ANALISIS DE SISTEMAS DE CONTROL REALIMENTADO

Sistemas de lazo cerrado o sistemas con realimentacin o feedback. La toma de

decisiones del sistema no depende slo de la entrada sino tambin de la salida.

El sistema es ms flexible y capaz de reaccionar si el resultado que est obteniendo

no es el esperado; los sistemas a los que podemos llamar robots casi siempre son de
lazo cerrado.
Este sera el esquema que los define:

Un sistema de riego en lazo cerrado, no se detendr al cabo de un tiempo fijo, sino

cuando detecte que se est consiguiendo el objetivo buscado, es decir, que la
humedad de las plantas es la adecuada. Y se pondr en marcha, no a una hora
determinada, sino en cualquier momento en que la humedad se site por debajo de
un valor determinado.

Realimentacin Positiva: Cuando sale del sistema. La cual tiende a aumentar la

seal de salida, o actividad. Es un mecanismo de realimentacin por el cual una
variacin en la salida produce un efecto dentro del sistema, que refuerza esa tasa de
cambio. Por lo general esto hace que el sistema no llegue a un punto
de equilibrio sino ms bien a uno de saturacin. Es un estmulo constante.

Realimentacin Negativa: Es la que mantiene el sistema funcionando. Devuelve

al emisor toda la informacin que necesita para corregir la pauta de entrada.
Mantiene el sistema estable y que siga funcionando. Es la ms utilizada en sistemas
de control Se dice que un sistema est realimentado negativamente cuando tiende
a estabilizarse, es decir cuando nos vamos acercando a la orden de consigna hasta
llegar a ella.
Ejemplo de realimentacin

Ecuacin Bsica de los Sistemas Realimentados

y G
M
r 1 GH
 r es la seal de entrada
y es la seal de salida
b es la seal de realimentacin
e es la seal de error
G y H ganancias constantes del sistema

Disminucin de la Sensibilidad

A menudo, las consideraciones sobre sensibilidad son importantes en el diseo de

sistemas de control ya que los elementos fsicos tienen propiedades que cambian
con el ambiente y la edad, no se pueden considerar parmetros de un sistema de
control de completamente estacionarios durante la vida de operacin del sistema.

En general, un buen sistema de control debe ser insensible a la variacin de los

parmetros pero sensible a los comandos de entrada. Se considera a G como la
ganancia de los parmetros, la cual puede variar.

La sensibilidad de la ganancia del sistema total, M, con respecto a la variacin de G

se define como:

M M Porcentaje _ de _ cambio _ en _ M
sGM
G G Porcentaje _ de _ cambio _ en _ G

En donde M denota el cambio de M debido al incremento en G, G

La funcin de sensibilidad se escribe como:

M G 1
sGM
G M 1 GH
La relacin muestra que si GH es una constante positiva, la magnitud de la funcin
de sensibilidad se puede hacer arbitrariamente pequea cuando GH se incrementa,
mientras el sistema permanece estable.

En un sistema en lazo abierto, la ganancia responde de una forma uno a uno respecto
a la variacin en G.
Disminucin de la duracin de la respuesta transitoria

La respuesta transitoria de un sistema de control prctico con frecuencia exhibe oscilaciones

amortiguadas antes de alcanzar un estado estable. Si la salida de un sistema en estado
estable no coincide exactamente con la entrada, se dice que el sistema tiene un error en
estado estable. Este error indica la precisin del sistema. Al analizar un sistema de control,
debemos examinar el comportamiento de la respuesta transitoria

Disminucin de los efectos de la perturbacin

Todos los sistemas fsicos estn sujetos a algunos tipos de sealas exgenas
o ruidos durante su operacin.
Ejemplos de estas seales son el voltaje de ruido trmico en circuitos
electrnicos y el ruido de conmutacin en motores elctricos.
Las perturbaciones externas, tal como el viento que actan sobre una
antena, son tambin comunes en sistemas de control.
El efecto de la realimentacin sobre el ruido y perturbaciones depende
grandemente de en qu parte del sistema ocurren las seales exgenas.
No se puede obtener conclusiones generales, pero en muchas situaciones, la
realimentacin puede reducir los efectos del ruido y las perturbaciones en el
desempeo del sistema.
Sistema realimentado con una seal de ruido

r denota la seal de comando

n denota la seal de ruido

En ausencia de realimentacin, H = 0, la salida y debida a la n actuando sola es:

y G2 n
Con realimentacin, la salida del sistema debido a n actuando sola es:

G2
y n
1 G1G2 H

Al comparar las ecuaciones, se observa que la componente del ruido se reduce por
el factor de 1+G1 G2 H, si este ltimo es mayor que la unidad el sistema permanece
estable.