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Diseo y programacin del control PID digital con

salida PWM

Working Paper February 2017

DOI: 10.13140/RG.2.2.12028.54400

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Isra Cero
Universidad Politcnica de Puebla
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 Diseo y programacin del control PID digital con
salida PWM
I. Cern-Morales, J. O. Vzquez-Espinoza, E. Aquino-Daz
Maestra en Ingeniera en Automatizacin de Procesos Industriales
Universidad Politcnica de Puebla
3er. Carril del ejido serrano s/n, San Mateo Cuanal, Puebla, Mxico. C.P. 72640
Israel.ceron@uppuebla.edu.mx

DESARROLLO
Resumen- En este documento se presenta el diseo y la
programacin del control PID digital. El control de motores Se inicia con el modelo de circuito elctrico-mecnico
elctricos mediante la ley de control proporcional integral y mostrado en la Figura 1. Si se aplica el anlisis de mallas a la
derivativa es una de las leyes de control ms utilizada, el xito parte elctrica del diagrama de la Figura 1 se cumple la
del control PID radica en la fcil sintonizacin, y en la sencilla ecuacin Ec.1.
implementacin tanto en sistemas de control anlogo como en
sistemas de control digital. Debido a lo anterior se implementa
el control PID digital aplicado a l control de posicin de un
motor de corriente directa de imanes permanentes.
= +
+ Ec.1
Palabras Clave- . Control PID, PWM. Programacin PID.

INTRODUCCIN
El control de posicin de motores elctricos de corriente
directa es realizado por la ley de control proporcional,
integral y derivativa. Esta modalidad de control tiene
grandes ventajas al ser implementado en sistemas digitales.
La ventaja de los sistemas digitales se encuentra en su
capacidad de sr sistemas reconfigurables, es decir el control
es fcil de adaptarse agregando las lneas de cdigo
necesarias para alguna determinada consideracin.
De la diversa gama de dispositivos lgicos programables Figura. 1. Circuito RC.
se utiliza una tarjeta de desarrollo de la empresa STM32, el
modelo de la tarjeta es la L476 la cual trabaja a 32 bits. En la ecuacin Ec.1 se presenta una derivada, y entonces
Cmo podemos implementar una derivada mediante
programacin? La respuesta est en la definicin de derivada
ANTECEDENTES expuesta en la ecuacin Ec.2.
El control PID en conjunto con la modulacin PWM es
una arquitectura de control ampliamente aplicada a los = lim Ec.2

motores de corriente directa.
Una de las caractersticas de programar este tipo de Entender la derivada como esta especificado en la
control radica en el hecho de poder desarrollar un algoritmo ecuacin Ec.2 es un proceso que requiere restricciones al ser
que permita especificar derivadas e integrales de funciones llevado a un dispositivo digital. Para lo cual debemos
dependientes del tiempo. considerar la grafica de la Figura 2. En dicha grafica se
Este tipo de trabajo se has desarrollado incluso se han aprecia que es ms fcil poder trabajas con datos en el
desarrollado controles PID de orden fraccional, los cuales instante actual de muestreo y datos anteriores a dicho instante
demuestran mejor convergencia comparndolos con los de muestreo. De esta manera es fcil programar la ecuacin
controladores PID de orden entero. de derivada en un dispositivo digital.
Se presenta una breve teora del control PID y se
desarrolla la programacin de esta ley de control en una
tarjeta de desarrollo que trabaja a 32 bits.
 Fig. 2. En esta grafica podemos entender la derivada considerando
el valor de la funcin en .

Ya que se cuenta con un mtodo para implementar

mediante cdigo derivadas de funciones de manera anloga
se razona la implementacin de integrales de funciones.
Y mediante un circuito de caracterizacin de la respuesta
PWM como el presentado en la Figura 3 se pueden obtener Figura. 3. Circuito de prueba PWM.
datos experimentales como los mostrados en la Tabla 1.

Tabla. 1. Datos del circuito PWM variando el ciclo de trabajo a una frecuencia de 60 Hz.

(Voltaje en
Frecuencia Duty cycle Corriente el motor) Velocidad
Vcc Hz % I Vm volts RPM
12 60 8 0.09 1.26 50.00
12 60 11 0.13 3.34 392.00
12 60 26 0.20 8.34 1100.00
12 60 27 0.19 8.50 1155.00
12 60 28 0.19 8.35 1158.00
12 60 31 0.21 9.03 1216.00
12 60 32 0.20 9.13 1220.00
12 60 35 0.20 9.45 1275.00
12 60 36 0.21 9.47 1295.00
12 60 46 0.22 10.08 1366.00
12 60 47 0.22 10.07 1374.00
12 60 48 0.22 10.15 1380.00
12 60 62 0.21 10.61 1446.00
12 60 63 0.21 10.63 1448.00
12 60 64 0.21 10.66 1448.00
12 60 67 0.21 10.73 1458.00
12 60 71 0.21 10.80 1470.00
12 60 72 0.21 10.83 1471.00
12 60 76 0.21 10.89 1482.00
12 60 87 0.23 11.04 1504.00
12 60 93 0.22 11.11 1513.00
12 60 94 0.22 11.11 1511.00
12 60 98 0.21 11.16 1524.00
12 60 99 0.21 11.17 1530.00
 El control digital se puede programar en la plataforma
RESULTADOS MBED como se aprecia en la Figura 7.

