
III. REVISIN ESTADO DEL ARTE EN SISTEMAS ENCONTRADA SELECCIONADA
LIVESTOCK 17 1
ELECTRNICOS USADOS EN SEGURIDAD GANADERA SECURITY BASED
Esta fase se desarrolla a partir de la bsqueda de informacin MICROCONTROLLERS
LIVESTOCK SAFETY 45 2
acerca de sistemas electrnicos usados para la seguridad DEVICES
ganadera, por medio de bases de datos tal como IEEE, PROGRAMMABLE
ScienceDirect. Se pretende encontrar tecnologas usadas para LOGIC
el rastreo y monitoreo del ganado bovino en pases con gran ELECTRONIC 323 2
productividad ganadera y tecnologas usadas dentro del pas y SECURITY SYSTEMS
FOR LIVESTOCK
la regin. Esta informacin es organizada por medio de tablas TOTAL 385 5
descriptivas en las cuales se tienen en cuenta los diferentes
aspectos que se usaron para realizar la bsqueda de la La Tabla II muestra un total de 385 resultados
informacin pertinente en cuanto a seguridad ganadera. correspondientes a publicaciones cuyas palabras claves
permitieron ubicar 5 artculos pertinentes a tecnologa
En las tablas 1 y 2 se describen los resultados de bsqueda programable para seguridad ganadera. Los artculos restantes
teniendo en cuenta las palabras claves, resultados que se se descartan considerando que no contienen informacin
obtuvieron en cada base de datos y el nmero de informacin pertinente respecto a tecnologa de monitoreo y trasmisin de
pertinente, ya que en cada uno de los buscadores el nmero de informacin. De estas cinco publicaciones pertinentes, se
resultados obtenidos es elevado, por lo que la clasificacin de destaca una correspondiente a Design and deployment of
la informacin por buscador es propicio para reconocer que wireless sensor networks for aquaculture monitoring and
informacin fue tomada en cuenta. control based on virtual instruments de autor (Daudi S.
Simbeye, Jimin Zhao, Shifeng Yang) [3], el cual describe el
desarrollo de un sistema de monitoreo inalmbrico para
acuicultura basado en el micro controlador ATmega8A y una rural. Esta tecnologa ser explorada y tenida en cuenta para la
red de sensores inalmbrico ZigBee SZ05, que se caracteriza realizacin de la segunda fase del proyecto correspondiente a
por tener una amplia distancia de transmisin, lo cual lo la adquisicin de datos y monitoreo de bovinos.
convierte en la aplicacin para los propsitos de seguridad
ganadera.
V. CONCLUSIN
La bsqueda de informacin especializada con buscadores
IV. RESULTADOS OBTENIDOS EN LA BUSQUEDA DE como Google y Bing no son los ms adecuados para encontrar
ARTICULOS DE SISTEMAS ELECTRNICOS PARA SEGURIDAD informacin especializada del tema a tratar. Las bases de datos
GANADERA
IEEE y Science Direct permitieron ubicar un total de 109 y
En la informacin revisada se encuentra que los sistemas 385 artculos respectivamente, de los cuales uno de ellos
electrnicos para seguridad ganadera son aplicados en pases permiti identificar la tecnologa de trasmisin ZigBee cuyo
con gran demanda ganadera como Estados Unidos y Tailandia rango de trasmisin a lnea de vista es de aproximadamente 8
[4], quienes usan desde tcnicas convencionales como marcas km la cual ser la tecnologa que se proceder a adquirir para
de imagen hasta tecnologas de identificacin electrnica comenzar a realizar la segunda fase del proyecto: adquisicin
como las etiquetas de radiofrecuencia tal como se muestra en de datos y monitoreo.
la Fig.2. Estas tecnologas se usan con el fin de encontrar
mtodos de identificacin animal para gestionar una gama de REFERENCIAS
pastoreo, y de varios programas de salud en el cual se hace un
monitoreo y control con el fin de controlar efectivamente la [1] Corporate Headquarters Canada,
propagacin de enfermedades tanto de animal a animal como http://www.animalidsolutions.com/.
de animal a humanos [5]. Una de las desventajas que [2] F. Giametta, P. Catalano, G. La Fianza, A. Simoni,
presentan los sistemas RFID (identificacin por radio Bovine RFID tracking system with livestock safety
frecuencia) son las distancias que maneja para la deteccin de remote sensing, IEEE, 2011.
bovinos, ya que no superan rangos de longitud mayores a 10 [3] Daudi S. Simbeye, Jimin Zhao, Shifeng Yang,
metros Design and deployment of wireless sensor
networks for aquaculture monitoring and control
based on virtual instruments, Article
history:Received 12 June 2013, Received in revised
form 28, October 2013, Accepted 7 January 2014.
