SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

INFORME PREVIO DE LABORATORIO 03: IMPLEMENTACION DE UN

CONTROL DIGITAL PID CON MICROCONTROLADORES

OBJETIVOS

Usando un microcontrolador ARDUINO NANO/UNO, implementar un control PID.

Realizar la programacin correcta con el software MATLAB/SIMULINK.
Conectar una planta al controlador para comprobar su funcionalidad.
Cambiar los parmetros dentro del programa y comprobar la respuesta del sistema.
Modificar el programa para hacer que los parmetros puedan ser transferidos por algn otro medio
al controlador

MARCO TEORICO

Un controlador PID es un mecanismo de control por realimentacin ampliamente usado en sistemas de

control industrial. Este calcula la desviacin o error entre un valor medido y un valor deseado.

El algoritmo del control PID consiste de tres parmetros distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo.
El valor Proporcional depende del error actual. El Integral depende de los errores pasados y el Derivativo es
una prediccin de los errores futuros. La suma de estas tres acciones es usada para ajustar al proceso por
medio de un elemento de control como la posicin de una vlvula de control o la potencia suministrada a un
calentador.

Cuando no se tiene conocimiento del proceso, histricamente se ha considerado que el controlador PID es el
controlador ms adecuado. Ajustando estas tres variables en el algoritmo de control del PID, el controlador
puede proveer una accin de control diseado para los requerimientos del proceso en especfico. La
respuesta del controlador puede describirse en trminos de la respuesta del control ante un error, el grado
el cual el controlador sobrepasa el punto de ajuste, y el grado de oscilacin del sistema. Ntese que el uso
del PID para control no garantiza control ptimo del sistema o la estabilidad del mismo.

Algunas aplicaciones pueden solo requerir de uno o dos modos de los que provee este sistema de control.
Un controlador PID puede ser llamado tambin PI, PD, P o I en la ausencia de las acciones de control
respectivas. Los controladores PI son particularmente comunes, ya que la accin derivativa es muy sensible
al ruido, y la ausencia del proceso integral puede evitar que se alcance al valor deseado debido a la accin
de control.

PROPORCIONAL

La parte proporcional consiste en el producto entre la seal de error y la constante proporcional para lograr
que el error en estado estacionario se aproxime a cero, pero en la mayora de los casos, estos valores solo
sern ptimos en una determinada porcin del rango total de control, siendo distintos los valores ptimos
para cada porcin del rango. Sin embargo, existe tambin un valor lmite en la constante proporcional a
partir del cual, en algunos casos, el sistema alcanza valores superiores a los deseados. Este fenmeno se
llama sobreoscilacin y, por razones de seguridad, no debe sobrepasar el 30%, aunque es conveniente que
la parte proporcional ni siquiera produzca sobreoscilacin. Hay una relacin lineal continua entre el valor de
la variable controlada y la posicin del elemento final de control (la vlvula se mueve al mismo valor por
unidad de desviacin). La parte proporcional no considera el tiempo, por lo tanto, la mejor manera de
solucionar el error permanente y hacer que el sistema contenga alguna componente que tenga en cuenta la
variacin respecto al tiempo, es incluyendo y configurando las acciones integral y derivativa.
La frmula del proporcional est dada por:

= ()

El error, la banda proporcional y la posicin inicial del elemento final de control se expresan en tanto por
uno. Nos indicar la posicin que pasar a ocupar el elemento final de control.

Ejemplo: Cambiar la posicin de una vlvula (elemento final de control) proporcionalmente a la desviacin
de la temperatura (variable) respecto al punto de consigna (valor deseado).

FIGURA 01: CONTROL P

INTEGRAL

El modo de control Integral tiene como propsito disminuir y eliminar el error en estado estacionario,
provocado por perturbaciones exteriores y los cuales no pueden ser corregidos por el control proporcional.
El control integral acta cuando hay una desviacin entre la variable y el punto de consigna, integrando esta
desviacin en el tiempo y sumndola a la accin proporcional. El error es integrado, lo cual tiene la funcin
de promediarlo o sumarlo por un perodo determinado; Luego es multiplicado por una constante Ki.
Posteriormente, la respuesta integral es adicionada al modo Proporcional para formar el control P + I con el
propsito de obtener una respuesta estable del sistema sin error estacionario. El modo integral presenta un
desfasamiento en la respuesta de 90 que sumados a los 180 de la retro-alimentacin ( negativa ) acercan
al proceso a tener un retraso de 270, luego entonces solo ser necesario que el tiempo muerto contribuya
con 90 de retardo para provocar la oscilacin del proceso. <<< La ganancia total del lazo de control debe
ser menor a 1, y as inducir una atenuacin en la salida del controlador para conducir el proceso a
estabilidad del mismo. >>> Se caracteriza por el tiempo de accin integral en minutos por repeticin. Es el
tiempo en que delante una seal en escaln, el elemento final de control repite el mismo movimiento
correspondiente a la accin proporcional.

