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Al disear un vehculo sea este una bicicleta o una nave espacial, los ingenieros deben
ser capaces de analizar y predecir su movimiento.
Para disear un motor, deben analizar los movimientos de cada una de sus partes
mviles. An al disear estructuras estticas como edificios, puentes y presas, a
menudo deben analizar los movimientos que provocan las eventuales cargas de viento
y los sismos.
Hay que tener presente que una partcula puede representar algn punto (como el centro
de masa) de un cuerpo en movimiento. Luego se puede definir la posicin, velocidad y
aceleracin de dicho punto, consideremos el ejemplo ms sencillo; el movimiento a lo
largo de una lnea recta. Posteriormente se puede analizar el movimiento de un punto a lo
largo de una trayectoria cualquiera en uno o varios sistemas coordenados.
Un cuerpo rgido no es ms que un sistema de partculas donde las distancias entre ellas
permanecen invariables, por lo tanto aplica todo lo de un sistema de partculas que ya
conocemos. La cinemtica del cuerpo rgido es una cuestin previa que debe ser
explicada. La rigidez del cuerpo introduce simplificaciones a la descripcin del movimiento
de ese sistema de partcula pues no es necesario conocer las posiciones ni el movimiento
de cada una de ellas, sino que el movimiento de unas pocas determina el de todas.
Cuerpo rgido continuo : Este es un concepto idealizado donde nos olvidamos de las
partculas reales que componen el cuerpo, los tomos o molculas, y el cuerpo es
reemplazado por un continuo de masa donde las "partculas" son elementos infinitsimos
de volumen "dv" que tiene alguna cantidad de masa tambin infinitesimal "dm". La rigidez
se establece aqu manteniendo constantes las distancias entre los puntos de este cuerpo.
Esta es otra idealizacin porque en la vida real no existen cuerpos rgidos. Todos los
cuerpos son deformables en alguna medida.
Un cuerpo se traslada cuando todos sus puntos se mueven paralelamente y con la misma
velocidad, tal como se ilustra en la figura 1a. Un cuerpo rota cuando todos sus puntos
giran alrededor de un mismo eje (llamado eje de rotacin) con la misma velocidad
angular, tal como se ilustra en la figura 1b (en este caso el eje de rotacin es
perpendicular al plano representado por la hoja de papel que estamos observando y pasa
por el punto O). En general el movimiento del cuerpo ser una combinacin de ambos.
En el caso de querer estudiar la rotacin del cuerpo no se puede asumir como una
partcula. En la figura 3a se ilustra la rotacin del planeta Tierra alrededor de su eje (eje
que pasa por los polos). En la figura 3b se ilustra la transmisin de movimiento de rotacin
entre dos piones.
Un cuerpo slido rgido realiza un movimiento de traslacin cuando, considerando un
segmento entre dos puntos A y B del cuerpo, ste se mantiene siempre paralelo a s
mismo, durante todo el movimiento. Considerando el cuerpo rgido como un conjunto
continuo de puntos materiales, cada punto material describir, en el movimiento, una
trayectoria determinada y a todos los dems puntos materiales describirn trayectorias
equidistantes entre s.
pero se verifica que ds = rd?, midindose el ngulo en radianes (rad), de modo que
y podemos expresar la velocidad "v" de cualquier punto del slido como el producto de la
velocidad angular por la distancia "r" del punto al eje de rotacin. Designando por "?" la
velocidad angular, podemos escribir
Un slido fijo se caracteriza por ser indeformable, las posiciones relativas de los puntos
del slido se mantienen fijas aunque se apliquen fuerzas al mismo.
En la figura anterior vemos quela posicin del punto "P" del slido es :
Donde "C" se refiere al centro de masa del slido. El vector "R" que va del centro de
masas al punto "P" es un vector cuyo mdulo es constante.
Derivando la expresin anterior respecto al tiempo se obtiene :
Si tenemos un movimiento plano, todos los puntos del cuerpo situados sobre la
recta MM" perpendiculares a la seccin S, es decir, al plano ?, se desplazan de un modo
idntico. Por eso, para el estudio del movimiento de todo el cuerpo es suficiente estudiar
el movimiento de una seccin S en el plano OXY.
Supngase ahora que se conocen la fuerza aplicada "P", el ngulo "?" y la velocidad
angular "?" de la barra en un instante dado, y que se desea determinar la aceleracin
angular "a" de la barra y las componentes "ax" y "ay" de la aceleracin de su centro de
masa en dicho instante, as como las reacciones en A y B. El estudio cinemtico tendr
que expresar los componentes "ax" y "ay" de la aceleracin de "G" en funcin de la
aceleracin angular "a" de la barra. Esto se llevar a cabo expresando primero la
aceleracin de un punto de referencia adecuado, tal como "A", en funcin de la
aceleracin angular "a". Las componentes "ax" y "ay" de la aceleracin de "G" se pueden
determinar entonces en funcin de "a", las expresiones obtenidas pueden llevarse a la
figura anterior. As pueden deducirse tres ecuaciones en funcin de "a", "NA" y "NB" y
resolverse para las tres ecuaciones. Obsrvese que el mtodo de equilibrio dinmico
tambin se puede usar para obtener la solucin de los dos tipos
de problemas considerados
Grados de libertad.
Un punto material en el espacio necesita de tres parmetros para especificar su posicin:
(x; y; z) ; (r; ; ) ; etc. Dos puntos materiales libres necesitan 6 parmetros, pero si ambos
puntos estn unidos mediante una barra rgida (vnculo), sta restringe los posibles
movimientos, necesitando de 5 parmetros, por ejemplo, las tres coordenadas de una de
las masas (x1; y1; z1) y las
dos para la otra masa, ya que la barra introduce una condicin de vnculo, p
Este tema es fundamental para el estudio de mquinas, motores, etc. Sea un cuerpo que
gira alrededor de un eje arbitrario, al cual puede o no pertenecer el
!
CM y puede pertenecer o no al cuerpo. Este gira con velocidad angular
EJERCICIO 1 :
Una barra homognea de longitud L y masa m est sujeta a una pared mediante una articulacin sin
rozamiento (en el punto O) y una cuerda sujeta en su extremo (ver figura).
Determinar:
a)
EJERCICIO 2:
BIBLIOGRAFIA
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