[4] U. Ketprom, C. Mitrpant, P. Makhapun, S.
Makwimanloy, S. Laokok, RFID for cattle
traceability system at animal checkpoint Annual
SRII Global Conference, 2011.
[5] John Evans, Josh Davy, and Theresa Ward,
University of California Cooperative Extension An
Introduction to Electronic Animal Identification
Fig. 2 Etiquetas de Radiofrecuencia usadas en bovinos. Systems and Comparison of Technologies,
Noviembre 2005.2
En el caso de Colombia, no fue posible encontrar informacin [6] Garcia Luis y Lunadei Loredana, The Role or RFID
con respecto a artculos cientficos especializados o in Agriculture: Applications, Limitations and
documentos relacionados con tecnologas de monitoreo y Challengues, Computers and Electronics in
seguimiento a bovinos a larga distancia. La tecnologa tag Agriculture, Universidad Politecnica de Madrid,
RFID es la ms comn para el monitoreo animal, y se ScienceDirect SciVerse, Agosto 2011
caracteriza por tener unas distancias de trasmisin no mayor a
tres metros por lo cual es una tecnologa que no aplica para los
requerimientos del proyecto lo cual requiere una distancia
aproximada de 1Km o ms [6]. De los resultados obtenidos en
la bsqueda en las bases de datos ScienceDirect e IEEE, se
encontr que el uso de la tecnologa Zigbee que est basada en
el estndar IEEE 802.15.4/ZigBee utilizado en el proyecto de
Design and deployment of wireless sensor networks for
aquaculture monitoring and control based on virtual
instruments [3] cumple con los requerimientos de transmisin
inalmbrica por la distancia que puede llegar a ser de 8Km de
transmisin en lnea de vista, lo cual es acorde a los
requerimientos que exige el proyecto dado que los hatos
ganaderos en Ventaquemada Boyac se encuentran en zona
UN CAN SANO A TRAVZ DE LA ROBTICA
Mara Fernanda Forero Rojas
Facultad ingeniera electrnica, Universidad Santo Tomas Tunja
Tunja, Colombia
maria.forero@usantoto.edu.co
Resumen cuando la gente habla de mquinas , se su aliado que no pregunta, no pelea y le brinda
refiere a una gran variedad de inventos existentes y a los afecto sin pedir nada a cambio; En quin ms
avances que tienen cada una de estas para facilitar la vida podra encontrar la solucin a esos problemas
del ser humano estas pueden ser ms llamativas, e estructurales y vacos emocionales que hacen tan
interesantes para la interaccin con una comunidad, catica su existencia?, una visin tal vez terrorfica
modelos avanzados permiten adems personalizar de la vida sin embargo es la relacin que
completamente y dar ms uso a estas mquinas
encuentro en que el perro sea desde tiempos
dependiendo de los gustos y las necesidades del usuario,
inmemorables el mejor amigo del hombre,
se percibe adems que en un futuro las maquinas sean las
encargadas de satisfacer y conocer la necesidades de un
teniendo una relacin nica de complicidad y
can, los alimentos dejaran de ser suministrados por apego recproca, claro, existen tambin
personas y una maquina se encargar de esto adems de demostraciones cientficas que lo corroboran.
obtener ms datos sobre el estado de salud del can y lo Los animales se han convertido en un integrante
harn en el tiempo adecuado y vital para la mascota; por ms de la familia de hecho la excusa de la
tal razn en este artculo se informara sobre un prototipo formacin de las uniones modernas tienen ya como
que satisfaga, facilite y agilice los procesos de principio la obtencin de una mascota para sentirse
suministrar, satisfacer y conocer acerca del can y sus completo, tengan o no tengan bebs. De hecho la
necesidades respecto a su salud y su alimentacin, sin ciencia ha demostrado que la unin afectiva entre
necesidad de la presencia de un humano. el hombre y el perro es la misma que tiene la madre
ndice de Trminos comunidad, comida, y el beb; donde acta la oxitcica responsable de
dispensador, canino, humano, electrnica, alimentacin, crear un vnculo entre el hombre y el perro.
