Controladores PI, PD Y PID

Circuito Doble Integrador

Facultad de Ingeniera Elctrica y Electrnica, Universidad Nacional de Ingeniera

I. Introduccin

Un controlador automtico compara el valor real de la salida de una planta con la entrada de referencia (el
valor deseado), determina la desviacin y produce una seal de control que reducir la desviacin a cero o
a un valor pequeo. La manera en la cual el controlador automtico produce la seal de control se
denomina accin de control.
En el presente experimento se analizarn las acciones de control proporcional, integral y derivativo.

II. Objetivo

La experiencia de laboratorio tiene como objetivo

- Disear controladores PI, PD Y PID, usando amplificadores operacionales de propsito general.

- Anlisis de las acciones de control PI, PD y PID.
- Simulacin e implementacin de los mismos.

III. Teora

En este captulo veremos la familia de controladores PID, que mostraron ser robustos en muchas
aplicaciones y son los que ms se utilizan en la industria. La estructura de un controlador PID es simple,
aunque su simpleza es tambin su debilidad, dado que limita el rango de plantas donde pueden controlar
en forma satisfactoria (existe un grupo de plantas inestables que no pueden estabilizadas con ningn un
miembro de la familia PID). En este ` captulo estudiaremos los enfoques tradicionales al diseo de
controladores PID.

Estructura del PID:

Consideremos un lazo de control de una entrada y una salida (SISO) de un grado de libertad:

Figura 1: Diagrama en bloques

Los miembros de la familia de controladores PID, incluyen tres acciones: proporcional (P), integral (I) y
derivativa (D). Estos controladores son los denominados P, I, PI, PD y PID.

P: accin de control proporcional,

Da una salida del controlador que es proporcional al error, es decir: u(t) =KP.e(t),que descripta desde su
funcin transferencia queda:

Cp(s) = Kp (1)

donde Kp es una ganancia proporcional ajustable. Un controlador proporcional puede controlar cualquier
planta estable, pero posee desempeo limitado y error en rgimen permanente (off-set).

I: accin de control integral: da una salida del controlador que es proporcional al error acumulado, lo
que implica que es un modo de controlar lento.

u(t) = Ki 0 e()d Ci(s) = Ki/ s (2)

La seal de control u(t) tiene un valor diferente de cero cuando la seal de error e(t) es cero. Por lo que
se concluye que dada una referencia constante, o perturbaciones, el error en rgimen permanente es cero.

PI: accin de control proporcional-integral, se define mediante

Kp
u(t) = Kpe(t) + 0 e()d (3)
Ti
donde Ti se denomina tiempo integral y es quien ajusta la accin integral. La funcin de transferencia
resulta:

1
CPI(s) = Kp (1 + ) (4)
Tis

Con un control proporcional, es necesario que exista error para tener una accin de control distinta de
cero. Con accin integral, un error pequeo positivo siempre nos dar una accin de control creciente, y si
fuera negativo la seal de control ser decreciente. Este razonamiento sencillo nos muestra que el error en
rgimen permanente ser siempre cero. Muchos controladores industriales tienen solo accin PI. Se puede
demostrar que un control PI es adecuado para todos los procesos donde la dinmica es esencialmente de
primer orden. Lo que puede demostrarse en forma sencilla, por ejemplo, mediante un ensayo al escaln.

PD: accin de control proporcional-derivativa, se define mediante:

de(t)
u(t) = Kpe(t) + KpTd (5)
dt

donde Td es una constante de denominada tiempo derivativo. Esta accin tiene carcter de previsin, lo
que hace ms rpida la accin de control, aunque tiene la desventaja importante que amplifica las
seales de ruido y puede provocar saturacin en el actuador. La accin de control derivativa nunca se
utiliza por s sola, debido a que solo es eficaz durante periodos transitorios. La funcin transferencia de
un controlador PD resulta:

CPD(s) = Kp + sKpTd (6)

Cuando una accin de control derivativa se agrega a un controlador proporcional, permite obtener un
controlador de alta sensibilidad, es decir que responde a la velocidad del cambio del error y produce una
correccin significativa antes de que la magnitud del error se vuelva demasiado grande. Aunque el control
derivativo no afecta en forma directa al error sea estado estacionario, aade amortiguamiento al sistema y,
por tanto, permite un valor mas grande que la ganancia K, lo cual provoca una mejora en la precisin en
estado estable.
 PID: accin de control proporcional-integral-derivativa, esta accin combinada rene las ventajas de
cada una de las tres acciones de control individuales. La ecuacin de un controlador con esta accin
combinada se obtiene mediante:
de(t)
u(t) = Kpe(t) + Kp Ti 0 e()d + KpTd (7)
dt
y su funcion transferencia resulta:

CPID(s) = Kp (1 + 1/Tis + Tds) (8)

IV. DESARROLLO DE LA EXPERIENCIA

a. Circuito Controlador Proporcional-Integral. -

El circuito controlador proporcional-integrador, usando amplificadores operacionales,es

Fig. Circuito controlador PI

La funcin de transferencia es:

 Diseo:
R1 = R2 = R3 = 10 K
R4 = 10 K (variable)
C2 = 10 nF

Simulacin:

Fig. Entrada y salida del Circuito controlador PI.

Fig. Diagrama de bode del Circuito controlador PI.

b. Circuito Controlador Proporcional-Derivativo. -

El circuito controlador proporcional-derivativo, usando amplificadores operacionales,

es:

Fig. Circuito controlador PD

 La funcin de transferencia es:

Diseo:
R1 = 10 K
R2 = R3 = 100
R4 = 10 K (variable)
C2 = 10 F

Simulacin

Fig. Seales de entrada y salida del Circuito controlador PD.

Fig. Diagrama de Bode del Circuito controlador PD.

c. Controlador Proporcional-Integral-Derivativo.

La salida en el sistema en estado estable de funcin de transferencia se obtiene

directamente a partir de la funcin de transferencia sinusoidal.
 Fig. Circuito controlador PID

La ecuacin caracterstica del PID es:

Diseo:
R1 = R2 = R3 = 10 K
R4 = 10 K (variable)
C1 = 10 nF
C2 = 10 nF

Simulacin

Fig. Entrada y salida del Circuito controlador PID.

 Fig Diagrama de Bode del Circuito controlador PID.

d. Circuito Doble Integrador. -

V. BIBLIOGRAFIA

[1] Adel S. Sedra y Kenneth C. Smith, Circuitos Microelectrnicos, 4ta edicin, Mxico, ed.
Oxford University, 1999.

[2]http://www.udb.edu.sv/udb/archivo/guia/electronica-ingenieria/sistemas-de-control-
automatico/2013/i/guia-6.pdf.

[3] Katsuhiko Ogata, Ingeniera de Control Moderna, 5ta edicin, Madrid, ed. Pearson
Education, 2010.

[4]http://www.eng.newcastle.edu.au/~jhb519/teaching/caut1/Apuntes/PID.pdf