Lyapunov Part 1

Thorie de Lyapunov pour les autonomes
Partie 1 : de la notion de stabilit
Vincent MAHOUT
vincent.mahout@insa-toulouse.fr p. 1/21
Le coupable...Sergei Milkhailovich
Lyapunov
Mathmaticien Russe (1859-1924)

Contemporain H.Poincar qui dveloppa galement
beaucoup de thorie dans ce domaine
Le coupable...Sergei Milkhailovich
Lyapunov
Mathmaticien Russe (1859-1924)

Contemporain H.Poincar qui dveloppa galement
beaucoup de thorie dans ce domaine
Nombreux travaux sur la notion de stabilit du mouvement
La stabilit, cest quoi?
Quest ce qui est stable ? : un point dquilibre, une
trajectoire, un systme dynamique...
Peut on "rduire" la stabilit la non-instabilit? Si le systme
nexplose pas, il est stable ?
La stabilit est-elle lie limmobilit ?
Lyapunov a propos un cadre mathmatique prcis la
notion de stabilit : on parle alors de systme stable au sens
de Lyapunov.
Stabilit dun PE : notion intuitive
Un point dquilibre est stable si lorsque on carte le systme
de ce point dquilibre il y revient "naturellement"
B
Type de systme tudi ?
Les outils et mthodes prsents dans ce cours ne
sappliquent qu des systmes non linaires dcrits par des
EDO :
X = f (X, f , t)
EDO :
X = f (X, f , t)
f est un champs de vecteur de dimension n
EDO :
X = f (X, f , t)

X est ltat et f les paramtres de f
EDO :
X = f (X, f , t)

X est ltat et f les paramtres de f
Hypothse : On considre que f possde une solution
unique sur [0, ] pour chaque condition initiale X0
Cette solution, note X(t, f , X0 ) sappelle la trajectoire de
phase ou trajectoire dtat du systme.
Restriction au systme autonome
Dans cette partie : uniquement tude du cas des systmes
autonomes .
autonomes .
Dfinition 1.1 ( Systme autonome) Le systme

X = f (X, ) o x est ltat et le vecteur paramtre, est dit
autonome lorsque la fonction f ne dpend pas explicitement
du temps.
autonomes .
Dfinition 1.1 ( Systme autonome) Le systme

X = f (X, ) o x est ltat et le vecteur paramtre, est dit
autonome lorsque la fonction f ne dpend pas explicitement
du temps.
Dfinition 1.2 (Systme non autonome ) Le systme

x = f (x, , t) est dit non autonome lorsque la fonction f
dpend explicitement du temps t.
En ne sintressant quaux systmes autonomes, il est alors

impossible de pouvoir traiter de la stabilit dun systme
excit par un signal non constant (en boucle ouverte) ou
dcrivant une trajectoire de rfrence (en boucle ferme).
Et la commande?
Les quations prcdentes ne font pas intervenir le
commande....
En automatique ce qui nous intresse cest ltude des
systme qui font intervenir une commande U comme :
X = f (X, U, f )
Et la commande?
commande....
X = f (X, U, f )
Dans ce cours, on ne sintresse ici qu lanalyse .
Et la commande?
commande....
X = f (X, U, f )

Boucle ouverte U = Gbo (t, g ) X = f (X, Gbo (t, g ), f )
Et la commande?
commande....
X = f (X, U, f )

Boucle ferme
U = Gbf (t, X, g ) X = f (X, Gbf (t, X, g ), f )
Et la commande?
commande....
X = f (X, U, f )