El control integral se utiliza para obviar el inconveniente del offset (desviacin permanente de la variable
con respecto al punto de consigna) de la banda proporcional.

La frmula del integral est dada por:

= ()
0

Ejemplo: Mover la vlvula (elemento final de control) a una velocidad proporcional a la desviacin respecto
al punto de consigna (variable deseada ).
 FIGURA 02: CONTROL I
DERIVATIVO

La accin derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del error; (si el error es
constante, solamente actan los modos proporcional e integral).

El error es la desviacin existente entre el punto de medida y el valor consigna, o "Set Point".

La funcin de la accin derivativa es mantener el error al mnimo corrigindolo proporcionalmente con la

misma velocidad que se produce; de esta manera evita que el error se incremente.

Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante Kd y luego se suma a
las seales anteriores (P+I). Es importante adaptar la respuesta de control a los cambios en el sistema ya que
una mayor derivativa corresponde a un cambio ms rpido y el controlador puede responder acordemente.

La frmula del derivativo est dada por:

El control derivativo se caracteriza por el tiempo de accin derivada en minutos de anticipo. La accin
derivada es adecuada cuando hay retraso entre el movimiento de la vlvula de control y su repercusin a la
variable controlada.

Cuando el tiempo de accin derivada es grande, hay inestabilidad en el proceso. Cuando el tiempo de accin
derivada es pequeo la variable oscila demasiado con relacin al punto de consigna. Suele ser poco utilizada
debido a la sensibilidad al ruido que manifiesta y a las complicaciones que ello conlleva.

El tiempo ptimo de accin derivativa es el que retorna la variable al punto de consigna con las mnimas
oscilaciones

Ejemplo: Corrige la posicin de la vlvula (elemento final de control) proporcionalmente a la velocidad de

cambio de la variable controlada.

La accin derivada puede ayudar a disminuir el rebasamiento de la variable durante el arranque del proceso.
Puede emplearse en sistemas con tiempo de retardo considerables, porque permite una repercusin rpida
de la variable despus de presentarse una perturbacin en el proceso.
MODELO PID FINAL

FIGURA 03: DISEO DE PLANTA DE PID

Identificacin de las variables que causan el cambio en el sistema:

Temperatura del sensor LM35: A partir de esta variable se podr mantener apagado o ir encendiendo
paulatinamente los ventiladores de control, es decir que debe haber variaciones en la temperatura y del
mismo tipo habrn variaciones en el voltaje, siento esta temperatura, la variable de entrada.

Voltaje de control para ventiladores: Debido a que el voltaje del sensor es diferente al voltaje de respuesta a
la salida de la planta; el voltaje que controlar los ventiladores es el de la salida de la planta, mas no del
sensor; entonces consideraremos como salida la variacin de voltaje.

Hiptesis del sistema:

Si el sistema funciona correctamente debe suceder que:

- Por un incremento de temperatura debe haber como respuesta un incremento de voltaje para
aumentar la velocidad del ventilador de refrigeracin paulatinamente.
- Por un decremento de temperatura, disminuir la velocidad del ventilador de refrigeracin
paulatinamente.
- Si no hay variacin de temperatura se mantendr la velocidad constante

DISEO DE CONTROL P POR METODO DE SINTONIZACION DE ZIEGLER Y NICHOLS

1. Tomamos datos utilizando un mdulo ARDUINO NANO/UNO

FIGURA 04: MODULO ARDUINO UNOO Y ARDUINO NANO

Usamos el siguiente cdigo en el compilador:

float out = 0;
byte pinOut = 10;
void setup()
{
Serial.begin(9600);
pinMode(pinOut, OUTPUT);
}

void loop() {
out = analogRead(A0);
float out1 = map(out, 0, 1023, 0, 255);
float celsius = (out*500/1023);
float salida = celsius * 0.01000000;
Serial.print(celsius);
Serial.print(" C ");
analogWrite(pinOut,out1);
delay(100);
}

Explicacin: Definimos la medicin de voltaje por medio del pin PWM 10 del arduino uno/nano; le
mencionamos al microcontrolador que debe recibir medidas desde el pin A0; hacemos una conversin
mediante la funcin map entre 0 y 1023 y la relanzamos por medio de su equivalente 0 a 255; afinamos la
temperatura y la mostramos por el monitor serial previamente activado y escribimos analgicamente lo
ledo en la variable tipo flotante out1, de donde se tomaran muestras de voltaje.

