Control y Practicas.

REPORTE DE PRCTICA #8
REGLAS DE ZIEGLER-NICHOLS PARA LA SINTONA DE CONTROLADORES PID
EN UN SISTEMA DE CONTROL EN LAZO CERRADO

Jos Juan Rocha Lpez

David Serrano Lpez
Objetivos Generales
Determinar los parmetros Kp, Kl, Kd de un controlador PID para un sistema de control en
lazo cerrado que contiene una planta de tercer orden (filtro Sallen-Key en serie con un
integrador) empleando las reglas de sintona del segundo mtodo de Ziegler-Nichols.

Objetivos Especficos
Determinar la frecuencia de oscilacin sostenida para estimar el periodo crtico Pcr.
Determinar la ganancia Kcr a la cual se comienza a producir la oscilacin sostenida.
Emplear las reglas de sintona del segundo mtodo de Ziegler-Nichols para estimar los
parmetros Kp, Kl, Kd de un controlador PID en el sistema de control en lazo estudiado.
Evaluar el comportamiento del sistema de control en lazo cerrado con los parmetros de
sintona encontrados como respuesta a una entrada escaln unitario, rampa e impulso.

Justificacin
Con la introduccin de un control proporcional de lazo cerrado a una planta de tercer orden (filtro
Sallen-Key en serie con un integrador) se pueden sintonizar los parmetros Kp, Ki, Kd de una accin
de control PID para obtener la respuesta adecuada a una entrada escaln unitario, rampa e impulso.

Desarrollo.

Figura 1. Filtro Sallen-Key

1. El filtro Sallen-Key de la figura 1 fue utilizado para los siguientes parmetros:

Tabla 1. Parmetros para Sallen-Key

Con estos parmetros se calcularon los valores de C1, C2, R1, R2:
 2
2 = ( 1)
1

1
= ( 2)
1 2 1 2

1 = 2 ( 3)

Se propuso un valor de un capacitor comercial para despejar el faltante de la ecuacin 1. Se dej

C1 de 4.7 f, por lo tanto

1 4.7
2 = = 420 ( 4)
2 (0.3)2

De la ecuacin 2 despejamos el valor de las resistencias. Ya que las resistencias sern iguales nos
queda lo siguiente.

1 1 1
= 2 = 2 = = 3.8
2 1 2 1 2 1 2 2 ( 5)

Se arm la red de la figura 1 y se complement con un integrador y amplificador no inversor y un

restador Figura 2
 Figura 2. Red armada de la primera parte de la practica

1. Introducimos un tren de pulsos positivos con amplitud de 1Volt como seal de entrada, con
el perodo de tiempo adecuado para que la red elctrica armada considerara a esta seal
como un escaln unitario.
2. La respuesta del sistema de tercer orden (Filtro Sallen-Key mas integrador) al escaln
unitario se observ en el osciloscopio, y medimos todos los datos necesarios para
determinar experimentalmente las especificaciones de la respuesta transitoria.

Td Tr Tp Ts Mp
5.25 ms 9.8 ms 17.68 ms 41 ms 37%

1. Ahora realizamos los clculos tericos de los parmetros de la respuesta transitoria del filtro
Sallen-Key.

Td Tr Tp Ts Mp
5.45 ms 9.949 ms 16.66ms 53.05 ms 37.23%

Comparamos los clculos tericos con los prcticos

Parmetro Prctico Terico %Error

td 5.25 ms 5.45 ms 3.8%
tr 9.8 ms 9.949 ms 1.5%
Tp 17.68 ms 16.66ms 6.12%
Ts 41 ms 53.05 ms 22%
Mp 37% 37.23% 0.6%
 1. Variamos la ganancia Kp, desde cero y hasta obtener la instabilidad del sistema de lazo
cerrado. En ese momento se midi prcticamente desde la pantalla del osciloscopio el
periodo crtico, Pcr y se determin cr.

Pcr = 31 ms

1. Cuando se provoc la inestabilidad, se apag el circuito y se retir el potencimetro que

variaba la ganancia de lazo Kp, el valor de la resistencia del potencimetro fue medida y se
calcul la ganancia crtica, Kcr, que es la ganancia a la que se provoc la inestabilidad.

1
= = 32.25 ( 6)
31

61.33
= = = 0.06133 ( 7)
1 1000

1 1
= = = 2157.0319 ( 8)
3.8(122)
 = = 2157.0319 0.0613 = 132.226 ( 9)

2. Usamos las reglas de sintona de Ziegler-Nichols para calcular los parmetros Kp, Ti, Td del
controlador PID.

Kp= 79.06859014
Ti= 0.0155
Td= 0.003875
Ki= 5101.199364
Kd= 0.306390787
Derivador:
R1= 139268.54
C1= 2.200E-06
Integrador:
R1= 89.1056048
C1= 2.200E-06
Proporcional:
R5= 270
R6= 21348.51934
3. Se arm la red del sistema de control de lazo cerrado con la accin de control PID
empleando los parmetros determinados en el punto 14 del desarrollo de la prctica.

