UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS

UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE

SAN MARCOS

(Universidad del Per, DECANA DE AMRICA)

10
FACULTAD DE

U
Ingeniera Electrnica, Elctrica y
Telecomunicaciones

E.A.P INGENIERA ELECTRNICA

INFORME FINAL 2

N CONTROLADOR PROPORCIONAL

ALUMNO:
DERIVATIVO(PD)

Roque Pelaez Kevin Antonio 12190168

M PROFESOR:

Ing. Mandujano Meneses Roberto

CURSO:

Laboratorio Sistemas de Control II

S GRUPO:

Asistencia Martes (11 am-1 pm)

CICLO:

2017-2

M CIUDAD UNIVERSITARIA, noviembre 2017

1
 UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS

1. PRESENTACIN.

En este laboratorio abordar la teora clsica de control, presentando primero el contenido

dentro del mbito temporal continuo, donde se analizan los controladores y las soluciones
que estos aportan, con el contenido dentro de las herramientas propias de dicho dominio.
Posteriormente, debido a la aparicin de microprocesadores y microcontroladores en el
mundo industrial, se realizar el anlisis de los controladores en el mbito temporal
discreto.

2. FUNDAMENTO TERICO.

Controlador Proporcional Derivativo

Accin de control derivativa

La accin de control derivativa genera una seal de control proporcional a la

derivada de la seal de error:

De este modo, el control derivativo mediante la derivada de la seal de error

conocen sus caractersticas dinmicas (crecimiento o decrecimiento),
produciendo una correccin antes de que la seal de error sea excesiva. A este
efecto se le denomina accin anticipativa. Resumiendo, la accin de control
derivativa aade sensibilidad al sistema y tiene un efecto de aumento de
estabilidad relativa. Sin embargo, el control derivativo no puede utilizarse en
solitario porque es incapaz de responder a una seal de error constante.

En conclusin, con un control derivativo un sistema no alcanzara nunca el estado

estacionario. El control derivativo siempre debe utilizarse en combinacin con
otros controles por su influencia estabilizadora mediante la accin anticipativa.

Accin de control proporcional derivativa

2
UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS

La accin de control proporcional derivativa (PD) genera una seal que es

resultado de la combinacin de la accin proporcional y la accin derivativa
conjuntamente.

donde Td es el tiempo derivativo.

La
estructura en diagrama de bloques:

El control proporcional derivativo proporciona al sistema una mayor estabilidad

relativa que se traduce en una respuesta transitoria con menor sobre impulso. Sin
embargo, cuando la influencia del control es muy grande, el sistema de control
tiende a ofrecer una respuesta excesivamente lenta.

En el control derivativo, en cuanto a la seal de error empieza a cambiar, existe la

posibilidad de que el controlador produzca una salida de gran magnitud, ya que
es proporcional a la rapidez con que cambia la seal de error y no por su valor.

3
UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS

El control PD es un control con alta sensibilidad. Su desventaja radica en que

amplifica seales de ruido y puede producir un efecto de saturacin en el
acondicionador.

Circuitos del controlador proporcional derivativo

4
UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS

En la Figura se muestran dos circuitos que reproducen un controlador PD. En el

primero de ellos las constantes del controlador son:

y en el segundo:

La ventaja del primer circuito es que se necesita un OPAM menos para su

construccin, y la del segundo es que permite una seleccin independiente de las
constantes proporcional y derivativa. As, en el primer circuito una constante
derivativa grande supone la utilizacin de un condensador C1 de valor grande. Sin
embargo, en el segundo se puede conseguir el mismo efecto con una adecuada
seleccin tanto del condensador Cd como de la resistencia Rd, pudiendo escoger
valores ms realistas de los dos.
Del listado de caractersticas del control PD que se ve el captulo 7 hay que
recordar que:
Si se utiliza como controlador el primero de los ejemplos, segn sea el caso,
podra requerirse un capacitor demasiado grande.