amigo Por otro lado, el capitalismo ha hecho que el
Abstract- when people talk about machines, refers to hombre cada vez est ms inmerso en su trabajo y
a variety of existing inventions and advances that have viva en funcin del dinero, sin embargo no deja de
each of these to facilitate human life they can be more ser importante estar emocionalmente estable, por
striking, and interesting to interact with a community,
eso, cuando se tienen hijos se trata de conseguir la
advanced models allow also more fully customize and
mejor niera para obtener un digamos que un buen
use these machines depending on the tastes and needs of
the user, is also perceived that in the future the machines reemplazo mientras se consigue el dinero para ser
are responsible for meeting the needs of a dog, let food feliz en el mundo de hoy, y el nio ha quedado
be provided by people and machine will handle this, and abandonado o a la suerte de un ser humano que
will do so in the proper and vital time for the pet; for that pueda suplir sus carencias o crear ms conflictos a
reason this article will report on a prototype that satisfies, nivel interno, igual y perdonaran la comparacin
facilitate and expedite the process of providing food to los lectores de este artculo, pasa con los canes,
the dog, without the presence of a human. sigue siendo el mejor amigo que te espera con gran
Index Terms- community food dispenser, canine, ansia en casa, pero ya poco tiempo se tiene tambin
human para l, por eso cientficos y veterinarios han
creado robots para pasearlos y jugar con ellos,
I. INTRODUCCIN darles su alimentacin para que puedan sustentarse,
conocer su comportamiento respecto a la comida;
Tal vez algunos coincidan con mi anlisis a cerca sin embargo siendo realistas no todos podran
del porque el perro sea el mejor amigo del hombre, comprar un amo-robot, as que la pensando en el
mi humilde opinin y poco tecnificada es que el estado del can se ha pensado en crear un prototipo
hombre buscando un refugio emocional ha llegado u/o una herramienta econmica, eficiente y fcil de
a domesticar a este animal para que se convierta en usar para mantener bien alimentado y con buena
salud a nuestro mejor amigo, obviamente manera el agua debe mantenerse constante y
recomendando que el tambin merece afecto, y fresca las 24 horas.
juego pero por parte de su mejor amigo El Se busc satisfacer las necesidades descritas
hombre.[1]
en el prrafo anterior, buscando un tipo de
II. Marco conceptual sistema que ayude solucionar lo descrito, este
A. Marco histrico deba ser de fcil manejo y cmodo tanto para
Una maquina dispensadora puede proveer el humano como para el animal.
cualquier tipo de objeto y me atrevo a decir que 2. Lluvia de ideas
cualquier ya que no hay lmites, cualquier cosa Se encontraron ciertos tipos de comederos
que solicite el usuario (ya sea alimento, purina, para perros existentes en el mercado pero
agua, medicamentos, etc) se puede dispensar, y el estos no tenan partes de las cosas que son
ingenio en las maquinas existentes lo demuestra necesarias para el desarrollo de este proyecto,
MM Vending inicia la comercializacin de su
al principio se pens en un tolva llena de
nueva mquina espiral Se trata de un
comida pero cmo separar las comida
mquina compacta, sencilla y de formato reducido,
una caracterstica que facilita su instalacin en todo hmeda de la seca?, ya que esta comida al
tipo de locales comerciales. Est diseada para la estar mucho tiempo revuelta con la comida
venta de productos pequeos, admitiendo una hmeda se termina daando cmo hacer para
amplia gama de ellos, desde chicles a caramelos, suministrar la cantidad suficiente de comida
pasando por chocolatinas, pegatinas "[5] para el perro?. De igual manera se tena que
tener en cuenta que algunos perros solo
comen una, dos o tres veces al da. Por ltimo
se pens en el siguiente prototipo inicial:
IV. CONCLUCIONES
V. REFERENCIAS
[1].http://robots-
argentina.com.ar/Comunicacion_busI2C.htm
[2] 2010,Random HouseMondadori:G. Iborra
