Anlise de Resposta Transitria

Sistemas de Primeira Ordem

Seja um sistema de Primeira Ordem:

FT Eo ( s ) 1
=
Ei ( s ) RCs + 1

Diagrama de blocos de um sistema de primeira ordem genrico :

A relao entrada-sada :
Onde T a CONTANTE DE TEMPO DO SISTEMA
Resposta ao degrau unitrio de um sistema de
primeira ordem
Seja a FT de um sistema de primeira ordem:

Para um degrau unitrio na entrada:

1
R(s) =
s

Expandindo em fraes parciais:

Resposta ao degrau unitrio de um sistema de
primeira ordem
Tomando a Transformada Inversa de Laplace:

T = constante de tempo do sistema.

Curva da resposta ao degrau
Resposta ao degrau unitrio de um sistema de
primeira ordem
Para t = T, o valor de c(t) 0,632, ou seja, o valor da resposta alcana
63,2% de seu valor final:

A inclinao da reta tangente

em t = 0 :

A sada alcanaria o valor final

em t = T segundos caso se mantivesse a sua velocidade inicial de resposta.
Resposta ao degrau unitrio de um sistema de
primeira ordem
Para t 4 T , a resposta permanece dentro de 2% do valor final.
Resposta rampa unitria de sistemas de
primeira ordem
Seja a FT de um sistema de primeira ordem:

Para a rampa unitria na entrada:

1
R( s) =
s2
Expandindo em fraes parciais:

Tomando a Transformada Inversa de Laplace:

Resposta rampa unitria de sistemas de
primeira ordem
Resposta ao impulso unitrio de sistemas de
primeira ordem
Seja a FT de um sistema de primeira ordem:

Para o impulso unitrio na entrada:

R(s) = 1

Tomando a Transformada Inversa de Laplace:

 Sistemas de segunda ordem
Considere o sistema composto de um circuito RLC srie:

Sabemos que este sistema pode ser descrito por uma equao diferencial
de segunda ordem, do tipo:

d 2 y (t ) R dy (t ) 1 1
2
+ + y ( t ) = u (t )
dt L dt LC LC
 Sistemas de segunda ordem
Equao caracterstica e plos do sistema:
Considerando condies iniciais nulas, a funo de transferncia do
sistema dada por:
1
Y ( s) LC 2
= H ( s) = = 2 n

U (s) R
s + s+
2 1 s + 2 n s + 2
n
L LC
Onde: 1
n = freqncia natural no amortecida.
LC
R C
= fator de amortecimento.
2 L

Equao caracterstica denominador de H(s)

( s) = s 2 + 2 n s + 2 n
 Sistemas de segunda ordem
Plos do sistema so definidos como as razes da equao caracterstica:

s 2 + 2 n s + 2 n = 0

2 n 4 2 n2 4n2
s1,2 =
2

s1 = n + n 2 1
plos do sistema de 2 ordem
s2 = n n 2 1
 Sistemas de segunda ordem
Diagrama de blocos

n 0 razes reais (distintas ou iguais) ou complexas dependendo do

valor de .

Y (s) n2
= 2 Funo de transferncia de malha fechada
R( s ) s + 2 n s + 2n
Sistemas de segunda ordem resposta
ao degrau
Resposta ao degrau: R( s ) = 1
s
n2
Y ( s) = R( s ) 2
s + 2 n s + 2n
1 2n 1 s + 2 n
Y (s) = 2 = 2
s s + 2 n s + n s s + 2 n s + 2n
2

s1, 2 = n n 2 1
Sistemas de segunda ordem resposta
ao degrau
Caso 1 ( = 0 ) sistema no amortecido

1 2n 1 s + 2 n
Y (s) = 2 = 2
s s + 2 n s + n s s + 2 n s + 2n
2

1 2n 1 s
Y (s) = =
s s 2 + 2 n s + n2 s s 2 + n2

s
L 1
2 2
= cos ( n t )
s + n

L1 [ Y ( s) ] = y(t ) = 1 cos nt Oscilao no-amortecida

Sistemas de segunda ordem resposta
ao degrau
Caso 2 ( )
0 < < 1 sistema sub-amortecido
Sejam os plos do sistema:

s1, 2 = n n 2 1
1 < 0
2 s1, 2 = n j n 1 2

plos complexos distintos, complexos conjugados entre si.

s1,2 = n j d d: frequncia natural amortecida

d = n 1 2
Sistemas de segunda ordem resposta
ao degrau
1 2n 1 s + 2 n
Y (s) = 2 = 2
s s + 2 n s + n s s + 2 n s + 2n
2

1 s + n n
Y ( s) =
s (s + n ) + d (s + n )2 + 2d
2 2
Sistemas de segunda ordem resposta
ao degrau
Sendo: d = n 1 2
1 s + n d
Y (s) =
s ( s + n )2 + d2 1 2 ( s + n ) + d
2 2

L 1
[ Y ( s) ] = y (t ) = 1 e n t

cos d t +
2
sen d t

1
 Exemplo
Encontre a resposta ao degrau unitrio para o sistema
descrito pela funo de transferncia:

C ( s) 2s + 12
= 2
R( s) s + 2s + 5

Soluo:
1
Para um degrau na entrada, R( s ) =
s
2 s + 12
C ( s) = 2
( )
s + 2s + 5 s
 Exemplo - Soluo
Decompondo em fraes parciais:

2s + 12 A Bs + C
C (s) = = + 2
( s + 2s + 5 s
2
s )
s + 2s + 5

2s + 12
=
( )
A s 2 + 2 s + 5 + (Bs + C )s
( s + 2s + 5 s
2
) ( )
s2 + 2s + 5 s

2s + 12 = (A + B ) s 2 + (2 A + C ) s + 5 A
 Exemplo - Soluo
2s + 12 = (A + B ) s 2 + (2 A + C ) s + 5 A

12
A = 5
5 A = 12
14
2 A + C = 2 C =
A+ B = 0 5
12
B = 5

 Exemplo - Soluo
12 14
s+
2s + 12 12 1 5 5
C (s) = =
( )
s + 2s + 5 s
2
5 s s2 + 2s + 5

14
s+
12 1 12 1 2
C (s) = 2
5 s 5 (s + 1) + 2
2

2
s +1+
12 1 12 1 2
C (s) = 2
5 s 5 (s + 1) + 2
2

 Exemplo - Soluo
2
12 1 12 s +1 12
C (s) = + 2
5 s 5 (s + 1) + 2
2 2
(s + 1) + 2
2

12 1 12 s +1 1 2
C (s) = +
5 s 5 (s + 1) + 2
2 2
12 (s + 1)
2
+ 2
2

Aplicando a transformada inversa de Laplace:
12 12 t 1 t
c (t ) = e cos 2t + e sen 2t
5 5 12
Sistemas de segunda ordem resposta
ao degrau
Caso 3 ( = 1) sistema Criticamente amortecido
Seja FT:
Y ( s) 2n 2n
= 2 =
R( s ) s + 2 n s + n ( s + n )2
2

2n
Y (s) =
( s + n )
2
s

y (t ) = 1 e n t (1 + n t )
Sistemas de segunda ordem resposta
ao degrau
Caso 4 (
>1 ) sistema Superamortecido
Sejam os plos do sistema:
Y ( s) 2n
= 2
R( s ) s + 2 n s + 2n

s1, 2 = n n 2 1 plos reais e distintos.

Resposta ao degrau unitrio:

1 2n
Y (s) =
s
( s + n + n 2 1 ) (s +
n n 2 1 )
Sistemas de segunda ordem resposta
ao degrau
Determinando-se a transformada inversa, obtm-se:

n e s1t e s2t
y (t ) = 1 +
s 2
2 2 1 s1

( )
Onde:
s1 = + 2 1 n

s = (
1 2 1)
n

Resposta com dois termos exponenciais decrescentes e sem oscilao

Exerccios
1) Um circuito RLC, como mostrado na figura abaixo, tem R=1k, L = 20H,
C=20F.

a) Obter a equao diferencial do sistema sendo u (tenso) a entrada e i (corrente) a

sada.
b) Qual a freqncia natural do circuito?
c) O sistema superamortecido, criticamente amortecido ou subamortecido?
d) Qual a frequncia de oscilao amortecida
e) Calcule a resposta ao degrau unitrio considerando a tenso no capacitor como sada
do sistema.
f) Para o degrau unitrio na entrada, qual o valor da tenso no capacitor para t= 0.1s?
Curva de resposta ao degrau unitrio para um sistema
de Segunda Ordem
 Definies de especificaes de regime transitrio

Tempo de atraso, td
Tempo de subida, tr:

tr =
d

d = n 1 2

d
= arc tg

n

Tempo de pico, tp

tp =
d
 Definies de especificaes de regime transitrio

Mxima ultrapassagem (%) Mp

c (t p ) c ( )
1 2


M p (%) = 100 = 100 e
c ()

Tempo de acomodao, ts

4
ts = critrio de 2%
n

3
ts = critrio de 5%
n
Exerccios
2) Seja o sistema abaixo:

a) Calcule a FT do sistema em malha fechada.

b) Calcule a freqncia natural no amortecida, freqncia natural
amortecida, fator de amortecimento.
c) Quais os plos do sistema em malha fechada?
d) Calcule a resposta ao degrau unitrio do sistema em malha fechada.
e) Calcule o tempo de atraso, tempo de subida, tempo de pico, valor da
mxima ultrapassagem e o tempo de acomodao pelo critrio de 2% e
5%.
f) Simule o sistema e verifique a resposta ao degrau unitrio. Compare a
resposta com os valores calculados nos itens anteriores.
Exerccios
2) Repita o exerccio anterior para o sistemas representados a seguir:
a)

b)
Resposta ao impulso
Para uma entrada em impulso unitrio, a correspondente Transformada de
Laplace unitria, ou seja, R(s) = 1
Y ( s) 2n 2n
= 2 Y (s) = 2
R( s ) s + 2 n s + 2n s + 2 n s + 2n
Caso 1 (0 < < 1) sistema sub-amortecido
Resposta ao impulso
Caso 2 =1 sistema criticamente amortecido

Caso 3 >1 sistema superamortecido

 Resposta ao impulso
Curvas de respostas para entrada impulso unitrio