CONTROL EN CASCADA

LABORATORIO N2

Programa Acadmico: Ingeniera Mecnico - Elctrica

Curso: Control Industrial (CO)

Alumno: Gonzales Andrade, Leonardo Enrique

Piura, 18 de Octubre del 2017

 CONTROL INDUSTRIAL

OBJETIVO
Conocer en qu casos resulta viable la implementacin de un control en cascada, as
como las ventajas de su utilizacin.

FUNDAMENTO TERICO
INTRODUCCIN

Cuando una perturbacin (o disturbio) afecta a la variable manipulable de algn proceso

de dinmica lenta, el sistema detecta este cambio hasta que se ve reflejado en un
alejamiento de la variable controlada del setpoint. Es en estos casos en donde se vuelve
comn la implementacin de un control en cascada.

En el control en cascada hay dos lazos de control: uno que acta directamente en la
variable manipulable y que se denomina lazo de control interno y otro externo, que
utiliza como referencia la salida del lazo interno y que controla la variable final.

Consideremos como ejemplo el proceso de un intercambiador de calor:

Figura 1. Control en cascada de un intercambiador de calor

El flujo de refrigerante, que es la variable manipulable del lazo externo es controlado

mediante un lazo interno, mientras que el lazo externo controla la temperatura que es
la variable controlada final. El lazo interno debe tener una dinmica ms rpida que el
externo para que el sistema pueda actuar ms rpidamente en cascada que si se hubiese
implementado un solo PID.

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 CONTROL INDUSTRIAL

Figura 2. Lazo primario y secundario en control en cascada

TRABAJO PRCTICO
El trabajo para el presente laboratorio consiste en la implementacin de un control en cascada
para un proceso determinado, que se especificar posteriormente. Se brindan las
especificaciones de la funcin de transferencia del proceso del lazo interno y la del lazo externo.

Primero se probar el sistema sintonizando un PID en un lazo simple y posteriormente con un

control en cascada, para poder observar las diferencias. Adems el problema consiste en
comprobar la robustez del sistema frente a disturbios, para ello se ingresarn como
perturbaciones al sistema y se comprobar la respuesta de dicho sistema frente a estos, ya con
el control en cascada implementado.

Figura 3. Esquema del trabajo a realizar

Se proporcionan los siguientes datos en la gua de laboratorio:

X3(s) 30.17s2 86.19s 118.4
= 3
q c (s) + 11.86 2 + 27.14 + 22.48

X2(s) 15.08 + 77.46

=
X3(s) 30.17 2 + 86.19 + 118.4

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 CONTROL INDUSTRIAL

X2(s) 15.08s 77.46

= 3
q c (s) + 11.86 2 + 27.14 + 22.48

X2(s) 2s + 10.27
= 3
X3f(s) + 11.86 2 + 27.14 + 22.48

X3(s) 4s 2 + 11.43s + 15.7

= 3
X3f(s) + 11.86 2 + 27.14 + 22.48

Las funciones de transferencia de inters sern las siguientes:

X2(s) 15.08 + 77.46

1() = =
X3(s) 30.17 2 + 86.19 + 118.4

X3(s) 30.17 2 86.19 118.4

2() = = 3
q c (s) + 11.86 2 + 27.14 + 22.48

X2(s) 2s + 10.27
1 () = = 3
X3f(s) + 11.86 2 + 27.14 + 22.48

X3(s) 4s2 + 11.43s + 15.7

2 () = = 3
X3f(s) + 11.86 2 + 27.14 + 22.48

CONTROL CON LAZO SIMPLE

El control con lazo simple slo tendra en cuenta al proceso ms externo, en este caso
este proceso es G1. Debido a las caractersticas de su funcin de transferencia a lazo
abierto (segundo orden y sin retardo), el controlador, que en este caso ser un PID, no
puede ser sintonizado por el mtodo de Ziegler Nichols a lazo cerrado. Por tanto se
utilizar asignacin de polos:

X2(s) 15.08 + 77.46 0.5 + 2.57

1() = = =
X3(s) 30.17 2 + 86.19 + 118.4 2 + 2.857 + 3.924

0.5 + 2.57
1() =
2 + 2.857 + 3.924

Luego, del denominador se obtienen algunas caractersticas del sistema a lazo abierto:
= 3.924 = 1.981

2.857
= = 0.721
2 1.981

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 CONTROL INDUSTRIAL

Para la respuesta del sistema se asumir que tendr una frecuencia natural de Wn igual
a 2.4 con el criterio que no se aleje de la del sistema original y un coeficiente de
amortiguamiento igual a 0.45. Adems se considera que el PID agregar un polo real en
s=-0.9, este valor del polo no es muy alto ya que se est priorizando la robustez ante la
velocidad del sistema.