Elizabeth, La verdad sobre perros y gatos
[3] 2010,Random HouseMondadori:G. Iborra
Elizabeth, La verdad sobre perros y gatos
[4]2009, albalatros: Taragano Rosa, El doberman
[5]http://www.opergame.com/vending/noticias/m
m-vending-inicia-la-comercializacion-de-su-
nueva-maquina-espiral
[6]http://www.interempresas.net/Jardineria/Articu
los/55634-Pipolino-el-dispensador-movil-de-
comida-para-mascotas-llega-a-Espana.html
[7] 2010,Random HouseMondadori:G. Iborra
AbstractSe propone una definicin funcional de la palabra Incluso en la Harvard Business School se ha sugerido la
innovacin a partir de un estudio de su etimologa , palabras misma idea: ya que no todas las compaas pueden
relacionadas e historia. Se presentan algunos roles para permitirse incluso intentar ser las primeras en todo dentro de su
de sarrollar procesos de innovacin exitosos. campo, estas empresas estn obligadas a acudir a la
imitacin como una de sus estrategias de supervivencia y
Keywordsinnovacin; social; historia; rol; definicin crecimiento. [2] La imitacin entonces se origina como la
noble prctica de crear novedades copiando la naturaleza y
I. HISTORIA BREVE DEL TRMINO Y UNA evoluciona hasta el presente a ser considerada parte esencial de
DEFINICIN FUNCIONAL ser innovador.
Uno de los principales problemas con los que se encuentran En cuanto a la palabra invencin, se puede rastrear su
los innovadores practicantes es la falta de consenso para definir origen a la obra De Inventione de Cicern (106-43 AC) obra
innovacin. El principal propsito de este artculo es de arte retrico, compuesta de guas para ayudar a oradores a
desarrollar una definicin funcional de la palabra innovacin, encontrar y elaborar lenguaje. Cicern define invencin como
partiendo de una breve revisin de la historia del trmino y sus el descubrimiento de argumentos vlidos o aparentemente
races etimolgicas. Adicionalmente, se mostrarn algunos vlidos para hacer mi propia caus a probable. La palabra
roles tiles para innovar exitosamente e innovar en una invencin solo fue usada en otras reas hasta mediados del
organizacin. siglo XIV, y su definicin se transform a descubrimiento o
Para iniciar se deben revisar algunos posibles orgenes resultado especficamente respecto al conocimiento o ciencia.
etimolgicos del trmino innovacin; uno de los primeros usos Tambin se empez a aplicar al hacer, en poesa y artes
de la palabra surge a mediados del siglo XV para referirse a visuales. Durante mucho tiempo, las palabras descubrimiento e
restauracin o renovacin, palabra que posiblemente surgi invencin se referan a encontrar y a hacer sin ninguna
del latn innovationem (nom. innovatio), sustantivo de accin. distincin. Solo hasta el siglo XVI la palabra invencin fue
Innovationem puede estar relacionada con la palabra Latina usada cada vez ms para referirse a cosas recin creadas
innotesco, que quiere decir a ser conocido, notado. (artefactos). Esta distincin entre los trminos llevo a que
descubrimiento se refiriera a hechos o cosas que ya existan en
El verbo innovar fue documentado durante la dcada de el contexto y que se encuentran, mientras que invencin
1540 y significaba Introducir como nuevo, surge del latn significara combinar y hacer nuevas cosas. [3]
innovatus que significa renovar, restaurar; cambiar. Innovare
surge de la combinacin del prefijo in- que significa para, Es en este momento cuando inventar empieza a significar
hacia, a y la palabra -novus que significa nuevo, esta palabra crear algo nuevo y es esta definicin la que tiene implicaciones
fue definida en la dcada de 1590 como hacer cambios en algo importantes para lo que conocemos hoy como innovacin. Es
establecido. importante notar que a principios del siglo XX, socilogos
empezaron a estudiar las invenciones tecnolgicas como caus as
Para entender el uso actual de la palabra innovacin, de cambio social y cultural; los inventos modificaban maneras
exploraremos la evolucin histrica del trmino desde la edad de pensar y actuar en las comunidades en las que eran usados.