4. Introducimos un tren de pulsos positivos con amplitud de 1Volt como seal de entrada, con
el perodo de tiempo adecuado para que la red elctrica armada considerara a esta seal
como un escaln unitario.

5. La respuesta del sistema armado en el punto 15 del desarrollo al escaln unitario, fue
observada en el osciloscopio. Todos los datos necesarios para determinar
experimentalmente las especificaciones de la respuesta transitoria fueron medidos.

td tr Tp Ts
15 ms 19 ms 34 ms 100 ms
6. Se introdujo una seal diente de sierra (seal triangular) como seal de entrada. Y se
realizaron Tres cambios en la pendiente del diente de sierra (seal triangular)

Frecuencia Pendiente
1 Hz

1.78
1.5 Hz

2.73

2 Hz

3.66
2. Funcin impulso.

Cuestionario.

1. Obtenga la funcin de transferencia del sistema de control en lazo cerrado del sistema
de la figura 1 (nicamente accin de control Proporcional, KP).

2
() 3 + 2 2 + 2
=
() 2
1+ 3
+ 2 2 + 2

2
() 3 + 2 2 + 2
= 3
() + 2 2 + 2 + 2
3 + 2 2 + 2

() 2
= 3
() + 2 2 + 2 ( + )
2. Obtenga la funcin de transferencia del sistema de control en lazo cerrado con la accin
de control PID, donde intervienen los parmetros Kp, Ti, Td obtenidos mediante el
segundo mtodo de las reglas de sintona de Ziegler-Nichols.

1
2 (1 + + )
() =
3 + 2 2 + 2

() ()
=
() 1 + ()()
1
2 (1 + + )
() 3 + 2 2 + 2
=
() 1
2 (1 + + )
1+
3 + 2 2 + 2
1
() 2 (1 + + )
=
() 3 + 2 2 + 2 + (1 + 1 + )
2

3. Obtenga el lugar geomtrico de las races usando sisotool de Matlab para el sistema de
control en lazo cerrado con la accin de control proporciona-integral-derivativa PID con
los parmetros, Kp, Ti, Td obtenidos mediante el segundo mtodo de las reglas de
sintona de Ziegler-Nichols.
4. Determine va el LGR la ganancia Kcr, donde se produce la inestabilidad del sistema en
lazo cerrado de la figura 1.
5. Obtenga el lugar geomtrico de las races usando sisotool de Matlab para el sistema de
control en lazo cerrado con la accin de control proporciona-integral-derivativa PID con
los parmetros, Kp, Ti, Td obtenidos mediante el segundo mtodo de las reglas de
sintona de Ziegler-Nichols.

6. Emple la herramienta sisotool de Matlab para obtener la respuesta al escaln unitario,

rampa e impulso del sistema de control en lazo cerrado con la accin de control PID
una vez sintonizados los parmetros Kp, Ti, Td mediante el segundo mtodo de las
reglas de sintona de Ziegler-Nichols.
7. Realice una comparacin de la respuesta al escaln unitario medido
experimentalmente con la simulacin del modelo numrico.
10. Realice una comparacin de la respuesta al impulso medido experimentalmente con la
simulacin del modelo numrico.
Cdigo utilizado en Matlab para esta practica.
kp = 79.06859;
z = 0.3;
wn = 60*pi;
Ti = 0.0155;
Td = 0.003875;
num_F = [1];
den_F = [1];
sys_F = tf(num_F,den_F);
num_C = [kp*Td*Ti kp*Ti kp];
den_C = [Ti 0];
sys_C = tf(num_C,den_C);
num_G = [wn^2];
den_G = [1 2*z*wn wn^2 0];
sys_G = tf(num_G,den_G);
num_H = [1];
den_H = [1];
sys_H = tf(num_H,den_H);
sisotool(sys_G,sys_C,sys_H,sys_F);

Conclusiones
A travs de esta prctica pudimos se comprendi a fondo como se lleva a cabo un circuito
proporcional-integral-derivativo (PID). Este mtodo ayudo a mejorar la respuesta que se
observ en la practica 7 y esto se demostr al momento de observar el error de estado
estacionario en el escaln unitario y en la funcin rampa.

Bibliografa
Ogata, Katsuhiko, Ingeniera de Control Moderna, Quinta Edicin, Mxico, 2010, Prentice Hall.