Introduction l'tude des Systmes Asservis Linaires

Gnralits

1
 Introduction l'tude des Systmes Asservis Linaires

Dfinitions

Systme de commande

2
 Introduction l'tude des Systmes Asservis Linaires

Dfinitions

Systme asservi

3
 Introduction l'tude des Systmes Asservis Linaires

Dfinitions

Exemple : commande de la vitesse de rotation dun moteur

E0

+

Induit
-
A u Moteur
Charge
e

4
 Introduction l'tude des Systmes Asservis Linaires

Dfinitions

Exemple : asservissement de la vitesse de rotation dun moteur (suite)

E0 Signal d'erreur
Dynamo
+ tachymtrique
x
Induit

e A Charge
- Moteur
u =A
v
t

5
 Introduction l'tude des Systmes Asservis Linaires

Constitution dun systme asservi

Capteur

Comparateur

Amplificateur

Actionneur

Rseau correcteur

6
 Introduction l'tude des Systmes Asservis Linaires

Schma fonctionnel

x e+ Moteur + Sortie
Potentiomtre Amplificateur
Charge
-
vt

Dynamo
tachymtrique

7
 Introduction l'tude des Systmes Asservis Linaires

Transmittance des systmes linaires

Introduction

e A s s=Ae

8
 Introduction l'tude des Systmes Asservis Linaires

Transmittance des systmes linaires

Linarit

[1]
n n-1 m m-1
d s(t) d s(t) ds(t) d e(t) d e(t)
bn + b n-1 + + b1 + b 0 s(t) = a m + a m-1 + + a 0 e(t )
n n-1 dt m m-1
dt dt dt dt

en rgime permanent, e = cte s = cte . Cest une droite passant par lorigine. s/e = ao/bo = k, gain statique du systme

Thorme de superposition

Linarisation dun systme non linaire

9
 Introduction l'tude des Systmes Asservis Linaires

Transmittance des systmes linaires

Equation diffrentielle du 1er ordre

ds t
+ s=e [2] sgessm s (t ) = s0 (t ) exp( )
dt

x
t exp( )
s0 (t ) = e( x) dx
0

t
1 t x
s (t ) = e( x) exp dx [3]
0

t
1 t
h(t ) = exp( ) u (t ) s (t ) = e( x) h(t x) dx = e( x ) h(t x) dx = e(t ) * h(t )
0 0

10
 Introduction l'tude des Systmes Asservis Linaires

Transmittance des systmes linaires

Recherche dun oprateur

Rponse limpulsion de Dirac

+ 1 t t x
(t ) = 0 si t 0 (t ) dt = 1 s (t ) = exp( ) ( x) exp( ) dx = h(t )
0

Est-ce suffisant pour caractriser un systme ?

TF [(t )] = 0 (t ) exp( j t ) dt = 1

Existe-t-il un oprateur dans le cas dun signal dentre e(t) quelconque ?

+ + + +
TL[s (t )] = 0 s (t ) exp( pt ) dt = 0 [e(t ) * h(t )] exp( pt ) dt = t = 0 [x = 0 [e( x) h(t x ) dx] exp( pt ) dt

+ +
x = 0 e( x)[t = 0 [ h(t x) exp( pt ) dt ] dx u =t x S ( p ) = E ( p) . H ( p )

11
 Introduction l'tude des Systmes Asservis Linaires
Transmittance des systmes linaires

Transforme de Laplace

df (t ) +
TL[ ] = 0 f (t ) exp( pt ) dt = pF ( p) f (0+ )
dt
d 2 f (t ) df (t )
TL[ 2
] = p (TF [ ] f (0+ )) = p 2 F ( p) pf (0+ ) f ' (0+ )
dt dt
d n f (t )
TL[ n
] = p n F ( p) p n 1 f (0+ ) ... f ( n 1) (0+ )
dt
d n f (t )
TL[ ] = p n
F ( p) si les conditions initiales sont nulles
dt n

12
 Introduction l'tude des Systmes Asservis Linaires

Transmittance des systmes linaires

Dfinition de la Transmittance dun systme

Lquation diffrentielle [1] donne

n n-1 m m-1
b n p + b n-1 p + + b 1 p + b 0 S(p) = a m p + a m-1 p + + a 1 p + a 0 E(p)

m m-1
a m p + a m-1 p + + a 1 p +a 0
S(p) = E(p) = H(p) E(p)
n n-1
b n p + b n-1 p + + b 1 p +b 0

E(p) S(p) = H(p) E(p)

H(p)

13
 Introduction l'tude des Systmes Asservis Linaires

Transmittance des systmes linaires

Cas ou les conditions initiales ne sont pas nulles

(b np n + ) ( )
bn 1 p n 1 + ......+ b1p + b o S(p) I( p) = a m p m + a m 1p m 1 + ......+ a 1p + a o E(p) J(p)

m m-1
a m p + a m-1 p + + a 1 p +a 0 E(p) + I(p) - J(p) I(p) - J(p)
S(p) = = H(p) E(p) +
n n-1 n
b n p + b n-1 p + + b 1 p +b 0 b n p + + b 1 p +b 0

e(t)

Thorme de superposition:
e(t) = e0 + u(t-t 1 )
u(t-t 1)
e
0 s(t) = s 0 + s1 (t)

t
t
1

14
 Introduction l'tude des Systmes Asservis Linaires

Transmittance des systmes linaires

Exemples dutilisation de la transmittance dans un schma fonctionnel

15
 Introduction l'tude des Systmes Asservis Linaires

Transmittance des systmes linaires

Exemples dutilisation de la transmittance dans un schma fonctionnel (suite)