Los valores de Temperatura y si correspondiente valor de Voltaje se anotan en una tabla y la guardamos con
el nombre MUESTREO.XLS

2. Importamos las muestras tomadas del archivo MUESTREO.XLS y ejecutamos el comando ident

FIGURA 05: IMPORTANDO DATOS DEL ARCHIVO muestreo.xlsx

3. Ahora ejecutaremos el comando ident en matlab y aparece el siguiente cuadro

 FIGURA 06: VENTANA PRINCIPAL DE COMANDO IDENT DE MATLAB

Desplegamos el combo box Import Data y seleccionamos Time Domain Data y en el cuadro que aparece
llenamos con la variable de entrada, salida y el periodo de muestreo:

FIGURA 07: A LA IZQUIERDA SE MUESTRA LA VENTANA IMPORT

DATA Y A LA DERECHA CON LOS DATOS YA COMPLETADOS

Una vez importado los datos aparecer asi:

FIGURA 08: DATOS YA IMPORTADOS

Ahora, desplegamos el combo box Estimate y elegimos process Model; por defecto aparece ya el modelo de
ZIEGLER Y NICHOLS ya con eso solo presionamos Estimate y aparecern los valores Kp Td y Ts

FIGURA 09: MOSTRANDO EL MODELO ZIEGLER Y NICHOLS POR DEFECTO,

SOLO HACEMOS CLIC EN ESTIMATE

FIGURA 10: VALORES DE K = 9.3458, TP1 = 0.040613, Td = 0.0058

Para un mejor entendimiento tenemos que la funcin de transferencia P1D es:

9.3458 0.0058
1() =
1 + 0.040613

En matlab la veremos asi:

 FIGURA 11: FUNCION DE TRANSFERENCIA VISTA EN MATLAB

Y si graficamos la funcin:

FIGURA 12: GRAFICA DE LA FUNCION DE TRANSFERENCIA

Discretizando nuestra planta: Consideramos segn lo solicitado un perodo de muestreo igual a 0.1 seg.
(T=0.1) Ahora como vemos que existe retardo en nuestra funcin de transferencia usaremos la tabla de la
transformada Z modificada :

= 0.0058
0.0058
= = = 0, ( )
0.1

= = 0.0058 0 = 0.0058

= 1 = 0.942

Ahora calculamos la funcin de transferencia HG(z)

9.346
() = (1 1 ) ( )
(0.04061 + 1)

Acomodamos trminos:

9.346
1 0 0.04061 1 230.1404
() = ( ) ( )= ( )
( 0.04061 + 10.04061) ( + 24.624)
 230.14 1 24.624
() = ( )( )
24.624 ( + 24.624)

Aplicando tablas y desarrollando:

1 0.098 1
() = ( ) 9.346
1 0.085

Ahora simplificamos:

8.43 + 0.121
() =
( 0.085)

En matlab:

%%DISCRETIZACIN DE NUESTRA PLANTA CON T = 0.1%%

HGz=tf(9.346,conv([0.04061 1],[0 1]),'iodelay',0.0058) %%ft con delay
c2d(HGz,0.1) %%discretizacion

Y la respuesta vista en matlab es:

FIGURA 13: RESPUESTA DE LA DISCRETIZACION DE LA FT. DE PLANTA CON RETARDO

Ahora calculamos el valor de Kp para nuestro controlador proporcional segn Ziegler y Nichols

TIPO DE Kp Ti Td
CONTROLADOR
P 1/a
PI 0.9/a 3L
PID 1.2/a 2L L/2

Si se conoce que a = KL/T y que:

() =
+ 1

Ahora hallamos el valor de a:

 9.346 0.0058
= = = 1.3348
0.04061

Entonces para un controlador Proporcional se tiene que:

1 1
= = = 0.749176
1.3348

Por lo tanto el diagrama de bloques para nuestro controlador tipo P ser:

9.346 0.0058
0.749176 Zoh () =
0.04061 + 1

Adicionalmente usamos la herramienta pidtool en matlab:

FIGURA 14: EJECUCION DEL COMANDO PIDTOOL EN MATLAB

Lo que se muestra es la grfica Gp(S) (en nuestro caso esta expresada como P1D) con el valor
aproximado de Kp

FIGURA 15: PIDTOOL MOSTRANDO LA GRFICA DEL CONTROLADOR P

 FIGURA 16: VALOR DE KP PARA NUESTRO CONTROLADOR PROPORCIONAL

OBSERVACION: Si es que nos parece, podemos modificar el valor de Kp de modo tal que podamos
ajustarlo a nuestro criterio.

