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Simulacin y Programacin
Fanuc RoboGuide

Nivel 1
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INTRODUCCIN

El software de simulacin Robo Guide tiene como finalidad la reduccin de costos en

horas de trabajo e inversin, as como prevenir situaciones riesgosas que se puedan
presentar durante la integracin de una lnea de produccin.

Permite comprobar los alcances y accesos del robot en los herramentales antes de que
estos sean fabricados lo que implica una considerable reduccin de costos al minimizar
re trabajos en las herramientas despus de su fabricacin. Para esto es necesario contar
con el 3D de las herramientas en formato STL o IGS.

Los archivos generados en el simulador (Offline) pueden ser descargados al robot

disminuyendo el tiempo de trabajo de los programadores, una vez cargados los
programas al robot solo es necesario ajustar puntos y trayectorias. De igual forma,
mediante un backup podemos descargar archivos del robot y hacer modificaciones de
manera offline.

Robo Guide genera una simulacin en tiempo real lo cual nos permite saber el tiempo de
ciclo en el proceso y ajustarlo lo mayormente posible a lo solicitado por el cliente,
comprobando as que la planeacin del proyecto sea la adecuada antes de invertirle ms
recursos.

Fanuc diseo esta interface de una forma similar a la programacin real del robot lo que
lo convierte en una herramienta didctica muy til para aquellos que estn iniciando en
la robtica industrial.
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OBJETIVOS GENERALES

La finalidad de este curso es formar personal que sea capaz de desarrollar

proyectos de simulacin mediante el software Robo Guide, desarrollando habilidades en
torno al proceso de simulacin y el razonamiento de la lgica de Fanuc. De esta forma
el curso funciona de manera paralela como un curso de programacin ya que se puede
alternar con prcticas con el robot.

OBJETIVOS NIVEL 1

Es una introduccin a la robtica con Fanuc la cual permitir conocer las

caractersticas generales del robot que en cursos posteriores son indispensables para
continuar con el desarrollo del personal.

Debe entenderse como est conformado el robot, sus formas de movimiento y la manera
de controlarlo.
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NDICE

Ejes del robot 5

Lmites de los ejes del robot 5

Error de lmite 5

Singularidad 6

Origen, cero del robot y Face Plate 6

Barra de herramientas y utileras bsicas de Roboguide 9

Teach pendant 14

Movimiento en joint 18

Movimiento en world 19

Movimiento en user 20

Movimiento en tool 26
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Ejes del Robot

El brazo robtico est conformado con 6 ejes que le permiten una gran movilidad para
realizar una gran variedad de procesos, es importante saber identificarlos en los
diferentes modelos de robots.

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Ejes del robot

Tenemos un total de 6 servos por robot, cada uno de ellos tiene un lmite mximo y uno
mnimo de movimiento, el software de robot nos indicara una alarma de error de limite
cuando el servo este en una de estas posiciones.

Los lmites de cada eje pueden variar para los diferentes modelos de robots, los podemos
encontrar en el teach pendant.

Men-Next-System-Axis Limit.
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Lmites de ejes

Alarma de lmite de error G indica que es grupo 1 (robot) y A

indica Axis 1.

La seleccin en joint nos indica que la posicin que no

muestra es la de cada una de los ejes.

En amarillo indica el eje que est siendo forzado, en el teach

pendant del simulador se muestra en amarillo 15 grados
antes de que el eje este al lmite, NO se debe programar con
ejes cercanos a al error ya que esto aumenta el desgaste del
servo y reduce tiempo de vida.

Para visualizar las posiciones es necesario activar la opcin

Current Position

Lmites de error en el visto en Robo Guide.

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Singularidad

La alarma de singularidad es una de las ms comunes en cuando se intenta mover el

robot en el simulador, esta alarma no indica error de lmites en los ejes sim embargo
tiene que ver con ellos.

La singularidad se presenta cuando el eje cuatro y cinco se encuentran alineados, en la

mayora de las ocasiones los dos estn en su posicin cero, en general la razn de esta
falla se debe a que el controlado del robot no puede resolver la ecuacin de movimiento
por lo tanto le es imposible moverse.

La solucin a este falla es sencilla, solo debemos mover alguno de estos ejes con la
finalidad de evitar que estn alineados, de esta forma podremos mover el robot.