Equations lectromagntiques et mcaniques classiques

ve = E0 x vt = kt = ve vt u = A

u = e ' + rI e' = ke : fcem du moteur r : rsistance de linduit l #0

ui = e' I + rI 2 : puissance lectrique mise en jeu dans linduit

e' I
rI 2 : pertes par effet joule e' I couple moteur e'I = Cm Cm = = km I

d 2 d
J 2 =J = couples = Cmoteur Crsistant = Cm
dt dt

16
 Introduction l'tude des Systmes Asservis Linaires

Transmittance des systmes linaires

Exemples dutilisation de la transmittance dans un schma fonctionnel (suite)

Transformes de Laplace des quations lectromagntiques et mcaniques

ve ( p) = E0 x( p) vt ( p) = kt ( p) ( p) = ve ( p) vt ( p) u ( p ) = A ( p )

u ( p ) e' ( p )
I ( p) = e' ( p) = ke ( p)
r

Cm ( p ) = k m I ( p)

J p 2 ( p) = J p ( p ) = Cm ( p )

17
 Introduction l'tude des Systmes Asservis Linaires

Transmittance des systmes linaires

Exemples dutilisation de la transmittance dans un schma fonctionnel (suite)

Er

18
 Introduction l'tude des Systmes Asservis Linaires

Relations fondamentales dans les systmes asservis

1 Calcul des transmittances

19
 Introduction l'tude des Systmes Asservis Linaires

Relations fondamentales dans les systmes asservis

Calcul des transmittances (suite)

K G ( p ) : transmittance de la chane directe

F ( p) : transmittance de la chane de retour

S ( p)
H ( p) = : transmittance de la chane ferme
E ( p)

S r ( p)
T ( p) = = K G ( p ) F ( p) : transmittance de la chane ouverte
( p)

( p)
: transmittance relative au signal derreur
E ( p)

20
 Introduction l'tude des Systmes Asservis Linaires

Relations fondamentales dans les systmes asservis

Calcul des transmittances (suite)

S ( p ) = K G ( p ) ( p) = K G ( p) [
E ( p ) S r ( p)]= K G ( p) [
E ( p ) F ( p ) S ( p )]=
K G ( p) E ( p)
1 + K G ( p) F ( p)

S ( p) K G ( p)
H ( p) = = : transmittance de la chane ferme
E ( p) 1 + K G ( p)

( p) 1
= : transmittance relative au signal derreur
E ( p) 1 + K G ( p ) F ( p )

( p) 1
cas particulier important : F ( p) = 1 =
E ( p) 1 + K G ( p )

21
 Introduction l'tude des Systmes Asservis Linaires

Relations fondamentales dans les systmes asservis

Calcul des transmittances (suite)

22
 Introduction l'tude des Systmes Asservis Linaires

Relations fondamentales dans les systmes asservis

2 - Simplification des systmes boucles multiples

Er

k
rJp K1
H1 ( p) = = K1 : gain statique, 1 : constante de temps
k 2 1 + 1 p
1+
rJp

23
 Introduction l'tude des Systmes Asservis Linaires

Relations fondamentales dans les systmes asservis

Simplification des systmes boucles multiples (suite)

Er

AK1
AH1 1 + 1 p E0 AK1 K
H ( p ) = E0 = E0 = =
1 + AH1kt 1+
AK1kt 1 + AK1 + 1 p 1 + p
1 + 1 p

24
 Introduction l'tude des Systmes Asservis Linaires

Relations fondamentales dans les systmes asservis

3 Boucles imbriques

Er

25
 Introduction l'tude des Systmes Asservis Linaires

Relations fondamentales dans les systmes asservis

Boucles imbriques (suite)

Er

26
 Introduction l'tude des Systmes Asservis Linaires

Rponse une perturbation

1 Quest ce quune perturbation ?

d
C Cr = J
dt

27
 Introduction l'tude des Systmes Asservis Linaires

Rponse une perturbation

2 Transmittances relatives perturbation

K1G1 ( p) K 2G2 ( p ) K 2 G2 ( p )
S ( p) = E ( p) + Z ( p)
1 + K1G1 ( p ) K 2G2 ( p) F ( p ) 1 + K1G1 ( p) K 2G2 ( p ) F ( p)

Z ( p ) = 0 : transmittance en chane ferme

S ( p) K 2G2 ( p)
E ( p) = 0 , = transmittance de sortie relative la perturbation
Z ( p) 1 + KG ( p) F ( p )

28
 Introduction l'tude des Systmes Asservis Linaires

Rponse une perturbation

Schma relatif ltude de la prcision du systme

( p) KG2 ( p ) F ( p )
= transmittance de lerreur relative la perturbation
Z ( p) 1 + KG ( p) F ( p )

29
 Introduction l'tude des Systmes Asservis Linaires

Rponse une perturbation

Exemple de lasservissement de vitesse

I U

30
 Introduction l'tude des Systmes Asservis Linaires

Rponse une perturbation

Exemple de lasservissement de vitesse (suite)

I U

I U

31
 Introduction l'tude des Systmes Asservis Linaires

Remarques

1 Limites de la validit de la notion dimpdance

2 Rle de la chane de retour

E ( p)
S ( p) = si K G ( p ) F ( p ) 1
F ( p)
effets de la chane de retour :

1
- diminution du gain qui passe de KG ( p )
F ( p)
- augmentation de la bande passante

- augmentation de limpdance dentre

- diminution de limpdance de sortie

32