media hasta hoy, haciendo una revisin de los trminos
imitacin e invencin. [1] En la edad media, imitar no se Los usos ms tempranos de la palabra innovacin pueden
refera simplemente a copiar, imitar era parte de un proceso de ser rastreados al siglo XIII en el trmino jurdico Novation,
transformacin y renovacin. En la teora literaria y las artes que significaba renovar una obligacin cambiando un contrato
visuales del renacimiento se encuentran descripciones por un nuevo deudor. Sin embargo fue solo hasta el siglo XX
recurrentes de imitacin como el redescubrimiento de lo que la palabra innovacin empez a ser usada para
antiguo, como algo nuevo a copiar, como algo nunca antes invenciones, antes se prefera nuevo, novedad, crear o
visto. Es importante resaltar que la palabra imitacin an es inventar para referirse a la capacidad creativa y de produccin
usada en el contexto de la innovacin, en teoras recientes del ser humano. Algunos de los primeros autores que se
sobre la medicin de innovacin tecnolgica, se entiende que refirieron a la innovacin como la entendemos hoy son N.
adoptar una tecnologa existente es un comportamiento Machiavelli (El prncipe, 1513) y F. Bacon (De Innovaciones,
considerado igual de innovador a inventar algo. 1625)
Dentro de las humanidades, la antropologa y la sociologa dos aproximaciones han llevado a que en el imaginario
se han destacado en sus aportes al desarrollo del trmino. La colectivo la innovacin sea identificada con tecnologa.
sociologa entiende la innovacin como invencin tecnolgica
usada y adoptada, incluso cabe anotar que entre las dcadas de Se puede decir que estas definiciones no han sido
1940 al 1960, la literatura en sociologa defina al innovador debidamente actualizadas para hacerle frente a la aparicin de
como el primer usuario de una invencin. En cuanto a la fenmenos como la innovacin generada por el usuario. Es por
antropologa, un autor en particular desarroll una teora esto que se propone la siguiente definicin funcional del
exhaustiva de la innovacin, H. G. Barnett la defini como trmino:
cualquier pensamiento, comportamiento o cosa que es nueva ya Innovacin es cualquier pensamiento,
que es cualitativamente diferente de las formas existentes. [4] comportamiento u objeto cualitativamente distinto a
las formas existentes, que al ser introducido por
Adems de estas dos disciplinas, la economa ha tenido un
gran impacto en nuestra manera de entender la innovacin. Los medio del lenguaje a la cultura humana, genera
economistas fueron los primeros en interesarse en la cambios en maneras de pensar y actuar
establecidas.
innovacin tecnolgica como es comercializada por la
industria; una de las personas ms influyentes de esta disciplina
fue J. A. Schumpeter, para quien el capitalismo es definido II. LA INNOVACIN COMO UNA ACTIVIDAD
como destruccin creativa: La alteracin de estructuras SOCIAL
existentes, novedad y cambio sin fin. [5] Este autor crea que Estableciendo la innovacin como el cambio en
las innovaciones eran responsables de este fenmeno y us una comportamientos de comunidades humanas, se da cabida a
clasificacin de D. Ricardo para referirse a la innovacin cambios de comportamiento a todas las escalas; por ejemplo,
como: introducir una nueva mquina/proceso a una organizacin
Introduccin de un nuevo bien. podra modificar el comportamiento de los operarios que
Introduccin de un nuevo mtodo de produccin. interactan con ella, y esto sera considerado innovacin. Sin
Apertura de un nuevo mercado. embargo, el propsito de todo innovador debera ser maximizar
Conquista de una nueva fuente de abastecimiento de el alcance de sus innovaciones, generando cambios
comportamentales a gran escala; es importante para ello,
materiales o bienes medio fabricados. revisar el trabajo de Malcolm Gladwell, [6] en el que afirma
Implementacin de una nueva forma de organizacin. que las ideas, productos, mensajes o comportamientos se
esparcen al igual que los virus, y se propone una frmula para
Para Schumpeter, La innovacin es posible sin nada que iniciar y controlar epidemias positivas.
podamos identificar como invencin y una invencin no Gladwell describe tres reglas de las epidemias La ley de
necesariamente induce innovacin. Schumpeter genera esta los pocos, el factor de pegajosidad y el poder del contexto. La
visin de la innovacin porque pensaba que la invencin era un ley de los pocos se refiere a una especie de ley de Pareto en la
acto de creatividad intelectual y no tena importancia para el que pocas personas con una serie de habilidades especiales
anlisis econmico. Para Schumpeter la innovacin era una dentro de un grupo hacen que la epidemia de ideas sea exitosa.
