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Faa o Controle Neural das seguintes plantas abaixo, levando-se em conta as informaes
descritas no processo de identificao.
Identificao do Sistema
Neste trabalho desejou-se obter uma representao matemtica para a Planta Experimental de
Controle de Nvel atravs da utilizao de um modelo autorregressivo do tipo ARMAX. As
variveis nvel do tanque e vazo da bomba sero relacionadas para a composio do
conjunto de dados necessrios estimao do modelo.
A estimao consiste em identificar parmetros que, relacionados entre si, forneam um modelo
matemtico de um sistema que tenha validade para simular seu comportamento em vrias
reas de pesquisa onde no seja possvel a utilizao da planta real como, por exemplo, em
simulao virtual.
Os valores medidos de nvel, num range de 0 a 100 % da varivel que so recebidos pelo mdulo
ADAM 6022, so convertidos atravs do conversor A/D em uma faixa de 0 a 65535
respectivamente, sabendo-se que o conversor possui resoluo de 16 bits. Como a sada
analgica do mdulo ADAM 6022 possui conversor D/A de 12 bits, a faixa de trabalho est entre
0 e 4095.
Foi utilizada uma entrada em forma de onda quadrada de amplitude mxima de 2700 e mnima
de 1200, com perodo de 80 segundos, para estimular o sistema.
Faa o Controle Neural e PID da planta acima, gerando como referncia no mnimo 5 degraus
diferentes;
Analise todas as informaes dadas acima para executar o controle Neural e PID;
Plote em um mesmo grfico as respostas apresentadas pelos Controladores fazendo uma anlise
comparativa entre eles, incluindo as aes de controle apresentadas por cada controlador;
Aps a primeira anlise, varie os parmetros das plantas e tente executar os controladores sem
ter que reajustar nada (analisar a robustez dos controladores) e descreva a sua concluso sobre
isso.
dia (t )
va (t ) Ra .ia (t ) La . K b .w(t )
dt
(2)
dw(t )
KT .ia (t ) J m . Bm .w(t )
dt
A transformada de Laplace de (2) :
Va ( s) Ra .I a ( s ) La .I a ( s ).s Kb .W (s ) (a)
(3)
KT .I a ( s) J m .W ( s).s Bm .W ( s) (b)
1
Va ( s) W ( s). .[ La .J m .s 2 ( Ra .J m La .Bm ).s ( Ra .Bm K b .KT )]
KT
W (s) KT
Va ( s) La .J m .s ( Ra .J m La .Bm ).s ( Ra .Bm K b .KT )
2
W (s)
(s)
s
Ento a funo de transferncia entre a posio do eixo e a tenso de armadura sem carga :
(s) KT
Va ( s) La .J m .s ( Ra .J m La .Bm ).s 2 ( Ra .Bm Kb .KT ).s
3
A Figura 3 mostra o modelo do motor DC no Simulink. O Modelo do motor foi convertido para
um subsistema de 2 entradas e 2 sadas. As entradas so tenso de armadura ( Va ) e torque de
carga (Tload) e as sadas so velocidade angular (w) e a posio ( ).
Ra 11.2
La 0.1215H
J m 0.02215kgm 2
Bm 0.002953Nms / rad
Ki 1.28 Nm / A
Kb 1.28Vs / rad
Faa:
2 Transforme-a em um subsistema
6 Aplique uma carga e veja a reao dos 2 controladores e faa o seu comentrio a respeito.
Informaes Necessrias:
Faa um relatrio mostrando os resultados atravs dos grficos e descrevendo os parmetros
utilizados e porqu?