ROB

(V)KR 150, 180, 210;

(V)KR 150, 180, 210, 240, 270--2

Manuteno

Sistema mecnico sem manpulo

Situao: 20/04/2009 Vero: 14

Ro/Me/05/33.01 01.01.14 pt 1 de 21
e Copyright KUKA Roboter GmbH
Este documento ou extratos do mesmo no podem ser reproduzidos ou disponibilizados a terceiros sem autorizao expressa do editor.
Outras funes de comando no descritas nesta documentao podero ser postas em prtica. No entanto, no est previsto qualquer tipo
de reclamao quanto a estas funes em caso de nova remessa ou de servio.
Verificmos que o contedo do prospeto compatvel com o software e com o hardware descrito. Porm, no so de excluir exees, de forma
a que no nos responsabilizamos pela total compatibilidade. Os dados contidos neste prospeto sero verificados regulamente e as correes
necessrias sero includas nas prximas edies.
Reservado o direito a alteraes tcnicas que no influenciem o funcionamento.

2 de 21 Ro/Me/05/33.01 01.01.14 pt
ndice

1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

2 Trabalhos de lubrificao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.1 Mudana de leo dos acionamentos dos eixos principais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.1.1 Mudana de leo do redutor do eixo 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.1.2 Lubrificar o engrenagem de evolvente eixo 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.1.3 Mudana de leo do redutor do eixo 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.1.4 Mudana de leo do redutor do eixo 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

3 Outros trabalhos de manuteno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

4 Limpeza e conservao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

5 Medidas de proteo para o manuseio de lubrificantes . . . . . . . . . . . . . 21

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 Manuteno

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1 Generalidades

Aplicvel a (V)KR 150 (V)KR 150 W (V)KR 150--2

(V)KR 150 L 130 (V)KR 150 L 130--2
(V)KR 150 L 110 (V)KR 150 L 110--2
(V)KR 180 (V)KR 180--2
(V)KR 180 L 150 (V)KR 180 L 150--2
(V)KR 180 L 130 (V)KR 180 L 130--2
(V)KR 210 (V)KR 210--2
(V)KR 210 L 180 (V)KR 210 L 180--2
(V)KR 210 L 150 (V)KR 210 L 150--2
(V)KR 240--2
(V)KR 240 L 210--2
(V)KR 240 L 180--2
(V)KR 270--2

1 Generalidades

Esta descrio aplicvel, por analogia, a todos os robs acima indicados, indepen-
dentemente da variante de rob escolhida no desenho o do modelo.

Ateno ao mdulo de documentao Segurana Generalidades !

Antes de serem iniciados os trabalhos de manuteno, as ferramentas e dispositivos

adicionais tm de ser desmontados, caso impeam os trabalhos de manuteno.

Esclarecimentos em relao aos prazos de manuteno esto contidos nas seguintes

tabelas Trabalhos de lubrificao e Outros trabalhos de manuteno.
significa: Intervalo de manuteno

significa: Manuteno recomendada

Os trabalhos de lubrificao so realizados, de acordo com os prazos de manuteno indi-
cados, ou ento de 5 em 5 anos aps a entrada em servio no cliente -- conforme o prazo
que vencer primeiro.
Com prazos de manuteno de 20 000 horas, a primeira manuteno (mudana de leo)
realizada aps 20 000 horas de servio ou 5 anos depois da entrada em servio no cliente,
conforme o prazo que vencer primeiro.
Se o rob estiver equipado com uma alimentao de energia (opo) A 1 -- A 2 ou A 1 -- A 5,
recomendamos trabalhos de manuteno adicionais.

No que se refere aos trabalhos de lubrificao, os 5 anos indicados devero ser

impreterivelmente cumpridos (envelhecimento do leo!).

Os prazos de manuteno indicados nas tabelas so aplicveis s condies de

trabalho indicadas no mdulo de documentao Rob, Dados tcnicos. Em caso
de divergncias destas condies (p. ex., o rob trabalha num ambiente muito
poeirento ou hmido, ou em caso de temperaturas anormais), dever contatar--se
o departamento de construo da firma KUKA!

