Cuaterniones:

Contexto Histrico(Autor- DESCRUBRIMIENTO)

1)Definicin:

El conjunto de los cuaterniones se denota por la letra o , y son uno de los ejemplos
de una clase ms amplia de nmeros, tambin descubiertos por Hamilton, los
hipercomplejos. A pesar de no ser conmutativos, los cuaterniones s son asociativos,
formando un grupo.
Son una extensin de los nmeros reales, similar a la de los nmeros complejos. Mientras
que los nmeros complejos son una extensin de los reales por la adicin de la unidad
imaginaria i; Los cuaterniones son una extensin generada de manera anloga aadiendo
las unidades imaginarias i, j y k a los nmeros reales tal que
adems que estos son expresados en cuatro dimensiones en lugar de dos como los
Complejos.

Esto se puede resumir en esta tabla de multiplicacin:

1 i j k
1 1 i j k
i i -1 k -j
j j -k -1 i
k k j -i -1
Donde 1, i, j, k, son entonces las "bases" de las componentes de un cuaternin.

La propiedad conmutativa para el producto de cuaternios no rige, y eso hace posible

obtener un lgebra consistente con ellos. As que en general, el producto x*y de dos
cuaterniones no es igual que el producto y*x (como ocurre con el producto matricial por
ejemplo).

2) Representacin:
a) Vectorial
Un cuaternin puede expresarse como el conjunto:

o equivalentemente:

Entonces un cuaternin es un nmero de la forma a + bi + cj + dk,

Donde a, b, c, y d son nmeros reales unvocamente determinados por cada cuaternin.

Anlogamente, un cuaternin puede expresarse como el producto interno

(componente a componente) de dos vectores, de los cuales uno es el de las
componentes , y el otro el de las "bases": .

En este caso, el elemento a1 que forma la componente real se anota aparte, y para
el producto interno se consideran solamente las tres bases i, j, k:

b) Matricial:

Esta representacin tiene algunas ventajas que pueden ser vistas en algunas operaciones
como el producto de cuaterniones.
En forma matricial la representacin puede ser la siguiente:

Aqu z y w son nmeros complejos, a, b, c y d son reales y es el complejo conjugado de

z.
Como forma matricial alternativa tenemos la que maneja como bases las matrices 22,
siendo los cuaterniones combinaciones lineales de estas:

De modo que I, J y K son las tres soluciones de la ecuacin matricial:

Cumplindose las igualdades siguientes:

Por lo tanto, I, J y K se pueden considerar races negativas de la matriz unidad.
Denominamos A la combinacin lineal de estas cuatro matrices con coeficientes enteros,
Entero Hamiltoniano.

En el caso de una matriz 4x4.. las bases tomaran esta forma:

3) Operaciones Fundamentales:
La frmula, que para el gusto o disgusto del puente de Brougham , qued grabada en una de
sus piedras es:

Otras igualdades notables referentes a los productos de las unidades imaginarias son:
 Para estos casos diremos que un cuaternin es imaginario puro si el elemento primer
elemento de la expresin es igual a cero (a = 0).
Decimos que Q = Q/, con Q, Q/ Q; es decir dos cuaterniones son iguales, si, y slo si,
son equivalentes las componentes de su parte real e imaginarias:
a = a/
b = b/
c = c/
d = d/

a) Suma y la sustraccin:

Q + Q/ = (a + a/) + (b + b/) i + (c + c/) j + (d + d/) k

Q - Q/ = (a - a/) + (b - b/) i + (c - c/) j + (d - d/) k con Q/ = a/ + b/ i + c/ j + d/ k
(a + b i + c j + d k) + (a b i c j d k) = 2 a
b) Producto:

Q// = (a + b i + c j + d k) (a/ + b/ i + c/ j + d/ k) = a a/ - b b/ - c c/ - d d/ +(a b/ +a/ b + c

d/ - c/ d) i + (a c/ + a/ c b d/ - b/ d) j + (a d/ + a/ d + b c/ - b/ c) k.
a// = a a/ b b/ c c/ d d/
b// = a b/ + a/ b + c d/ - c/ d
c// = a c/ + a/ c b d/ - b/ d
d// = a d/ + a/ d + b c/ -b/ c
Q// = a// + b// i + c// j + d// k
b.1) Producto por la conjugada:
(a + b i + c j + d k) (a b i c j d k) = a2 + b2 + c2 + d2.

A este cuaternin Q1 = a b i c j d k se va a llamar cuaternin conjugado del

cuaternin a + b i + c j + d k.
Donde para todo lo anterior mencionado con 1 = (1, 0, 0, 0) ; i = (0, 1, 0, 0) ; j = (0, 0, 1,
0) ; k = (0, 0, 0, 1).

c) Propiedades Implicitas:

I) Conmutatividad de la suma Q1 + Q2 = Q2 + Q1.