Entonces:
= 2.4
= 0.45
= 0.9

(()) = ( 2 + 2.16 + 5.76) ( + 0.9)

(()) = 3 + 3.06 2 + 7.704 + 5.184

Se va a controlar utilizando un regulador PID que es del tipo:

1
() = (1 + + )

A lazo cerrado la funcin de transferencia es:
() ()
() =
1 + () ()

0.5 + 2.57
( + + ) ( )
() = 2
+ 2.857 + 3.924
0.5 + 2.57
1 + ( + + ) ( 2 )
+ 2.857 + 3.924

0.5 + 2.57
( + + ) (2 + 2.857 + 3.924)
() =
+ + 2 0.5 + 2.57
1+( ) ( 2 )
+ 2.857 + 3.924

(()) = 3 + 2.857 2 + 3.924 + 0.5 + 0.5 2 + 0.5 3

+ 2.57 + 2.57 + 2.57 2

(()) = ( + 0.5) 3 + (2.857+0.5 + 2.57) 2 + (3.924

+ 2.57 + 2.57) + 2.57

1 + 0.5
=
3.06 2.857 + 0.5 + 2.57

2.857 + 0.5 + 2.57 = 3.06 + 1.53

0.5 = 0.203 1.04

1 + 0.5
=
7.704 3.924 + 2.57 + 2.57

3.924 + 2.57 + 2.57 = 7.704 + 3.852

2.57 + 2.57 = 3.78 + 3.852

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1 + 0.5
=
5.184 2.57

Resolviendo simultneamente los sistemas de ecuaciones:

= 0.15
= 0.075 => = 2
= 0.0167 => = 0.0025

Figura 4. Lazo simple de control

Ahora se mostraran los resultados de las seales de error, variable manipulable y

variable de salida:

Figura 5. Variable error en lazo simple de control

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Figura 6. Variable manipulable (u) en lazo simple de control

Figura 7. Variable de salida (y) en lazo simple de control

CONTROL EN CASCADA

Para el control en cascada se debe realizar primero la sintonizacin del lazo interno y
luego la del lazo externo.

-Lazo interno:

30.17 2 86.19 118.4

2() =
3 + 11.86 2 + 27.14 + 22.48

Para el lazo interno se pide utilizar un controlador del tipo PI. Primeramente se aplicar
el mtodo de sintonizacin de Ziegler Nichols a lazo cerrado, debido a que es un sistema
de tercer orden y debera tener una frecuencia de corte para que se pueda aplicar el
mtodo. Se reemplaza la variable s por s=jWc

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 CONTROL INDUSTRIAL

30.17()2 86.19() 118.4

2( = ) =
()3 + 11.86()2 + 27.14() + 22.48

30.17()2 86.19() 118.4

2( = ) =
()3 11.86()2 + 27.14() + 22.48

86.19() + 30.17()2 118.4

2( = ) =
27.14 3 + 22.48 11.86()2

86.19 27.14 3
= tan1 ( ) + tan 1
( )
30.17()2 118.4 22.48 11.86()2

El sistema no puede encontrar un valor de Wc que cumpla con las condiciones. Por tanto
se procede a evaluar el diagrama de Nyquist de la funcin de transferencia G2 para
verificar por qu ocurre esto.

Figura 8. Diagrama de Nyquist de G2

Como se ve la grfica slo corta al eje x=0 en los puntos en que la frecuencia es igual a
cero y en el punto en el que la frecuencia es igual a un valor infinito, por tanto no hay
una frecuencia de corte determinada y por ello no se puede aplicar ZN.

El procedimiento que se sigui fue ver los resultados de la sintonizacin con el uso de la
app de Matlab PID Tunner. Se import la funcin de transferencia del proceso G2 y luego
se inici la prueba con unos valores de constantes proporcional o integral para una
grfica con la respuesta deseada. Cabe resaltar que como el proceso tiene ganancia
inversa el valor de la constante proporcional debe ser necesariamente negativo.

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 CONTROL INDUSTRIAL

2 = 0.052
2 = 0.0179 => 2 = 2.9
%Puedes usar Kp2=-0.1 y Ti2=0.0256
Estos valores han sido asignados luego de realizar algunas pruebas y lograr un trade off
para una constante de tiempo de valor medio entre rpido y lento (tiempo de
establecimiento en 0.27 segundos) y un sistema que no sea muy agresivo en el perodo
transitorio, en este caso tiene un overshoot de aproximadamente 17%.

El esquema utilizado para la sintonizacin del lazo interno y la variable de salida

(controlada de G2) se muestran a continuacin:

Figura 9. Lazo interno control en cascada

Figura 10. Variable de salida del lazo interno

-Lazo externo:

Lo que controla el PID del lazo externo es el proceso G1 en serie con el proceso G2 a lazo
cerrado, es decir primero se debe calcular la ecuacin en Laplace del controlador que se
est utilizando para el lazo interno, para despus sacar la funcin de transferencia en
close loop.

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1 2 2.9 0.052 2.9

2() = (1 + ) = 2 + = 0.052 =

A lazo cerrado la funcin de transferencia es:

() ()
() =
1 + () ()

0.052 2.9 30.17 2 86.19 118.4

( ) ( )
() =
3 + 11.86 2 + 27.14 + 22.48
0.052 2.9 30.17 2 86.19 118.4
1+( ) ( )
+ 11.86 2 + 27.14 + 22.48
3

1.57 3 + 91.98 2 + 256.1 + 343.36

( )
( 3 + 11.86 2 + 27.14 + 22.48)
() = 4
+ 11.86 3 + 27.14 2 + 22.48 + 1.57 3 + 91.98 2 + 256.1 + 343.36
( )
( 3 + 11.86 2 + 27.14 + 22.48)

1.57 3 + 91.98 2 + 256.1 + 343.36

() =
1 + () ()

CONCLUSIONES

10