1. Cuantos mtodos existen para poder crear el controlador de un sistema?

Existen varios mtodos de sintonizacin de controladores PID y todos se basan en dos tipos lazo
cerrado y lazo abierto entre los estudiados tenemos

Mtodo de Ziegler y Nichols en Lazo Cerrado o de la Oscilaciones sostenidas.

Mtodo de Ziegler y Nichols en Lazo Abierto o de la Curva de respuesta
Existen otros tales como :
Mtodo de Tyreus y Luyben en Lazo Cerrado
Mtodo en Lazo Abierto de Cohen y Coon

2. de qu forma puedo descubrir que debo utilizar el primer mtodo

al ingresar la planta al programa simulink la debemos probar en lazo abierto sin controlador si la
grafica que se muestra es una curva con cambio de cota podremos ingresar un pid y utilizar el primer
mtodo de Ziegler y Nichols

3. Como tambin se conoce el segundo mtodo de Ziegler y Nichols

Mtodo de Ziegler y Nichols en Lazo Cerrado o de la Oscilaciones sostenidas o permanentes

4. Para qu sirve el botn de tuneo en el simulink

El botn de tuneo en simulink nos sirve Para encontrar directamente los valores de las variables
P=proporcional , I=integrativo , D=derivativo.

5. Para qu sirve el control en cascada

El control en cascada en un sistema nos sirve Para controlar las perturbaciones que tiene el mismo
antes que entre al sistema.

6. Para el siguiente grafico que representa la salida de control dar un ejemplo para el cual
sera aceptable usarlo en un sistema y otro para el cual no.

Esta respuesta seria aceptable en el caso de que el sistema no tenga

problemas al pasarce del punto del control como en el caso del arranque de
un motor.
Y no seria aceptable como en el caso de un control de nivel de agua de un
tanque

7. De el ejemplo de un sistema para el cual esta respuesta sera

aceptable

Sistemas donde la rapidez de respuesta no requiera ser inmediata como

en el caso del controlador de encendido de una caldera

8. En qu sistema se aplica el controlador pd

En sistemas que presenten inestabilidad como oscilaciones o cambios de concavidad en la

representacin grfica del mismo
 9. La variable integrativa que accin tiene sobre el sistema

La accin integral da una respuesta proporcional a la integral del error. Esta accin elimina el error
en rgimen estacionario, provocado por el modo proporcional. Por contra, se obtiene un mayor
tiempo de establecimiento, una respuesta ms lenta y el periodo de oscilacin es mayor que en el
caso de la accin proporcional.

10. La variable derivativa que accin tiene sobre el sistema

La accin derivativa da una respuesta proporcional a la derivada del error (velocidad de cambio del
error). Aadiendo esta accin de control a las anteriores se disminuye el exceso de sobre
oscilaciones.

11. En el sig. sistema identificar cual es la variable controlada y manipulada y armar el sistema
cascada

12. cuando se obtiene la respuesta de un sistema cual es el objetivo principal en la respuesta

del sistema

Que esta se estabilice en el menor tiempo posible en el punto de control.

 13. Reportar como encontrar el controlador de forma manual tanto del primer mtodo como
del segundo mtodo (aprender el cdigo para descubrir si es el primer mtodo Matlab )

en el primer metodo la forma manual de encontrar el

1. h=tf([1],[1000 110 1]);
controlador , con sus variables P,I,D, es aplicando este
2. step(h);
algoritrmo en el programa matlab ingresando la planta dentro 3. dt=0.05;
de la funcin con lo cual al ejecutarla obtendremos los valores 4. t=0:dt:8;
de T y L los cuales los ingresamos en la siguiente tabla y 5. y=step(h,t);
obtenemos el valor de KP KI KD. Los cuales sern ingresados 6. dy=diff(y)/dt;
en nuestro controlador. 7. [m,p]=max(dy);
8. yi=y(p);
primer metodo
9. ti=t(p);
controlador kp ki kd 10. L=ti-yi/m;
p T/L 0 0 11. Tao=(y(end)-yi)/m+ti-L;
PI 0,9*(T/L) 0,3/L 0
PID 1,2 (T/L) 1/2*L 0,5*L

En el segundo mtodo mediante la evaluacin de la funcin con el pid colocando valores de 0en
I, D y utilizando el mtodo de prueba y error para el valor de P hasta obtener una oscilacin
permanente, con lo cual tomaremos la distancia de un periodo lo cual ser nuestro T critico y el
valor que ingresamos en la variable P del controlador ser nuestro K critico estos valores los
ingresamos en la siguiente tabla y obtenemos los valores de KP KI Y KD .

SEGUNDO METODO
CONTROLADOR KP KI KD
P 0,5*KC 0 0
PI 0,45*KC 1,2/TC 0
PID 0,6*KC 2/TC 0,125*TC

14. En el control de cascada cual lazo debe ser mas rpido

El lazo mas rpido dentro de un sistema en cascada de ser el esclavo o lazo interno