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FACULTA DE INGENIERIAS
CARRERA DE INGENIERIA ELCTRICA / ELECTRNICA

Captulo 4: Criterios de estabilidad de Bode y cartas de Nichols

Temas:
4.1 Diagramas de bode
4.2 Anlisis de estabilidad relativa a travs de bode
4.3 Graficas de magnitud y fase de funciones de transferencia
4.4 Funciones de transferencia experimentales
4.5 Carta de Nichols y los sistemas sin retroalimentacin unitaria
4.6 Sensitividad en el dominio de frecuencia

Docente:
Ph.D. Walter Humberto Orozco Tupacyupanqui

Cuenca, Septiembre-Febrero 2017

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Objetivos:

Aprender los diagramas de Bode y analizar su comportamiento

Entender los principios de anlisis de estabilidad usando diagramas de bode
Aprender la carta de Nichols y analizar su comportamiento
Determinar el margen de ganancia y margen de fase en diagramas de Bode y cartas de Nichols

Cuenca, Septiembre-Febrero 2017

Ph.D. Walter Orozco Tupacyupanqui
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4.1 Diagramas de Bode.
En muchas ocasiones las graficas lineales de la respuesta en frecuencia, aunque son exactas, no revelan aspectos importantes en el comportamiento de los
sistemas, los cuales no son percibidos, por tanto al usar escalas logartmicas es posible observar aspectos relevantes. Para tal efecto se utilizan los diagramas o
graficas de bode.

(1 ( j / z1 ))(1 ( j / z2 )) (1 ( j / z N ))
H ( j ) A
(1 ( j / p1 ))(1 ( j / p2 )) (1 ( j / pD ))

Otras de las ventajas que se tienen al utilizar logaritmos es que el producto y divisin de factores tan solo se reduce a sumas y restas, de tal forma que la
funcin de transferencia queda convertida a:

Magnitud H ( j ) dB 20 log 10 A 20 log 10 (1 ( j / z1 )) 20 log 10 (1 ( j / z N ))

20 log 10 (1 ( j / p1 )) 20 log 10 (1 ( j / pD ))

Fase H ( j ) dB A (1 ( j / z1 )) (1 ( j / z N ))
(1 ( j / p1 )) (1 ( j / pD ))

PhD. Walter Orozco Teora de Control II

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Para el anlisis del diagrama de bloques consideraremos la siguiente funcin de transferencia.

Sistemas de un polo real Sistemas de un cero real

1 pk H ( j ) 0 j z k H ( j ) 0
H ( j ) H ( j ) 1
1 ( j / p K ) pk H ( j ) 0 ZK z k H ( j ) 0

pk H ( j ) 20db / decada z k H ( j ) 20db / decada

pk H ( j ) z k H ( j )
2 2

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Diferenciador Integrador Ganancia independiente de la frecuencia.
H ( j ) j H ( j )
1
H ( j ) A
j

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Pares de polos complejos
0 2 p1 p1 p2
2
1
H ( j )
1 j (20 ) (( j ) 2 / 0 ) Re( p1 ) p1 p2

0 2 p1 p2

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Pares de ceros complejos

j j
H ( j ) 1 1
z1 z 2

1 1 ( j ) 2
H ( j ) 1 j * *
z1 z1 z1 z1

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Ejemplo: Grafique el diagrama de Bode para la funcin de transferencia de voltaje del circuito, donde C1=1 F, C2=2 F, Rs=4 , R1=2 , R2=3

0.333 (1 ( j / 0.5))
H ( j )
(1 ( j / 0.2316))(1 ( j / 0.8104))

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4.2 Anlisis de estabilidad relativa a travs de la traza de Bode

1. En ausencia de una computadora, las trazas de Bode se pueden

bosquejar por la aproximacin de magnitud y fase con segmentos
de lnea recta.
2. El cruce de ganancia, el cruce de fase, el margen de ganancia y el
margen de fase se determinan ms fcilmente en las trazas de
Bode que en la traza de Nyquist.
3. Para propsito de diseo, los efectos de aadir controladores y
sus parmetros se visualizan con mayor facilidad sobre las trazas
de Bode que sobre la traza de Nyquist.

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Ejemplo: Diagramas de Bode de sistemas con

tiempos de retraso puro. Clculos:
2500
L( s )
s( s 5)( s 50) Ke-Td s Td g 53.4 0.932rad K 104.71/ 20
L( s )
s( s 1)( s 2) Td 0.932 / 0.446 2.089seg. K 1.7198

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4.3 Graficas de magnitud y fase de funciones de transferencia

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L( s )
s1 0.2s 1 0.02s

El punto crtico es la interseccin del eje 0 dB y el eje de -180 grados.

El cruce de fase es donde el lugar geomtrico intercepta al eje de -180 grados.
El cruce de ganancia es donde el lugar geomtrico intercepta al eje de 0 dB.
El margen de ganancia es la distancia vertical en dB medida del cruce de fase al punto crtico.
El margen de fase es la distancia horizontal en grados medida del cruce de ganancia al punto crtico.

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Tarea 4-1: Problemas
4.1 Bosqueje o grafique la traza de Bode de las siguientes funciones de transferencia de la trayectoria directa. Determine el margen de ganancia, frecuencia
de cruce de ganancia, margen de fase y frecuencia de cruce de fase.

100
=
( 2 + 10 + 50)

4.2 La funcin de transferencia de la trayectoria directa de un sistema de control con realimentacin unitaria esta dad como sigue. Dibuje la traza de Bode
de ()/ y realice lo siguiente: (a) Encuentre el valor de K para que el margen de ganancia del sistema sea 20 dB, (b) encuentre el valor de K para que el
margen de fase del sistema sea 45 grados.

=
(1 + 0.10.01 2 )

4.3 Determine y grafique la respuesta en frecuencia del siguiente circuito.

Ayuda: Para realizar las grficas de Bode se recomienda utilizar el comando bode de Matlab. De igual manera el comando margin permite graficar
diagramas de Bode con los parmetros solicitados, no obstante se recomienda a los estudiantes tener claros los conceptos de como determinar los
parmetros solicitados cuando no se tiene disponibilidad de un computador.

Fecha de entrega: Da de la prueba (Como corresponda en fecha)

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Temas revisados:
1. Diagramas de Bode y sus variantes segn la funcin de transferencia
2. Fundamentos del criterio de estabilidad de Bode
3. Margen de ganancia y margen de fase

Referencias bibliogrficas

[1] Kuo, Banjamin. Sistema de control automtico. Pearson.

[2] Ogata, Katuhiko. Ingeniera de control moderna. Prentice
[3] Dorf, Richard and Bishop, Robert. Sistemas de control moderno. Pearson.
[4] Ogata, Katsuhiko. Ingeniera de control utilizando MATLAB. Prentice.

PhD. Walter Orozco