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 Manuteno

Explicao dos smbolos:

1 Ponto de manuteno

Ponto de manuteno, visvel no desenho

Ponto de manuteno, encoberto no desenho

1,0 l Mudana de leo a repetir nos intervalos especificados, com indicao da quanti-

dade requerida

Lubrificao com bomba

Lubrificar com pincel

Apertar parafuso (porca)

Controlar a pea

A descrio dos trabalhos de manuteno est estruturada por passos de trabalho antecedi-
dos de um nmero entre parntesis. Em cada uma destas fases de trabalho o texto tem de
ser lido imediatamente depois, especialmente quando este est marcado com o smbolo
de mo ou tringulo de alerta. Pois muitos destes textos marcados referem--se ao passo
de trabalho anterior.

Exemplo:
(1) Introduzir a quantidade de leo pr--estabelecida, na abertura de enchimento no
ponto (10).

S podem ser utilizados os lubrificantes autorizados pela KUKA.

Uma parte dos textos com marcao especial refere--se exclusivamente a todas as se-
qncias seguintes -- at concluso expressa ou at terminar o trabalho no fim de uma
seo.

Exemplo:

Colocar o interruptor principal do rob, no armrio de comando, na posio

DESLIGADO, fechando--o por meio de um cadeado, a fim de impedir a sua
reposio em servio no autorizada.

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2 Trabalhos de lubrificao

2 Trabalhos de lubrificao

Ateno ao pargrafo 1 deste mdulo de documentao!

Colocar o interruptor principal do rob, no armrio de comando, na posio

DESLIGADO, fechando--o por meio de um cadeado, a fim de impedir a sua
reposio em servio no autorizada.

O trabalho com massa de cabos requer um grande cuidado. Recomendase

vivamente utilizar vesturio de proteo (mas sempre, p.ex., luvas de proteo).
Ateno s normas de preveno de acidentes e ao pargrafo 5 do presente
mdulo de documentao !

A graxa e o leo lubrificantes usados devem ser armazenados conforme a lei e

eliminados de modo a proteger o meio ambiente.

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 Manuteno

D Tabela Trabalhos de lubrificao

Ponto de manuteno Intervalo de Atividade Observao
(ver Fig. 1) manuteno Lubrificante
(horas) Fabricante
Quantidade de lubrificante
N. art. KUKA

20000
10000

Redutor com chuma- Mudana de leo Mudar leo conforme

ceira A 1 1)
D Optigear Synthetic RO 150 descrito no ponto 2.1.1.
Fab. Optimol, cerca de 6,7 l 3)
N. art. KUKA Lubrificar o engrenagem de
00--144--898 evolvente ver pargrafo
2.1.2
Suporte do sistema Lubrificar com graxa Lubrificar uma niple de lu-
de compensao no
D Massa LGEP2 brificao, at fazer trans-
balanceiro 2) Fab. SKF, cerca de 10 g por bordar o lubrificante. Remo-
cada niple de lubrificao ver o lubrificante usado.
N. art. KUKA
00--108--474
Redutor com chuma- Mudana de leo Mudar leo conforme des-
ceira A 2
D Optigear Synthetic RO 150 crito no ponto 2.1.3.
Fab. Optimol, cerca de 3,0 l 3)
N. art. KUKA
00--144--898
Redutor com chuma- Mudana de leo Mudar leo conforme des-
ceira A 3
D Optigear Synthetic RO 150 crito no ponto 2.1.4.
Fab. Optimol, cerca de 1,9 l 3)
N. art. KUKA
00--144--898
Alimentao de ener- Ensaio, lubrificao Controlar no exterior a ca-
gia (opo)
V
Optitemp RB1 pacidade de deslize do tubo
A 1 -- A 2 Fab. Optimol, cerca de 1000 g de proteo A 1, eventual-
A 1 -- A 3 N. art. KUKA mente limpar o tubo de pro-
A 1 -- A 5 00--101--456 teo e a superfcie de des-
lize e lubrificar com um
pano. Se a capacidade de
deslize dos cabos e tubos
no tubo de proteo j no
for a suficiente, informar o
servio de assistncia de
KUKA e deixar introduzir
massa.
D Ciclo de manuteno normal
V Manuteno recomendada
1) vlido apenas para rob antes ano de construo 07/2007: No caso de aplicaes
de encadeamento de prensas e de manuseamento altamente dinmicas, a ligao (en-
grenagem de evolvente) entre o motor e o redutor do eixo 1 deve ser verificada adicional-
mente aps cada 7500 horas de servio. Lubrificar eventualmente nos dois lados com
Microlube GL 261, fab. Klber Lubrication (N de art. KUKA 00--135--463).
2) Com movimentos cclicos que se repetem muitas vezes, sendo os trajetos de deslo-
cao do eixo 2 reduzidos, o prazo de manuteno de 3000 horas.
3) As quantidades de leo indicadas so as quantidades de leo reais na engrenagem,
acuando do primeiro enchimento.