II) Conmutatividad del producto Q1 * Q2 = Q2 * Q1.
III) Asociatividad de la suma (Q1 + Q2) +Q3 = Q1 + ( Q2 + Q3).
IV) Asociatividad del producto (Q1 * Q2) * Q3 = Q1 * (Q2 * Q3).
V) Distributividad (Q1 + Q2) * Q3 = (Q1 + Q3) ( Q2 + Q3 ).
El cuaternin (0, 0, 0, 0) es el cuaternin neutro para la suma.
Es evidente que con la suma como esta definida: (a, b, c, d) + (0, 0, 0, 0) = (a, b, c, d).

Anlogamente el neutro para el producto es (1, 0, 0, 0) puesto que:

(a, b, c, d)(1, 0, 0, 0) = (a, b, c, d) en la forma es que esta definido el producto.
k (a, b, c, d) = (ka, kb, kc, kd)
(0, 1, 0, 0)(0, 1, 0, 0) = (-1, 0, 0, 0) como podemos ver este nmero cuaternin se
identifica por i2.
Es posible establecer reciproco para la suma y la multiplicacin
De Q1 + Q2 = 0 se infiere que:
 a + a/ = 0 ; b + b/ = 0 ; c + c/ = 0; d + d/ = 0.
Esto implica que a/ = - a; b/ = - b; c/ = - c; d/ = - d .Por tanto Q2 = -a b i c j d k .
Q2 = -Q1

Anlogamente, si Q1 * Q2 = 1. Con Q1 (0, 0, 0, 0) .

Es decir que Q2 va a ser el inverso multiplicativo para Q1.

Q2 = si Q1 = a + b i + c j + d k.

d) Otras propiedades:

I. Idempotencia:
II. Aditividad:
III. Multiplicidad:

IV. Divisibilidad:

*Donde el significado de la lnea encima de los cuaterniones es el conjugado de Q.

El cuadrado de un cuaternin va ha ser Q2 = (a + b i + c j + d k) (a + b i + c j + d k) =

= a2 b2 c2 d2 + 2 a b i + 2 a c j + 2 a d k.

e) Valor Absoluto:

Llamamos valor absoluto o mdulo del cuaternin al nmero real no

negativo siendo a, b, c, d X .Es decir por definicin:
|Q|=|a+bi+cj+dk|=

f) La norma de un cuaternin:
Est definida como la raz cuadrada de ste por su conjugado:

, y es

La divisin est unievaluada, excepto para divisor cero. Por ello los cuaterniones forman
un cuerpo.
El inverso se define como el conjugado dividido por la norma al cuadrado:

f) Bilinealidad :
p,q,q'=cuaterniones
s,s'=escalar
p(sq+s'q')= spq + s'pq'
(sq+s'q')p= sqp + s'q'p

g) Cuaterniones unitarios
Sean los cuaterniones q y q', tales que N(q)=N(q')=N(v)=1,entonces:
Los cuaterniones son de la forma q=[v sin, cos], para cualquier v unitario.
N(q.q')= 1
q-= q*
v= -1

4.- UTILIDAD DE LOS CUATERNIONES

Los cuaterniones son utilizados en los grficos por ordenador como coordenadas para las
rotaciones y orientaciones. Su buen funcionamiento y facilidad de uso los permite
competir con las coordenadas ms habituales, como las matrices o los ngulos de Euler.
A pesar de ser quiz la forma ms sofisticada y prctica de tratar coordenadas
homogneas en el espacio tetradimensional, los cuaterniones estn condenados a comer
solos; son ignorados en los programas de la mayora de las universidades.

a) ROTACIONES

La complejidad que presentan las rotaciones en el espacio tridimensional se debe a su no

conmutatividad. Esta propiedad implica que no pueden ser tratadas como vectores.
Por tanto, el conjunto de todas las rotaciones tridimensionales no estn organizadas como
un espacio vectorial tridimensional, sino como un conjunto de superficies curvas y
cerradas que envuelven una esfera, que es la superficie directriz. Este grupo es
denominado SO3, 'Special Orthogonal tridimensional group' (Grupo Especial Ortogonal
tridimensional)
Los cuaterniones unidad, S, tienen la capacidad de capturar toda la geometra, topologa,
y estructura de las rotaciones tridimensionales, en la forma ms sencilla posible.

a.1) LOS CUATERNIONES COMO ROTACIONES

Podemos recoger en tres teoremas la relacin entre los cuaterniones y las rotaciones
tridimensionales:
Sea p un punto en el espacio proyectivo tridimensional representado como un cuaternin,
de forma que p=[v,w]=[(x,y,z),w]
Sea q cualquier cuaternin distinto de cero.