Origen, cero del robot y face plate

El tener claros estos conceptos no ayudara a entender mejor los temas que se abordan
ms adelante en el curso, es importante semanas que estos aplican para todos los
modelos de robots Fanuc de 6 ejes.

Origen

Se considera como el centro del robot, este se encuentra en la base del robot a nivel del
piso.

El eje de coordenadas en color verde indica el

origen del robot.
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Cero del robot.

El cero del robot es un punto no fsico que nos sirve como eje de coordenadas para el
movimiento en world, se encuentra justo por encima del origen del robot a la altura del
segundo eje.

El eje de coordenadas en color rojo indica el

cero del robot.

Face Plate.

Es llamada as la cara del eje 6 misma que indica el final del brazo. En el face plate
encontraremos un eje de coordenadas ms y le llamaremos TCP (Tool Center Point), el
TCP indica el final del brazo o herramienta.

El TCP en su posicin cero se encuentra justo en el centro del face plate sin embargo es
posible ubicarlo en la posicin que sea necesario.

Si colocamos una herramienta al robot debemos modificar el TCP indicando al robot que
cuenta con una extensin, es decir, ahora el final del brazo no es el face plate si no el
punto en la herramienta que elegimos.
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Face plate y en color verde TCP

Barra de herramientas y utileras bsicas de Robo Guide

El simulador cuanta con una serie de herramientas que nos facilitan el proceso de
simulacin y nos permiten trabajar con exactitud. A continuacin se presentan algunas
de las ms importantes dando una breve explicacin de ellas.

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1- Barra de herramientas similar a cualquier software.

2- Contiene: Nueva celda, Abrir celda, Guardar, Des hacer, Re hacer y Cell Browser.
3- Muestra alcances del robot en forma de envolvente.
4- Habilita o des habilita el TP
5- Esta barra nos permite correr el programa simulando un modo auto, tambin
puedes grabar video.
6- Zoom dentro de la celda y diferentes vistas.
7- Measure, es una herramienta de medicin indispensable en Robo Guide.
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Dos de las herramientas ms importantes son Cell Browser y Measure, la primera nos
permite tener control de todos los elementos que conforman la celda de una manera
ordenada, measure adems de ser una herramienta de medicin nos ayuda a colocar
objetos dentro de la celda con mucha exactitud. A continuacin se explicara su
funcionamiento:

Cell Browser

Ordena todos los elementos por categoras, gracias a su forma de rbol permite
visualizar cada uno de ellos en orden de dependencias.

Aqu se cargan elementos fijos que iran en la

celda, por ejemplo banda transportadora o mesas
de trabajo.

El controlador del robot, pude incluir el robot y

otros ejes que se controlan desde el.

El robot, Tooling y User frames cargados al robot.

Muestra todos los programas que estn cargados

en el robot, desde aqu es posible eliminar,
guardar y cargar programas.

Elementos fijos que son obstculos para el robot

por ejemplo fence, controladores del robot,
operadores etc.

Cada vez que se corre el programa simulando el

modo auto se genera un profile con fecha y hora,
en este podemos analizar tiempos de ciclo y si el
robot genero errores mientras corra el programa.

Sirve para cargar Maquinas, es decir que a

diferencia de los fixtures y obstacles los
elementos de este apartado tendrn algn
movimiento controlado por el robot, por ejemplo
una mesa giratoria o una servo pistola.
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Measure

Con ella podemos medir distancias y acoplar objetos con exactitud de manera sencilla:

Selecione objetos u objeto a medir, From punto uno y

To punto 2.

Muestra los nombre de los objetos seleccionados.

Puedes elegir a partir de donde se har la medicin,

Entity para cualquier punto que toque y Origen para
tomar la medida desde el origen del elemento
seleccionado. En caso del robot puedes elegir entre
Entity, Origen, Robot Zero Robot TCP y
FacePlate.

Podemos apoyarnos en estas opciones para hacer una

seleccin ms rpida.

Al seleccionar los dos objetos se trazar un cubo

mostrando X, Y y Z, las flechas de color azul nos
permiten hacer visibles o invisibles estas lneas.

A continuacin se presenta un ejemplo de cmo colocar objetos con esta herramienta:

Colocando la base del robot.