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2 Trabalhos de lubrificao (continuao)

6,7 l 3,0 l 1,9 l

1 2 3 4 5

Fig. 1 Trabalhos de lubrificao

Na descarga do leo preciso ter em ateno que a quantidade de leo descarregada

depende do tempo e da temperatura.
necessrio determinar a quantidade de leo descarregada, uma vez que apenas
deve ser novamente enchida essa mesma quantidade.
Quando so descarregados menos de 70 % da quantidade de leo indicada, lavar uma
vez o redutor com a quantidade de leo descarregada determinada, depois encher com
a quantidade de leo descarregada. Durante a lavagem, movimentar o eixo com veloci-
dade de deslocao manual atravs de toda a rea de eixo.

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 Manuteno

2.1 Mudana de leo dos acionamentos dos eixos principais

Ateno ao pargrafo 2 deste mdulo de documentao!

O leo s deve ser mudado temperatura de servio.

Se a mudana do leo for realizada logo a seguir colocao fora de servio do

rob, ter de se contar com uma temperatura elevada do leo. Eventualmente
ser necessrio tomar medidas de proteo adequadas.

2.1.1 Mudana de leo do redutor do eixo 1

Ateno ao pargrafo 2.1 do presente mdulo de documentao!

D Fazer a descarga do leo

(1) Desenroscar quatro parafusos sextavados internos M8x12 (Fig. 2/4) incluindo anilhas
de segurana, tirar a tampa (5) e puxar o tubo de descarga (6) para fora.
(2) Desaparafusar a cobertura (7) do tubo de descarga (6) e colocar um recipiente coletor
por baixo da abertura de descarga.
(3) Desenroscar o bujo de fecho (3) e recolher o leo que est a sair.

O tempo de descarga de cerca de 15 minutos.

Armazenar corretamente o leo descarregado e dar lhe o tratamento adequado,

de forma a no prejudicar o meio ambiente.

(4) Colocar a cobertura (7) do tubo de descarga (6) e apertar.

D Encher com leo

(1) Introduzir na abertura de enchimento do bujo de fecho (3) a quantidade de leo pre-
scrita.

S podem ser utilizados os lubrificantes autorizados pela KUKA.

Para a introduo do leo utilizar um tubo (2) com um comprimento de cerca de 1 m e

uma unio roscada direita M33x2 (8), bem como um funil (1) que se adapte extremi-
dade livre do tubo (2).

(2) Introduzir o bujo de fecho (3) e apertar.

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2 Trabalhos de lubrificao (continuao)

(3) Controlar a estanqueidade da tampa de fecho (7).

(4) Colocar a tampa (5) e fix--la com quatro parafusos sextavados interiores M8x12 (4),
incluindo anilhas de segurana.
(5) Ligar eventualmente os cabos perifricos.
1

8
3

7 6

Fig. 2 Mudana de leo do eixo 1

2.1.2 Lubrificar o engrenagem de evolvente eixo 1

Ateno ao pargrafo 1 deste mdulo de documentao!

