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240mm
100mm
312mm
B
312mm
O
z x
r
( ) () ( )
Respuesta: v B = 0,75 i + 0,24 j + 0,312 k
Se
r aplica la ecuacin para cuerpos rgidos en rotacin con respecto a un eje:
r r
v B = B / O
r
Se tiene que determinar la direccin de , ya que se sabe su magnitud.
r
El vector de la velocidad angular tiene la misma direccin que el vector posicin
entre los puntos O y A.
Determine el vector entre los puntos O y A para que apunte en el sentido de la
velocidad angular.
r
Aplica A = AA para encontrar la parte relacionada con su direccin.
r
Determine la velocidad angular como vector: = A .
Ejemplos 2. Cinemtica de los Cuerpos Rgidos
30cm
B
26cm
12
5
A
r
( )
Respuesta: a) a C = 39,3 i ;
r
( )
b) a C = 438,3 i
B r
aB
26cm
67
A
Figura 2.i
Conociendo la velocidad de B se aplica la ecuacin para movimiento plano a la
barra BC y determinar la velocidad de C.
Con coordenadas intrnsecas (como es movimiento circular) o cuerpos rgidos se
encuentra la aceleracin de B como el extremo de la barra AB.
Con cuerpos rgidos en movimiento plano aplicado a la barra BC se determine la
aceleracin de C.
Para la parte b) se tiene que determinar la posicin en la cual el punto C tiene
velocidad cero. Por observacin, sta es la posicin en la cual el sistema no
puede moverse ms hacia la derecha.
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Ejemplos 2. Cinemtica de los Cuerpos Rgidos
8
P
15
B
0,5m
0,2m
3 24
4
7
O O
r
( )
Respuesta: r&P = 0,0336m / s CR = 1,224 k rad / s
2.2C.*** El centro C del pequeo cilindro con radio 2m tiene una rapidez de 0,1t2m/s, al
moverse en sentido horario sobre una superficie circular con radio 15m. La barra B
est articulada al cilindro en C y resbala sobre la superficie. En la posicin mostrada, t
= 10s, encuentre la aceleracin del punto B de la barra que est en contacto con la
superficie (Ver Animacin 11).
C
2m
15m
r
( )
Respuesta: a B = 0,904 i + 5,43 j ( )
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Ejemplos 2. Cinemtica de los Cuerpos Rgidos
2.2D.** Una rueda tiene rodamiento a lo largo de una superficie circular. En la posicin
mostrada su velocidad angular = 3rad/s y su aceleracin angular = 5rad/s2, ambas
en sentido horario. Determine la aceleracin angular de la barra AB.
0,5m
3
0,8m 4
A
C
0,2m
r
Respuesta: AB = 14,67( k ) rad/s
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Ejemplos 2. Cinemtica de los Cuerpos Rgidos
0,6m
C
D
0,9m
r r
( ) ( ) ( )
Respuesta: v B = 1,8 i + 2,4 j 9,6k m/s , a B = 12,9 i + 60,0 j + 12,6 k m / s 2
y
r B
1
A
x
r
2 z
C
D r
3
Figura 2.ii
La velocidad angular absoluta es la sumatoria de las velocidades angulares que
afecta el movimiento de la barra.
La aceleracin absoluta es la sumatoria de las aceleraciones angulares asociadas
con el cambio en la magnitud de la velocidad angular ( & ) y las aceleraciones
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Ejemplos 2. Cinemtica de los Cuerpos Rgidos
45
z 60 x
r
( ) ( ) ( ) r
Respuesta: a) = 8,49 i + 6 j + 4,9 k rad/s b) v B = 0,716 i j m/s
60
z x
A
30
Figura 2.iii
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Ejemplos 2. Cinemtica de los Cuerpos Rgidos
z
Q
2,6m B y
5m
x A
r
( ) ( )
Respuesta: = 1,67 i + 2,22 j + 2 k rad / s
Con los datos dados se puede formular una ecuacin para la velocidad de A en
trminos de cuerpos rgidos con respecto a B.
As se encuentra una componente de la velocidad angular y se puede relacionar
las otras dos.
Se aplica el mismo anlisis al punto Q.
Verifique que la componente en y de la posicin de Q es 1m.
Desde la Figura 2.iv se ve que la velocidad de Q tiene dos elementos.
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Ejemplos 2. Cinemtica de los Cuerpos Rgidos
z
z&
Q v xy
0 37 B
y
A
r
( ( )
rB / A = 5 sen37 i + cos 37 j )
x
Figura 2.iv
2.3D.*** Los engranajes A y B giran libremente sobre un eje doblado D, mientras que el
engranaje C est fijo. El eje D gira alrededor del eje y con una velocidad angular
constante o. Para la posicin que se muestra, calcule: a) la velocidad angular del
engranaje A, b) la velocidad angular del engranaje B, c) la aceleracin angular del
engranaje A (Ver Animacin 7).
r r
Respuesta: B = 4,15 o j , A = 0,94 o2 i ( )
z
r
R 2
O R
20
R 20 K
r
o y
D O
Figura 2.v
Determine la velocidad del centro del engranaje A (punto O, ver Figura 2.v),
dado que este punto esta girando con la velocidad angular o.
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Ejemplos 2. Cinemtica de los Cuerpos Rgidos
r r r
v o = o o / D
Aplica la ecuacin de cuerpos rgidos para formular una expresin para la
velocidad del punto del engranaje en contacto con el engranaje fijo C (punto
ver Figura 2.v). Este punto tiene velocidad cero.
r r r r
v = 0 = v o + A / o
r r r
La velocidad angular del engranaje A, A es la suma de o y 2 (ver Figura
2.v).
Ahora aplica la ecuacin de cuerpos rgidos para formular una expresin para
la velocidad del punto de contacto entre el engranaje A y B (punto K, ver Figura
2.v).
r r r r
v K = v o + A K / o
Considerando el engranaje B, se formula la siguiente expresin para la
velocidad de K:
r r r
v K = B K / o '
La aceleracin angular se obtiene con la Ecn 1.11 de los Apuntes.
2.3E.*** Un cono A rueda sin patinar dentro de un cono estacionario B, con una velocidad
angular constante 1= 3,6rad/s. Calcule la velocidad y aceleracin angular del cono A
(Ver Animacin 6).
r r
Respuesta: cono = 1,8 j + 1,8k , cono = 2,38 i
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Ejemplos 2. Cinemtica de los Cuerpos Rgidos
z
r
r 1
z
45
15
O y
Figura 2.vi
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