Boucle ferme
U = Gbf (t, X, g ) X = f (X, Gbf (t, X, g ), f )
Dans les deux cas on se ramne un systme o la
commande disparat, mais NON AUTONOME
Point dquilibre
Lendroit o toutes les vitesses sannulent.
Dfinition 1.3 (Point quilibre) Un tat X est un point
dquilibre (ou singularit ou point fixe ou point critique) dun
systme sil vrifie dans le cas autonome.
f (X , ) = 0
Point dquilibre
Lendroit o toutes les vitesses sannulent.
Dfinition 1.3 (Point quilibre) Un tat X est un point
dquilibre (ou singularit ou point fixe ou point critique) dun
systme sil vrifie dans le cas autonome.
f (X , ) = 0
Cas linaire : X = AX= 0 lorigine (A rgulire) ou infinit

de solutions (A singulire)
Exemple du pendule simple
On considre le pendule libre de masse M , de longueur L et
subissant un frottement b.
Systme mcanique 1DDL Systme dynamique ordre 2.
La position x1 = repre langle avec la verticale et x2 = est
la vitesse angulaire.
Exemple du pendule simple
On considre le pendule libre de masse M , de longueur L et
subissant un frottement b.
Systme mcanique 1DDL Systme dynamique ordre 2.
La position x1 = repre langle avec la verticale et x2 = est
la vitesse angulaire.
b

d L L
= dt

L
avec L = Ec Ep
q
x1 = x2
x2 = MbL2 x2 Lg sin(x1 )
M
Modle du pendule
Energie potentielle :
R0 R0
Ep = C () d = M Lgsin()d = [M gLcos()]0
Ep = M gL (1 cos())
2
Energie cintique : Ec = 12 M v 2 = 12 M L (il vient de l le
L2 )
Lagrangien : L = Ec Ep = 21 M L2 2 M gL (1 cos())

Equations du systme : = dtd L

L

b = dtd M L2 (M gL (sin()))
= MbL2 Lg sin()
PE du pendule
Pour le pendule x = 0

0 = x2
0 = MbL2 x2 Lg sin(x1 )
Ce qui induit 2 familles de PE :
(0 [2] , 0)
( [2] , 0)
Il ny a que deux positions mcaniques dquilibre mais une

infinit mathmatiquement parlant.
Translation sur lorigine
On cherche caractriser lquilibre (stable ou instable)
Par facilit dcriture on ne soccupe que de la stabilit de
lorigine X = 0
Ce cas reste gnrique puisquon peut toujours sy ramener
par translation :
lorigine X = 0
par translation :
Si X 6= 0 est un PE pour le systme f (X ) = 0
On pose :
= X X
= X = f (X) = f ( + X )
lorigine X = 0
par translation :
On pose :
= X X
= X = f (X) = f ( + X )
En notant g() = f ( + X )
lorigine X = 0
par translation :
On pose :
= X X
= X = f (X) = f ( + X )
En notant g() = f ( + X )
f (X ) = 0 est quivalent tudier g(0) = 0, donc la stabilit
de lorigine
Stabilit dune trajectoire
Pas envisageable pour les systmes autonomes
quivalent une recherche de stabilit dun point dquilibre
pour un systme non autonome
En posant = X(t) Xd (t) o Xd (t) reprsente une
trajectoire de rfrence raliser tq Xd = f (Xd )
On a pour le point initial X(0) = Xd (0) + :
= f (Xd + , t) f (Xd , t) = g (, t, Xd (t))
On a pour le point initial X(0) = Xd (0) + :
= f (Xd + , t) f (Xd , t) = g (, t, Xd (t))
La recherche de stabilit du point dquilibre tq

g( , t, Xd (t) = 0 est quivalent la recherche de stabilit en
suivi de trajectoire .
Si on vrifie que 0 quand t alors on vrifie que
X(t) Xd (t)
Dfinition de la stabilit simple
Dfinition 1.4 (Stabilit simple) Le point dquilibre x est
simplement stable au sens de Lyapunov si 0,
> 0, kx(0) x k kx(t) x k .
Si le point dquilibre nest pas stable, alors il est instable.
Dfinition 1.4 (Stabilit simple) Le point dquilibre x est
simplement stable au sens de Lyapunov si 0,
> 0, kx(0) x k kx(t) x k .
Si le point dquilibre nest pas stable, alors il est instable.
Cette dfinition introduit la notion de norme (distance). On
utilisera ici toujours des normes de type lp :
n
! p1
X
|X|p = |xi |p
i=1
Application pour la norme Euclidienne (p = 2) :

