Travaux dirigs dautomatique Licence GE3

1
TD 3 : Commande par retour dtat et placement de ples G( p) =
p 3p + 2
2

1) Donner sa forme compagne de commande (forme

Exercice 1 compagne horizontale).

On considre le systme causal dfini par lquation diffrentielle 2) Trouver un retour dtat tel que les valeurs propres du

suivante : systme boucl soient -1 et -2 et conduisant un gain

statique unitaire.
y (t ) + 3 y (t ) + 2 y (t ) + y (t ) = u (t )
Exercice 3
On suppose les conditions initiales nulles. On dsire raliser une
On considre le systme ayant pour fonction de transfert:
commande par retour dtat de ce systme en imposant la
boucle ferme les ples suivants : -1, -2 et -2 Y ( p) p+3
F ( p) = =
E ( p ) p ( p + 1)( p + 2 )
1) Quelle reprsentation dtat est la plus intressante pour
le problme ? La construire. Donner le schma bloc lui 1. Donner la reprsentation dtat du systme sous forme
correspondant. compagne pour la commande. On notera x le vecteur

2) Dterminer le polynme caractristique de A . dtat. On prcisera bien ce que vaut x .

3) Calculer la matrice de commandabilit. Le systme est-il Lquation diffrentielle du systme peut scrire :

commandable ? y + 3 y + 2 y = e(t )

4) Calculer la commande par retour dtat satisfaisant la 2. Dessiner le schma fonctionnel correspondant cette
contrainte modale donne ci-dessus. reprsentation.

Exercice 2 3. Dterminer le retour dtat L ncessaire pour imposer les

valeurs 2, 5 et 10 comme ples du systme boucl.
Soit le systme de fonction de transfert :

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4. Dterminer la fonction de transfert du systme boucl. Exercice 5

Exercice 4 Soit le systme ( A, B, C , 0 ) suivant :

Soit le systme ( A, B, C , 0 ) suivant : 1 2 1

x& = x + u
0 3 1
2 4 1 y = [ 1 2] x
x& = x+ x
2 5 1
On dsire raliser une commande par retour dtat de ce systme
y = [1 1] x
en imposant la boucle ferme les ples suivants : -1 et -2

Auquel on souhaite assigner le ple double -1 1. Calculer la fonction de transfert du systme.

1) Calculer la matrice de commandabilit. 2. Calculer la matrice de commandabilit. Le systme est-il

2) Dterminer le polynme caractristique dsir en boucle commandable ?

ferm. 3. Calculer la matrice dobservabilit. Le systme est-il

3) Dterminer le polynme caractristique dsir en boucle observable ?

ouverte. 4. Dterminer le polynme caractristique en boucle ouverte.

4) Dterminer le retour dtat correspondant la base 5. Le systme est-il stable ?

canonique de commande.
6. Dterminer le polynme caractristique dsir en boucle
5) Dterminer la matrice de passage de la base canonique ferm.
la base initiale.
7. Dterminer le retour dtat correspondant la base
6) Dterminer le retour dtat dans la base initiale. canonique de commande.

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8. Dterminer la matrice de passage de la base canonique 5. Dterminer le polynme caractristique en boucle ouverte.
la base initiale. 6. Le systme est-il stable ?
9. En dduire le retour dtat dans la base initiale. 7. Dterminer le polynme caractristique dsir en boucle
Exercice 6 ferm.

Soit le systme linaire dcrit par la reprsentation dtat 8. Dterminer le retour dtat correspondant la base
suivant : canonique de commande.

9. Dterminer la matrice de passage de la base canonique la

2 1 1
x& = x+ e base initiale.
0 3 1
s = [ 1 2] x 10. En dduire le retour dtat dans la base initiale.

Exercice 7
o e est lentre, s est la sortie et x est le vecteur dtat.
On considre le systme dentre u et de sortie y reprsent par
On dsire raliser une commande par retour dtat de ce systme
lquation diffrentielle suivante :
en imposant la boucle ferme les ples suivants : -1 et -5
y + 2 y + 3 y = 5u + 3u + 2u + 3u
2 1
1. Quel est le nom de la matrice ?
0 3 1) Ecrire sa fonction de transfert G ( p ) avec des conditions
initiales nulles.
2. Quel est lordre du systme ?
2) En dduire une reprsentation dtat sous forme compagne
3. Calculer la fonction de transfert du systme. horizontale.
4. Calculer la matrice de commandabilit. Le systme est-il 3) On met en place un retour dtat u = Lx . Trouver L de
commandable ? faon placer les valeurs propres -1, -2 et -3.

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