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Seleccionamos las caras que queremos hacer coincidir, el FROM debe ser el objeto
que permanecer inmvil ya que el TOOL se mover hasta hacerse coincidente.

Como podemos ver la distancia entre ambas caras es de 700 mm.

Ahora borraremos el 700 y colocaremos cero, esto nos dice que la distancia entre estas
dos caras ahora ser cero.
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Ahora cambiamos Entity por Origen para poder hacer concntricos los dos elementos.

Cambiamos la distancia que los separa por cero.

Listo, la base est colocada en el robot.

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Teach Pendant

El Teach Pendant o tabla de enseanza nos permite programar el robot grabando cada
uno de los puntos de una trayectoria, tambin es posible agregar lgica a los programas
de trayectorias.

Este dispositivo funciona como el control del robot, desde este se le puede mover,
programar, acceder a mdulos de entradas y salidas, modificar variables etc.

La interface del simulador se asemeja a un Teach Pendant por lo tanto si eres capaz de
mover un robot en el simulador tambin podrs hacerlo fsicamente.

Teach Pendant Robo Guide

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A continuacin se muestran algunos de los botones que es necesario conocer antes de

comenzar con la programacin:
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Movimientos del robot

El robot se mover siempre respecto a un sistema de coordenadas, sin embargo las

variaciones de este sistema de coordenadas nos dan como resultados diferentes formas
de mover el robot. El conocer y saber manejarlas nos llevan a un mejor manejo del robot
y a facilitar las tareas de programacin por puntos.

Abordaremos las formas de movimiento ms comunes joint, world, user y tool.

Movimiento en Joint

En el sistema de coordenadas especficas JOINT, cada eje puede desplazarse en forma

individual, en direccin positiva o negativa del eje. Se puede mover ejes
simultneamente. El movimiento en JOINT se mide en grados . Cada eje posee una
marca fsica de 0 (una fija y otra mvil). La posicin de 0 para cada eje se define como
posicin de masterizado o de marcas.

Hay que pensar en las teclas de movimiento como J1, J2, J3, J4, J5, J6.

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Movimiento en World

El sistema de coordenadas WORLD es un sistema de coordenadas cartesianas,

tridimensional, esttico, universal, cuyo origen, se encuentra en un punto conceptual, no
fsico, sobre cada unidad mecnica. Es un sistema definido por el propio software. Es
origen para todo movimiento cartesiano. Viene definido de fbrica. Es fijo e inamovible.
(Visto anteriormente como CERO DEL ROBOT).

Al mover el robot, ste se mueve y gira el TCP sobre las direcciones y sentidos del
sistema de coordenadas World (propio del robot). El robot mover todos sus ejes para
mantener la linealidad del TCP de la herramienta.

El TCP se mover con respecto

al eje de coordenadas world.

El eje de coordenadas world

coincide con el cero del robot.
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Movimiento en USER
El sistema de coordenadas USER es un sistema de coordenadas cartesianas, cuyo
origen viene definido por el usuario. Se disponen de 9 sistemas de coordenadas USER
programables.
Para poder trabajar con ellos:

Han de habilitarse - $USEUFRAME = TRUE (opcion de software J604).

Han de seleccionarse - UFRAME_NUM = 1 (1-9) o a travs de SHIFT + COORD.
Han de configurarse - Entrada directa, mtodo 3 puntos, 4 puntos o PR[ ].
Es muy til cuando se programa en casa del integrador, se desmonta la clula y se monta
nuevamente en casa del cliente. Mientras no se seleccione ninguno se toma por defecto
el valor del USER 0 que no es otro que WORLD. Si aun siendo seleccionado alguno de
los 9, ste no es configurado tambin coincidir con WORLD.

El Sistema de coordenadas USER es muy importante al realizar una simulacin ya que

al cargar el programa generado de manera offline en el robot es el USER la forma en
que se hacen coincidir los puntos y trayectorias. El sistema de coordenadas USER o
UFRAME (como lo maneja el simulador) se coloca por estacin de trabajo, adaptndolo
a cada una de ellas y se pueden medir (configurar) de dos formas en simulador utilizando
Measure y de forma real trazndolo con el robot.