Se o motor servo trifsico A 1 for desmontado e montado o sobre um rob

pronto a entrar em servio, colocar o interruptor principal do rob, no armrio
de comando, na posio DESLIGADO, fechando--o por meio de um cadeado, a
fim de impedir a sua reposio em servio no autorizada.

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 Manuteno

D Desmontagem

Se o motor servo trifsico A 1 for desmontado imediatamente aps a colocao

do rob fora de servio, deve contar--se com uma temperatura elevada das
superfcies.

(1) Robs, posio inclinada: Tomar medidas mecnicas para impedir movimentos ro-
tativos do eixo 1.

Numa posio de montagem inclinada do rob, o utilizador ter de garantir que

o rob fique impossibilitado de executar movimentos autnomos, durante ou
depois da desmontagem do motor servo trifsico A 1.

(2) Soltar as fichas XM1 e XP1 das tomadas (Fig. 3/1, 2) e tir--las.
(3) Desaparafusar quatro parafusos sextavados interiores M12x25--8.8 (4).
(4) Soltar o motor servo trifsico A1 (3) e tir--lo para fora.

1, 2

Fig. 3 Desmontagem e montagem do motor servo trifsico A 1

Na desmontagem do motor servo trifsico A 1 existe o perigo de esmagamento.

Na desmontagem do motor servo trifsico A 1 h que prestar ateno a que os

componentes no sejam enviesados.

Se o motor servo trifsico A 1 no voitar a ser montado, preciso proceder sua con-
servao antes de o arrumar.

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2 Trabalhos de lubrificao (continuao)

D Ensaio e lubrificao
(1) Controlar os dentes no motor servo trifsico (Fig. 3/3) e na engrenagem em relao de
sujidade (por ex. ferrugem).
(2) Limpiar os dentes no motor servo trifsico (Fig. 3/3) e na engrenagem.
(3) Limpar os dentes no motor servo trifsico (Fig. 3/3) e na engrenagem e aplicar um
pouco de massa Microlube GL 261, apenas o suficiente para ficarem cobertos.

E absolutamente necessrio entrar em contato com o servio KUKA no caso de

irregularidades nas engrenagens!

D Montagem

Ao montagem do motor servo trifsico preciso verificar a engrenagem correta do mo-

tor e tambm do redutor.

(1) Desconservar eventualmente o motor servo trifsico novo A 1.

(2) Antes da montagem, limpar os dentes no motor servo trifsico (Fig. 3/3) e na engrena-
gem e aplicar um pouco de massa Microlube GL 261, apenas o suficiente para ficarem
cobertos.
(3) Limpar a superfcie de apoio do motor servo trifsico A 1 na engrenagem.
(4) Introduzir o motor servo trifsico A 1 (3).

Na montagem do motor servo trifsico A 1 existe o perigo de esmagamento.

Na montagem do motor servo trifsico A 1 h que prestar ateno a que os com-

ponentes no sejam enviesados.

As tomadas XM1 (1) e XP1 (2) devero estar dispostas, de acordo com a Fig. 3. A in-
troduo do motor servo trifsico A 1 facilitada, se este for ligeiramente rodado em
torno do seu eixo de rotao.

(5) Introduzir quatro parafusos sextavados interiores M12x25--8.8 (4).

(6) Apertar quatro parafusos de cabea sextavada (4) em cruz, com a ajuda de uma chave
dinamomtrica, aumentando o binrio MA gradualmente, at atingir o valor predefinido
(MA = 78 Nm).
(7) Ligar as fichas XM1 e XP1 s tomadas (1, 2).
(8) Robs de cho, posio inclinada: Eliminar as medidas que impediram o rob de
realizar movimentos rotativos em torno do eixo de rotao 1.
(9) Realizar o ajuste do ponto zero (ver manual do operador Software KR C2, captulo En-
trada em servio, pargrafo Ajuste/desajuste do rob).

