PUMA (Programmable Universal Machine for Assembly)

PUMA es el robot industrial ms utilizado en ensamblaje, operaciones de soldadura y

laboratorios universitarios. PUMA fue diseado por Vic Schienman en el MIT a
mediados de los aos setenta y fue fabricado por primera vez por Unimation. PUMA se
asemeja ms al brazo humano que SCARA. PUMA tiene una mayor flexibilidad que
SCARA, pero con el mayor cumplimiento viene la precisin reducida. Por lo tanto,
PUMA se usa preferiblemente en aplicaciones de ensamblaje que no requieren alta
precisin, tales como operaciones de soldadura y almacenamiento. (Bright Hub Media,
2017)
Estructura de PUMA
PUMA es un robot articulado con una cadena de miembros conectados entre s a travs
de articulaciones giratorias o rotativas como la de SCARA, pero la diferencia radica en
la orientacin de los ejes de las articulaciones. En PUMA no todas las articulaciones son
paralelas; la segunda articulacin desde la base es ortogonal a las otras articulaciones.
Esto hace que PUMA sea compatible tanto en XY como en direccin Z. En total, PUMA
tiene seis grados de libertad. Cada junta giratoria es accionada por servomotores de CC y
trenes de engranajes que la acompaan. La flexibilidad del PUMA lo capacita para
realizar diversas tareas. (Bright Hub Media, 2017)
Especificaciones del robot PUMA 700 Series Model 762 (Unimation, 1986)

Grados de libertad 6

Capacidad de carga mxima 10 kg

Peso 600 kg

Alcance 1.25m

Repetibilidad 0,2 mm

Velocidad mxima 1000 mm/s

Clase de proteccin IP54

SCARA (Selective Compliant Assembly Robot Arm)

SCARA tambin se denomina Brazo Robtico Articulado de Compatibilidad
Selectiva. Este robot fue desarrollado por un equipo de la Universidad de Yamanashi en
Japn, encabezado por el Profesor Hiroshi Makino. Es un robot articulado simple que
puede realizar tareas de montaje de manera precisa y rpida. SCARA es ms hbil en
operaciones de recogida y colocacin en cualquier lnea de montaje en industrias con
velocidad y precisin. SCARA es ms o menos como un brazo humano. El movimiento
est restringido al barrido horizontal y al movimiento vertical, no puede girar a lo largo
de un eje que no sea vertical. (Intriago, 2017)
Estructura:
La estructura base de SCARA es una cadena de elementos rgidos conectados a travs de
juntas revolucionarias paralelas. Los ejes de estas articulaciones giratorias son todas
verticales. Algunos SCARA tienen movimiento lineal a lo largo del eje vertical en la base
y tambin pueden tener un movimiento vertical de la mueca unido al miembro final. La
estructura de eje paralelo de SCARA lo hace flexible o compatible en la direccin XY y
rgido en la direccin vertical o Z. (Bright Hub Media, 2017)
Especificaciones del robot TS80 SCARA (Staubli, 2017)

Grados de libertad 4

Capacidad de carga mxima 8 kg

Capacidad de carga nominal 2 kg

Alcance 800 mm

Repetibilidad 0,01 mm

Carrera 200 o 400 mm

Clase de proteccin IP54

Mtodos de fijacin Suelo o pared

Bibliografa:

Bright Hub Media. (29 de Octubre de 2017). Bright Hub Engineering. Obtenido
de http://www.brighthubengineering.com/robotics/30146-articulated-robots-
scara-and-puma/
Intriago, E. (29 de Octubre de 2017). Wikispaces. Obtenido de
https://eduardointriago.wikispaces.com/file/view/ROBOT+SCARA.pdf
Staubli. (29 de Octubre de 2017). Staubli. Obtenido de
https://www.staubli.com/es/robotics/brazos-roboticos/robots-de-carga-
ligera/ts80/
Unimation. (1986). Unimate PUMA Mark III Robot Serie 700 Modelos 761/762
Manual del equipo 398Z1.