Operacin

UFRAME 2

Cada estacin debe tener un User Frame enumerados segn el orden del proceso.
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Posicin de un UFRAME

Al momento de integrar es necesario comprobar que el User Frame este colocado en la

posicin correcta, para esto existe un opcin con la cual el robot se mueve hasta hacer
coincidir el TCP con el User Frame. Por lo tanto debemos colocarlo de manera que el
robot pueda llegar a esa posicin al momento de comprobarlo.

Operacin

UFRAME 1

En verde un punto donde es posible colocar el User Frame para ser comprobado y en
rojo un punto donde se puede colocar el User Frame pero por alcances del robot no
podra ser comprobado.

En la mayora de los proyectos se les pedir colocar los UFRAME en las esquinas de las
estaciones de trabajo sin embargo es recomendable preguntar al lder del proyecto que
ubicacin ser la correcta ya que esto depende directamente de los requerimientos del
cliente.

La posicin correcta para la mayora de los casos es con X apuntando hacia afuera del
robot y Z hacia abajo, por lo tanto Y se acomoda sola. Los ngulos dependen de las
inclinaciones del rea de trabajo para facilitar el movimiento en la misma (se mostrara en
las imgenes).
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Y
Z
X
Y

Z Y

X hacia afuera del robot, Z hacia abajo.

El User Frame debe tener la misma inclinacin de la mesa.

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Medir un User Frame en Robo Guide

Se deben seguir los siguientes pasos:

-Elije un punto de preferencia una esquina que el robot pueda alcanzar.

-Selecciona la herramienta measure y configura:

FROM:Robot_ RobotZero

To: Elemento_ Entity

-Ve al Cell Browser y da doble clic a UFRAME que deseas configurar selecciona editar.

-Copia los valores de X,Y,Z que aparecen en la ventana de medicin, podras ver como
al ingresar cada valor el User Frame se aproxima al punto seleccionado.

-Coloca manualmente la posicin de los ngulos aproximndote al valor deseado, y

redondea datos.

Como se mencion anteriormente el sistemas de coordenadas World coincide con el

cero del robot, por lo tanto si el User Frame con valores iguales a cero se ubica en el eje
de coordenadas World podemos tomar el cero de robot como punto de partida para medir
el User Frame.
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Se han seleccionado en cero del robot y el fixture 1 en una de las esquinas, tambin podemos observar
el User 1 listo para ser editado pero aun con todos los valores en cero (coincide con el cero del robot).

Seleccionamos un UF en el Cell Browser, activamos la opcin de editar. Posteriormente copiamos los

valores de X, Y, Z a las casillas correspondientes, podremos ver como el UF se va posicionando.
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Para colocar el UF en la forma correcta es necesario acercar el cursor a los ejes en color verde y
presionando SHIFT + botn izquierdo del ratn giraremos el UF en torno al eje seleccionado, una vez
que tengamos una posicin aproximada vamos a redondear valores de forma que el UF coincida con
la inclinacin de la mesa, aplicamos y damos clic en OK.

Cada UF de debe nombrar con el nombre correspondiente a la estacin para evitar

futuras confusiones y tener un orden de lo que estamos trabajando.
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Movimiento en TOOL

El sistema de coordenadas TOOL es un sistema de coordenadas cartesianas, cuyo

origen es definible por el usuario y programable, es decir, puede ser mvil. Se disponen
de 9 sistemas de coordenadas TOOL programables. Para poder trabajar con ellos:

Han de habilitarse - No hace falta pues ya lo estn.

Han de seleccionarse - UTOOL_NUM = 1 (1-9) o a travs de SHIFT + COORD.
Han de configurarse - Entrada directa, mtodo 3 puntos, 6 puntos o a travs de PR[
].

Mueve y gira el TCP del robot en un sistema de coordenadas cartesiano creado sobre la
Herramienta (Tool = EE = End Efector = Elemento Terminal = Herramienta = Pinza, garra,
antorcha....).

El usuario tiene la posibilidad de definirlo en:

El punto ms conveniente de la Herramienta.
Antorcha - en la punta.
Pinza soldadura puntos - en el cap fijo.
Pinza mltiple - mltiples TCP = mltiples TOOL.

En definitiva, el TOOL define la herramienta que se usa en un determinado momento.

Mueve el TCP (Tool Center point o punto central de la herramienta) en direccin x, y, z y
gira sobre x(w), y(p), z(r) en el marco TOOL de la herramienta seleccionado.

