Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
(1)
(2)
Donde Fg es el peso de la esfera y Fp es la fuerza de arrastre que acta sobre ella. Dichas
fuerzas estn dadas por:
(3)
(4)
(5)
(6)
(7)
ra
La relacin g (f, y) depende de la frecuencia f del voltaje aplicado al ventilador centrifugo y
de la altura medida con respecto al orificio de entrada del aire al tubo y, y se obtiene
experimentalmente para diferentes valores de f y de y.
(8)
La velocidad del aire producido por el ventilador en un punto determinado a una distancia
y concreta de la boca de insuflacin es la siguiente:
(9)
Estrategia de control
La estrategia implementada es basada en el
PID, siendo uno de los controles ms
empleados en la industria para el control de
procesos, mquinas, bandas transportadoras,
robots manipuladores, entre otros.
El algoritmo del control PID consiste en tres
parmetros distintos: proporcional, integral y
el derivativo. El valor proporcional depende
del error actual, el Integral depende de los
errores pasados y el Derivativo es una
prediccin de los errores futuros en la ilustracin 6 podemos observar el diagrama de
bloques utilizado en el proyecto.