v
u n
uX
kXk = t x2i
i=1
Interprtation gomtrique :
Origine est simplement stable

Origine est instable
Stabilit simple vs instabilit
Exemple de loscillateur de Van Der Pol
Van der Pol Equation
XY Graph
1-u(1)^2 x2 x1
m 1/s 1/s
x_1
Scope
x_2
Plan de phase : existence dun cycle limite. On reste
proximit de lorigine
Lorigine nest pas simplement stable : si dfinie un cercle

intrieur au cycle limite, il nexiste pas pour vrifier la
condition de stabilit
!! Attention !! Cela ne veut pas dire que le systme est
instable , mais que lorigine nest pas simplement stable !
Dfinition de la stabilit asymptotique
Dfinition 1.5 (Stabilit asymptotique ) Le point dquilibre
x est asymptotiquement stable sil est stable et si on peut
choisir tel que : kx(0) x k limt+ x(t) = x
Origine est stable asymptotiquement
Origine est stable asymptotiquement
Stabilit asymptotique = Stabilit + CONVERGENCE
Dfinition de la stabilit exponentielle
Dfinition 1.6 (Stabilit exponentielle) Le point dquilibre x
est exponentiellement stable sil est asymptotiquement stable et
sil existe 2 rels positifs et tels que
kx(0) x k kx(t) x k kx(0) x ket , t 0
est appel taux de convergence.
On impose une rapidit de convergence au systme.

Trs difficile trouver ou prouver dans le cas gnral.
Locale ou globale ?
Les dfinitions prcdentes correspondent des
comportements locaux autour des points dquilibre
La stabilit globale implique que toutes les trajectoires de
phase convergent vers ce PE
Locale ou globale ?
Dfinition 1.7 (Stabilit globale) Si la condition de stabilit
asymptotique (resp. exponentielle) est vrifie dans tout Rn
(cad ), le point dquilibre est globalement
asymptotiquement (resp. exponentiellement) stable .
Locale ou globale ?
Dfinition 1.7 (Stabilit globale) Si la condition de stabilit
asymptotique (resp. exponentielle) est vrifie dans tout Rn
(cad ), le point dquilibre est globalement
asymptotiquement (resp. exponentiellement) stable .
Un PE globalement asymptotiquement stable est
obligatoirement unique .

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Thorie de Lyapunov pour les autonomes

Partie 1 : de la notion de stabilit

Mathmaticien Russe (1859-1924)

Mathmaticien Russe (1859-1924)

f est un champs de vecteur de dimension n

f est un champs de vecteur de dimension n

f est un champs de vecteur de dimension n

Dfinition 1.1 ( Systme autonome) Le systme

Dfinition 1.1 ( Systme autonome) Le systme

Dfinition 1.2 (Systme non autonome ) Le systme

En ne sintressant quaux systmes autonomes, il est alors

Dans ce cours, on ne sintresse ici qu lanalyse .

Dans ce cours, on ne sintresse ici qu lanalyse .

Dans ce cours, on ne sintresse ici qu lanalyse .

Dans ce cours, on ne sintresse ici qu lanalyse .

Cas linaire : X = AX= 0 lorigine (A rgulire) ou infinit

Ce qui induit 2 familles de PE :

Il ny a que deux positions mcaniques dquilibre mais une

= f (Xd + , t) f (Xd , t) = g (, t, Xd (t))

= f (Xd + , t) f (Xd , t) = g (, t, Xd (t))

La recherche de stabilit du point dquilibre tq

Application pour la norme Euclidienne (p = 2) :

Origine est simplement stable

Van der Pol Equation

Lorigine nest pas simplement stable : si dfinie un cercle

Origine est stable asymptotiquement

Origine est stable asymptotiquement

Stabilit asymptotique = Stabilit + CONVERGENCE

kx(0) x k kx(t) x k kx(0) x ket , t 0

est appel taux de convergence.

On impose une rapidit de convergence au systme.

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