decisin econmica, una empresa aplicando una invencin o El autor describe tres tipos de personas que cuentan con
adoptando una. En estas teoras de la economa, la innovacin habilidades especiales y que calificaran para dicha ley:
tecnolgica es definida como el ltimo paso de un proceso que Conectores, Mavens y Vendedores; los conectores tienen un
empezaba con una invencin definida como innovacin don para unir el mundo, conocen muchas personas con
comercializada. diferentes especialidades y acostumbran presentar a unos con
A finales de los cincuentas se empez a analizar la otros as vivan o trabajen en diferentes reas, les gusta hacer
contribucin de la investigacin al desarrollo industrial y su amigos y se les facilita socializar. Los mavens son personas
rendimiento, a la productividad y al crecimiento econmico. que conocen de muchos temas distintos y les gusta transmitir
Creatividad y productividad se volvieron una misma palabra. ese conocimiento, estas personas frecuentemente ofrecen
De hecho, la creatividad, una palabra originada en la informacin sin pedir nada a cambio, quieren ayudar por
psicologa, empez a ser aplicada a muchas facetas de la ayudar; adicional a su conocimiento, tienen buenas habilidades
investigacin industrial. sociales y comunicativas. Para finalizar, los vendedores son
personas persuasivas que nos convencen cuando no estamos
Durante su historia, el termino innovacin se ha concebido tan convencidos de lo que estamos escuchando, son
y definido de manera muy amplia, la innovacin se ocupa de carismticos y tienen buenas habilidades de negociacin.
cualquier tipo de novedad; artstica, cientfica, tecnolgica,
organizacional, cultural, social o individual. Ms all de esta Los mavens proveen el mensaje mientras que los
definicin se puede decir que cualquier cambio en la actividad conectores funcionan como pegante social y esparcen el
humana, hecho a propsito y sistemticamente, puede ser mensaje con el apoyo de los vendedores. Para que este mensaje
catalogado como una invencin. sea exitoso esparcindose, debe contar con lo que Gladwell
define como cualidad de pegajosidad, aquello que hace que el
Segn los socilogos cuando una invencin es usada y contenido del mensaje sea memorable. Finalmente, se debe
adoptada se convierte en innovacin, para los economistas solo tener en cuenta que el comportamiento humano es una funcin
cuando la invencin es comercializada se convierte en del contexto social y en ese sentido se debe tener en cuenta el
innovacin. Al ser centradas en invenciones tecnolgicas, estas poder del contexto; debemos ser conscientes de las condiciones
y circunstancias de la poca y el lugar en los que queremos Las personas constructoras aplican las revelaciones y el
iniciar la epidemia. conocimiento generado por los roles de aprendizaje y canalizan
las decisiones de los roles organizadores para que la
Gladwell hace nfasis en un principio conocido como El innovacin suceda. Dentro de estas personas constructoras se
nmero de Dumbar propuesto por el antroplogo Robin encuentran cuatro facetas: El arquitecto de experiencias, el
Dumbar [7] como un lmite cognitivo para el nmero de diseador de escenarios, el cuidador y el narrador. El arquitecto
personas con las que uno puede mantener relaciones sociales de experiencias, disea experiencias atractivas que van ms
estables, entendidas como las relaciones en las que un all de lo funcional y realmente se conectan con los usuarios.
individuo conoce quien es cada persona y como cada persona El diseador de escenarios crea un escenario en el que los
se relaciona con todas las dems. El valor ms comn para el miembros del equipo de innovacin pueden hacer el mejor
nmero de Dumbar es de 150. Gladwell propone que para crear trabajo posible, haciendo de los espacios fsicos una
una epidemia -Un movimiento verdaderamente contagioso- herramienta poderosa para transformar comportamientos. El
primero es necesaria la creacin de muchos movimientos cuidador parte de la metfora del profesional de la salud para
pequeos, los innovadores se deben apalancar de su crculo cuidar del cliente de tal manera que va ms all del mero
social y detectar personas conectoras/vendedoras para impulsar servicio; y finalmente, el narrador usa narrativas atractivas para
sus creaciones y convertirlas en verdaderas epidemias aumentar la moral interna de la organizacin y crear conciencia
positivas. de la misin de la organizacin hacia el exterior.