De la Tabla 1 se muestra la grafica de la Figura 4 que

muestra una relacin lneas de la seal PWM.

Figura. 4. Respuesta del PWM frecuencia del pulso en ordenadas y Figura. 7. Plataforma MBED de programacin de sistemas
velocidad en RPMs en el eje de las ordenadas. Embebidos.

PwmOut PWM(D3);
Se utiliza la tarjeta Nucleo ST 32 mostrada en la Figura 5.
PwmOut PWM1(D4);
Mediante esta tarjeta de desarrollo es posible implementar un
control PID digital.
int main() {

while(1) {
PT = (UT-YT);
PT2 = KPin*PT;
IT=KIin*(((T/Ti)*UT_1)-((T/Ti)*YT_1)+IT_1);
DT=KDin*((N*(YT-YT_1))+((1-(N*T)/Td))*DT_1));

PID = PT2+IT+DT;
IT_1=IT;
DT_1=DT;
YT_1=YT;

if( PID > 0.01 ) {

PWM = 0.09+PID;
PWM1 =0;}
else if (PID < -0.01){
PWM =0;
PWM1 =0.1+PID;
Figura. 5. Tarjeta de desarrollo STM32 L476.
}
else if (( PID < 0.01) || ( PID < -0.01)){
Se implementa mediante codigo de programacion el
PWM =0;
control PID digital mostrado en la ecuacion del a Figura 6.
PWM1=0;
}}
Figura. 8. Cdigo PID digital.

El codigo presentado en la Figura 8 es equivalente a la

Figura. 6. Ecuacin del control PID digital.
La ecuacion del control PID digital mostrada en la Figura
6 es sugerida por reconocidos autores expertos en control
digital, los cuales indican que dicha ecuacion presenta
estabilidad y convergencia sobretodo en el termino derivativo
del control.
ecuacion mostrada en l Figura 6. Las lineas de codigo
mostradas en la figura 8 no son el codigo completo, solo son
el nucleo del control PID digital. Esto es debido a que la
especificacion de variables y la especificacion de las senales
de entrada y salida son comunes a este tipo de programacion.
 En la Figura 9 se observa la fotografia de la tarjeta
programada ademas del circuito implementado como driver
con capacidad de trabajo de hasta 10 amperes.
Figura. 9. Tarjeta de desarrollo Nucleo STM32 y puente H a 10
Amperes conectados para controlar el motor de CD.
El ensamble final del sistema se presenta en la figura 10
en el cual se aprecia el motor de corriente directa, con su
respectivo circuito driver y la tarjeta con el control PID
digital. Y un pendulo mecanico.
Figura. 10. Sistema mecatrnico controlado con la tarjeta Nucleo
STM32 y puente H a 10 Amperes.
Para determinar la posicion del motor se requiere de una
seal de retroalimentacion propia de todo sistema de control
digital y esta es adquirida mediante un potenciometro que es
digitalizado. Esto lo observamos en la Figura 11.
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Figura. 10. Potencimetro utilizado como sensor de posicin.
CONCLUSIONES
El control PID digital implementado mediante una tarjeta
de desarrollo presenta un funcionamiento robusto a ciertos
niveles de perturbacin. En conjunto con la modulacin
PWM es posible regular la velocidad de respuesta del
sistema. Se especifica una posicin de referencia mediante el
cdigo de programacin, pero esto tambin puede exportarse
a un potencimetro externo.
REFERENCIAS
[1] Y.C. Jung, G. H. Cho, Quasi-Parallel resonant DC
link invertir with improved PWM capability, Elect, Letters,
Vol 30. No. 22, pp. 1827-1828
[2] Jerry Luecke: Analog and Digital Circuits for electronic
control system applications, ELSEVIER 2005.
[3] Dogan Ibrahim: Microcontroller Based Applied Digital
Control, department of computer engineering near east
university, yprus, John Wiley & Sons. England, 2006.
[4] Karl J. Astrom: Computer-Controlled Systems theory
and design, Tsinghua University Press, Prentice Hall,
Mainland China, 1997.
[5]-William s. Levine: Control system advanced methods,
University of Maryland, CRC Press, USA, 2011.