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 Manuteno

2.1.3 Mudana de leo do redutor do eixo 2

Ateno ao pargrafo 2.1 do presente mdulo de documentao!

D Fazer a descarga do leo

(1) Desenroscar a cobertura (Fig. 4/4) e colocar o recipiente coletor (6) por baixo da aber-
tura de descarga.
(2) Desenroscar o bujo de fecho (3) e recolher o leo que est a sair.

O tempo de descarga de cerca de 15 minutos.

Armazenar corretamente o leo descarregado e dar lhe o tratamento adequado,

de forma a no prejudicar o meio ambiente.
(3) Introduzir a cobertura (4) e apertar (binrio MA = 40 Nm).

D Encher com leo

(1) Introduzir a quantidade de leo prescrita na abertura no ponto (3).

S podem ser utilizados os lubrificantes autorizados pela KUKA.

A introduo do leo mais fcil se for utilizado um tubo (2) com um casquilho de li-
gao M22x1,5 (5) e um funil (1).

(2) Introduzir o bujo de fecho (3) e apertar (MA = 40 Nm).

(3) Controlar a estanqueidade da tampa de fecho (4).

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2 Trabalhos de lubrificao (continuao)

Fig. 4 Mudana de leo do eixo 2

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2.1.4 Mudana de leo do redutor do eixo 3

Ateno ao pargrafo 2.1 do presente mdulo de documentao!

D Fazer a descarga do leo

Antes de proceder ao prximo passo de trabalho, ter de ficar assegurado que

no h possibilidade de algum ficar ferido pelo movimento lento do rob.
O rob s poder ser movimentado tendo em ateno todas as normas de segu-
rana aplicveis e com a velocidade inerente ao modo manual.

(1) Colocar o rob em servio e movimentar o eixo 3 de forma a que os bujes de fecho
(Fig. 5/2, 6) se encontrem verticalmente um por cima do outro.

Colocar o interruptor principal do rob, no armrio de comando, na posio

DESLIGADO, fechando--o por meio de um cadeado, a fim de impedir a sua re-
posio em servio no autorizada.

(2) Desenroscar o bujo de fecho (6) e colocar o recipiente coletor (5) por baixo da abertura
de descarga.

A descarga do leo facilitada se for usado um tubo (4) com um bocal M18x1,5 (3).

(3) Desenroscar o bujo de fecho (2) e recolher o leo que est a sair.

O tempo de descarga de cerca de 10 minutos.

Armazenar corretamente o leo descarregado e dar lhe o tratamento adequado, de

forma a no prejudicar o meio ambiente.

(4) Introduzir o bujo de fecho (6) e apertar (binrio MA = 10 Nm).

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2 Trabalhos de lubrificao (continuao)

D Encher com leo

(1) Introduzir a quantidade de leo prescrita na abertura no ponto (2).

S podem ser utilizados os lubrificantes autorizados pela KUKA.

A introduo do leo mais fcil se for utilizado um funil.

(2) Introduzir o bujo de fecho (2) e apertar (MA = 40 Nm).

(3) Controlar a estanqueidade dos bujos de fecho (2, 6).

6
3

4
5

Fig. 5 Mudana de leo do eixo 3

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 Manuteno

3 Outros trabalhos de manuteno

Ateno ao pargrafo 1 deste mdulo de documentao!

Colocar o interruptor principal do rob, no armrio de comando, na posio

DESLIGADO, fechando--o por meio de um cadeado, a fim de impedir a sua re-
posio em servio no autorizada.

D Tabela Outros trabalhos de manuteno

Ponto de manuteno Intervalo de Atividade Observao

(ver Fig. 6) manuteno
(horas de
servio)
10 000

15 000

Fixao do rob Verificar os binrios de para- Ver mdulo de documenta-

fusos e porcas de buchas o Rob, Instalao,
D conexo, substituio.