Ejemplo de escribir con un lpiz:

Cuando escribimos con un lpiz es ms fcil cogerlo y moverlo para escribir cerca de la
punta que no desde la parte alta del lpiz.
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Para colocar el UF en la forma correcta es necesario acercar el cursor a los ejes en color verde y
presionando SHIFT + botn izquierdo del ratn giraremos el UF en torno al eje seleccionado, una vez
que tengamos una posicin aproximada vamos a redondear valores de forma que el UF coincida con
la inclinacin de la mesa, aplicamos y damos clic en OK.

El User Tool es una variacin del TCP que se encuentra en el Faceplate, y es configurado
dependiendo la herramienta que se va a utilizar. Existe una relacin similar entre el UT y
el TCP a la que tenemos con el World y el UF. Por lo tanto al utilizar al medir un UT
debemos seleccionar FROM: Robotzero TO: Face plate y realizar los mismos pasos
que para colocar el User Frame.
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Sin embargo antes de configurar un UTOOl debemos agregar una herramienta para lo
cual tenemos dos opciones, seleccionar la herramienta de la libreria del simulador o
cargar diferente que no pertenece a la librera para lo cual necesitamos el 3D en formato
IGS o STL.

Abrir la opcin Tooling en el Browser y seleccionar un de los UTs, damos clic derecho
y seleccionamos Add linck, elegir CAD library para una herramienta de la librera y
CAD File para un archivo externo a la librera

En esta ocasin agregaremos la herramienta desde la librera. (Para agregar un archivo

externo basta con seleccionar CAD File y buscar el 3D en formato IGS o STL).

Aparecer una ventana con diferentes opciones de herramientas que podemos cargarle
a nuestro robot, debemos elegir la que ms de adapte a nuestras necesidades.
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Una vez cargada la herramienta podremos ver que el programa hace coincidir el origen
de la herramienta con el centro del Face Plate, por lo tanto es muy importante que el
origen de la herramienta de encuentre en donde esta va a conincidir con el centro del
Face Pate del robot.

Clic derecho Propiedades

y selecciona Link CAD
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Como podrs ver todos los valores estn en cero, esto indica que la nueva herramienta
se encuentra en su origen, y podemos cambiar de posicin modificndolos hasta obtener
la posicin correcta.
Recuerda que para mover cualquier objeto en direccin X, Y, Z basta con dar clic en el
eje correspondiente y arrastrarlo a la posicin correcta, de igual forma para girarlo
debemos presionar SHIFT ms clic izquierdo en el eje, para posteriormente redondear
valores.
En la imagen anterior podemos tambin ver en color rojo la barra de escalas, esta barra
nos permite modificar el tamao del elemento que cargamos, por default el valor en las
tres casillas es de 1.0 (en el ejemplo la escala es a 0.3 ya que la herramienta era
demasiado grande para nuestro robot).
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Medir un User Tool en Robo Guide

Para medir un User Tool en Roboguide se deben seguir los mismos pasos que utilizamos
para la medicin de un UF, pero a diferencia del caso anterior para el UT debemos elegir
FROM: Robot _ Face Plate y TO: Elemento_Entity.

Doble clic en el UT que se va a configurar (estos se encuentran en el Browser)

seleccionamos UTOOL y activamos editar Utool.

Copiamos los valores de X, Y, Z y ajustamos los ngulos manualmente (este proceso se

hace de manera similar a la medicin del Utool).

El donde colocar un Utool vendra siendo una decisin del usuario sin embargo cuando
se trabaja en proyectos la mayora de las veces estas sometido a una estandarizacin
que nos dice cmo y dnde colocar los User Frame y User Tool.
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Para Aplicaciones de Material Handling se debe colocar el Utool sobre un perno fijo (los
mismos que se encargan de centrar la pieza).
-Con X hacia afuera del robot.
-Z hacia abajo (siguiendo la direccin del perno).
-Y Obedece la regla de la mano derecha.

Para un efector final sencillo podemos colocar el Utool en la punta de este con:

- X hacia afuera del robot.

-Z hacia abajo.
-Y Obedece la regla de la mano derecha.

Las posiciones para Servo pistolas (SPOT WELD) y antorchas (MIG WELD) se
mencionan al final del curso en apartados especiales para estas aplicaciones.