DISEO DE CONTROLADOR PID MEDIANTE METODO DE ZIEGLER Y NICHOLS

Ahora tenemos que disear un controlador PID, del mismo modo; utilizando el modelo de planta
propuesta por Ziegler Nichols (el anlisis y la comprobacin matemtica y en Matlab respectivamente,
ya se han mostrado en lneas ms arriba):

8.43 + 0.121
() =
( 0.085)

Ahora calculamos los valores de Kp, Ti y Td, consideranto que a = KL/T = 1.3348

1.2 1.2
= = = 0.8990
1.3348
= 2 = 2 0.0058 = 0.0116
0.0058
= = = 0.0029
2 2

Como el perodo de muestreo es de T = 0.1; ahora calculamos los siguientes trminos

= = 0.8990

0.8990 0.1
= = = 7.75
0.0116
0.0029
= = 0.8990 =0.0261
0.1

Podemos calcular tambin los valores Kp, Ki y Kd

= .

.
= = = .
.

= = . . = .

Ahora, establecemos la funcin de transferencia del controlador PID (lo que se pide):
 ( 1)
() = + +
1

Reemplazando valores:

7.75 0.0261( 1)
() = 0.899 + +
1

Simplificando:

8.6751 2 9512 + 0.0261

() =
( 1)

8.6751 2 9512 + 0.0261 9.3458 0.0058

( 1) 1 + 0.040613

Ahora lo visualizaremos en Matlab con el comando pidtools

FIGURA 17: GRFICA DEL CONTROLADOR PID

Recordar que al ejecutar el comando pidtool(P1D) dicho comando muestra de modo ideal los valores Kp
Ki y Kd que permiten UN CONTROL ADECUADO PARA EL MODELO DE PLANTA QUE VAMOS A UTILIZAR.
 FIGURA 18: PARAMETROS IDEALES QUE MUESTRA LA EJECUCION DEL COMANDO PIDTOOL

VISUALIZACION EN SIMULINK DE DIAGRAMA DE BLOQUES EN DESARROLLO

OBSERVACIONES

- Ambos modelos de controlador llegan a estabilizarse, pero vemos que el controlador PID se
estabiliza ms rpido que el controlador tipo proporcional.
- El sensor utilizado es un sensor trmino LM35, en un diseo ms avanzado es recomendable utilizar
ms sensores y trabajar la medida en base al promedio de lecturas.
- Como ya se mencion antes, vemos que podemos TUNEAR los valores Kp, Ki, Kd por medio del
comando pidtool.
- El comando pidtool muestra valores ideales de Kp, Ki y Kd siendo estos, los valores ideales para el
tipo de controlador que tenemos.
CONCLUSIONES

- Los resultados mostrados cumplen con las expectativas de diseo ya que reducen el error y adems
a diferencia del control P, el control PID permite una estabilidad anticipada.
- Es ms conveniente utilizar un control PID por el mtodo de sintonizacin de Ziegler y Nichols ya
que logramos la estabilidad del sistema ms rpido.
- El control P disminuye el error en el estado permanente, pero en las grficas vemos que el PID lo
elimina por completo.
- En alta frecuencia un control PID logra filtrar ruido que pueda introducirse.
- La estructura PID ha mostrado empricamente ofrecer suficienteflexibilidad para dar excelentes
resultados en muchasaplicaciones.
- El trmino bsico en el controlador PID es el proporcional P, que origina una actuacin de control
correctiva proporcional el error.
- El trmino integral I brinda una correccin proporcional a la integral del error. Esta accin tiene la
ventaja de asegurar que en ltima instancia se aplicar suficiente accin de control
- para reducir el error de regulacin a cero. Sin embargo, la accin integral tambin tiene un efecto
desestabilizador debido al corrimiento de fase agregado.
- El trmino derivativo D da propiedades predictivas a la actuacin, generando una accin de control
proporcional a la velocidad de cambio del error. Tiende dar ms estabilidad al sistema pero suele
generar grandes valores en la seal de control.
- Varios mtodos empricos pueden usarse para determinar los parmetros de un PID para una dada
aplicacin. Sin embargo, el ajuste obtenido debe tomarse como un primer paso en el proceso de
diseo.