Veios articulados Verificar se os veios Em caso de folga axial na

V
1)
V
2) articulados dispem da folga junta universal, substituir o
permitida. veio articulado.
Aps a primeira verificao,
repetir a verificao uma
vez por ano.
D Ciclo de manuteno normal
V Manuteno recomendada
1) Em caso de veios articulados at ano de construo do rob 08/2004 o
prazo at primeira verificao de 10.000 horas de servio, no mx. 4 an-
os.
2) Em caso de veios articulados a partir de ano de construo do rob 08/2004
o prazo at primeira verificao de 15.000 horas de servio, no mx. 6
anos.

Se o rob estiver equipado com a opo ProtectionPlus, preciso realizar trabalhos de

manuteno adicionais (vide mdulo de doc. Ro/Op/01/33.278).

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3 Outros trabalhos de manuteno (continuao)

1 2

Fig. 6 Outros trabalhos de manuteno

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 Manuteno

4 Limpeza e conservao

Colocar o interruptor principal do rob, no armrio de comando, na posio

DESLIGADO, fechando--o por meio de um cadeado, a fim de impedir a sua
reposio em servio no autorizada. Esta medida tambm se aplica a trabalhos de
limpeza que no interferem diretamente com o rob, mas que se realizam dentro
ou perto da zona de trabalho do mesmo.

Os trabalhos de limpeza e conservao devem ser realizados de acordo com as seguintes

regras de trabalho:
-- Limpar o rob com um pano macio embebido em detergente.
-- Limpar os cabos, peas em plstico e tubos com detergente sem solvente.

Na utilizao de produtos de limpeza, devem ser cumpridas as indicaes dos fabri-

cantes.

-- Remover os lubrificantes em excesso com detergente. Se houver vazamento de

grandes quantidades de lubrificantes, determinar a causa e elimin--la.

Evitar a penetrao de detergentes nas chumaceiras, vedaes, instalaes

eltricas e na compensao de peso mecnica.

Se entrou detergente para as chumaceiras, lubrific--las ou ole--las de novo.

-- Limpar os locais de corroso e sempre que permitido pincel--las com tinta,

graxa ou leo.
-- Lubrificar as peas polidas ligeiramente com leo.
-- Substituir as inscries ou tabuletas danificadas ou no legveis, bem como acre-
scentar as que faltam.

No trabalhar com ar comprimido para limpar o sistema, pois ele pode fazer
penetrar sujidade nas vedaes, nas chumaceiras e nos componentes eltricos,
danificando os.
Os detergentes e lubrificantes velhos devem ser armazenados conforme a lei e
eliminados de modo a proteger o meio ambiente.

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5 Medidas de proteo para o manuseio de lubrificantes

5 Medidas de proteo para o manuseio de lubrificantes

No manuseio de lubrificantes, devem ser observadas as informaes da folha de dados de
segurana conforme 91/155 CEE. No mdulo de documentao Rob, Folha de dados de
segurana, encontra--se um excerto dessa folha de dados.
De um modo geral devem consideradas as seguintes medidas de proteo:
-- Evitar o contato prolongado e intensivo com a pele, eventualmente (em especial
na graxa para cabos) devem ser usadas luvas de proteo e aventais.

O contato com lubrificantes requer o cumprimento das normas de preveno de

acidentes.

-- Caso haja o perigo de contato, p.ex., com as mos, dever ser aplicado, antes
de iniciar o trabalho, um creme de proteo adequado para a pele.
-- Depois do trabalho e antes dos intervalos para comer (antes de ingerir qualquer
alimento), lavar cuidadosamente a pele suja de leo, usando gua e produtos de
lavagem ou sabonetes no agressivos para a pele. Depois da lavagem, aplicar
um creme gorduroso adequado para hidratar a pele.
-- Trocar imediatamente o vesturio encharcado em leo. No transportar panos de
limpeza com leo ou solventes, misturas de leo mineral ou graxa para cabos nos
bolsos das calas.
-- Evitar a inspirao de nvoa e vapores de leo.
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