Usualmente los innovadores no son inventores solitarios, En este artculo, la innovacin fue presentada como un
como hemos visto, el xito en la transformacin de maneras de hacer fundamentalmente social, con un propsito especfico:
pensar y actuar de otros humanos es una actividad Transformar maneras de pensar y actuar establecidas.
fundamentalmente social. La mayora de lectores de este Adicionalmente, para hacer de la innovacin un fenmeno
articulo seguramente son parte o harn parte de organizaciones masivo se presenta una estructura social especfica resultado de
establecidas (Publicas-privadas, con o sin nimo de lucro) es la articulacin de personas con una serie de caractersticas
por esto que es relevante comprender como se puede lograr el particulares y unos roles determinados para conseguir el xito
xito innovando dentro de organizaciones. Para lograrlo, se en procesos de innovacin dentro de las organizaciones. Darle
revisara el trabajo de Tom Kelley y Jonathan Littman, [8] en el este nfasis social a la innovacin, enfocndose en las
que se presenta a la innovacin como una herramienta para relaciones entre personas (Sean del equipo innovador o de los
transformar la cultura de las organizaciones y se proponen tres usuarios de la innovacin) permite comprender que nuestras
grupos de roles para lograr innovar dentro de ellas: Personas ideas no pertenecen a otra dimensin distinta a nuestro
que aprenden, personas organizadoras y personas contexto ambiental, social y emocional. Nuestras creaciones
constructoras.
estn cargadas de los contextos ambientales, polticos,
Las personas que aprenden son quienes adoptan roles de econmicos, sociales y tecnolgicos de las que surgen y por
aprendizaje y son lo suficientemente humildes para cuestionar ende son materializaciones de una tica; ser conscientes del
su propia visin del mundo, mantenindose de esa manera carcter social de nuestras innovaciones nos obliga a ser
abiertos a encontrar nuevas revelaciones. Dentro de estas responsables de ellas y darles propsito como agentes de
personas que aprenden se encuentran tres facetas: El cambio positivo.
antroplogo, el experimentador y el cros -polinizador. El
antroplogo trae nuevos conocimientos a la organizacin por REFERENCIAS
medio de la observacin de comportamientos humanos,
[1] B. Godin, Innovation: The history of a category, Working Paper No. 1,
entendiendo como las personas interactan fsica y Project on the Intellectual History of Innovation, Paper presented at:
emocionalmente con su entorno. El experimentador construye Polish Academy of Sciences, Committee for the Science, Warsaw,
prototipos de nuevas ideas constantemente, aprendiendo por Poland, pp. 547, Diciembre 2008.
ensayo y error; y finalmente, el cros -polinizador explora otras [2] T. Levitt, Innovative Imitation, Harvard Business Review, pp. 63-70,
industrias y culturas traducindolas a las necesidades de su Septiembre 1966.
organizacin. [3] W. Kneale, The Idea of Invention, Proceedings of the British Academy,
1955, pp. 85-208.
Las personas organizadoras toman decisiones sobre cmo [4] H. Barnett, Innovation: the Basis of Cultural Change, 1953.
se debe distribuir el tiempo, la atencin y los recursos en las [5] J. Schumpeter, The Instability of Capitalism, The Economic Journal, pp.
distintas actividades de la organizacin. Dentro de estas 361-386, Septiembre 1928.
personas organizadoras se encuentran tres facetas: El vallista, [6] M. Gladwell, The tipping point, 2002.
el colaborador y el director. El vallista sabe que la innovacin [7] R. Dunbar, "Neocortex size as a constraint on group size in primates".
est llena de obstculos y tiene un talento especial para Journal of Human Evolution 22 (6), pp 469493, 1992.
sobreponerse a ellos, el colaborador ayuda a unir equipos [8] T. Kelley & J. Littman, The Ten Faces of Innovation: IDEO's Strategies
dispares y lidera para crear soluciones multidisciplinares, y for Defeating the Devil's Advocate and Driving Creativity Throughout
finalmente, el director rene talento humano excepcional y Your Organization, 2006.
ayuda a encender sus chispas creativas.