5
 UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS
Un exceso en el dimensionado del control derivativo del controlador PD puede
ser causa de inestabilidad en el sistema haciendo que la salida, ante variaciones
bruscas no sea vlida. Por ejemplo, si durante la conduccin de un automvil, de
repente, se produce alguna situacin anmala (como un obstculo imprevisto en
la carretera, u otro vehculo que invade parcialmente nuestra calzada), de forma
involuntaria, el cerebro enva una respuesta casi instantnea a las piernas y brazos,
de forma que se corrija velocidad y direccin de nuestro vehculo para sortear el
obstculo. Si el tiempo de actuacin es muy corto, el cerebro tiene que actuar muy
rpidamente (control derivativo) y, por tanto, la precisin en la maniobra es muy
escasa, lo que derivar a efectuar movimientos muy bruscos de forma oscilatoria.
Estos movimientos bruscos pueden ser causa un accidente de trfico. En este caso,
el tiempo de respuesta y la experiencia en la conduccin (ajuste del controlador
derivativo) harn que el control derivativo producido por el cerebro del conductor
sea o no efectivo.

El controlador PD se utiliza poco, debido a que no puede compensar

completamente las desviaciones remanentes del sistema y si la componente D es
un poco grande, lleva rpidamente a la inestabilidad del bucle de regulacin.

Sincronizacin de controladores PD

La sincronizacin de un controlador PD es difulcultosa y su uso no esta muy bien

extendido en el mbito industrial, principalmente por que desaconsejada cuando
los procesos se asemejan a sistemas de primer orden (la mayora), en presencia de
grandes retardos y cuando la salida esta afectada por el ruido (situacin muy
comn por que en el entorno industrial las seales suelen ser de carcter elctrico).
No obstante, el procedimiento ms simple (prueba y error) es el siguiente:

Eliminar la accin derivativa (Td = 0) y ajustar Kp hasta ajustar la forma de onda

deseada.

Aumentar la Kp conseguida e intentar restaurar la respuesta ajustando Td. Repetir

hasta conseguir un valor tan grande como sea posible.

Existen dos posibles mtodos de diseo, segn se priorice el cumplimiento de las

condiciones de rgimen estacionario o transitorio en las respuestas temporales. El
primer mtodo obtiene una determinada respuesta temporal transitoria, quedando
el rgimen estacionario de la respuesta temporal en funcin del diseo realizado.
El segundo mtodo fija una determinada respuesta en rgimen permanente,
quedando las caractersticas del estado transitorio en funcin del diseo realizado.
A continuacin se expondrn dichos mtodos mediante un ejemplo demostrativo.

6
 UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS

Metodos de diseo de control proporcional derivativo

1. Imponer / Respuesta temporal transitoria / Rgimen estacionario en funcin del

diseo.
2. Imponer / Respuesta de rgimen estacionario / Respuesta transitoria en funcin
del diseo.

3. DESARROLLO.
Desarrollar un sistema de control Proporcional Diferencial, que cuente con las siguientes
caractersticas:

1080
() = () = ( + )
3 + 24 2 + 1080

Requerimientos:

= 0.1(10%) = 1

Luego de hacer las operaciones pertinentes se lleg a los siguientes valores:

= 0.0609 = 11.136

7
 UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS
SISTEMA DE CONTROL SIN CONTROLADOR, ENTRADA RAMPA UNITARIA

SISTEMA DE CONTROL CON CONTROLADOR, ENTRADA RAMPA UNITARIA

8
UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS
SIN CONTROLADOR

CON CONTROLADOR

9
UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS
SIN CONTROLADOR DETALLE

CON CONTROLADOR DETALLE

10
 UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS

SISTEMA DE CONTROL SIN CONTROLADOR, ENTRADA PULSO UNITARIO

SISTEMA DE CONTROL CON CONTROLADOR, ENTRADA PULSO UNITARIO

11
UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS

SIN CONTROLADOR

12
UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS
CON CONTROLADOR

SIN CONTROLADOR DETALLE

13
 UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS
CON CONTROLADOR DETALLE

3. CONCLUSIONES.

Como se ha podido observar, sin el controlador se ha observado un

sobrepico de casi 50%.
Se tiene que hacer un clculo matemtico de acuerdo a lo aprendido en
clase para lograr una adaptacin aceptable.
Al aadir se ha logrado obtener un error dentro del lmite de los
requerimientos.

14